本發(fā)明涉及一種腿部按摩機(jī)械手，屬于按摩裝置。

背景技術(shù)：

市面上一般常見(jiàn)的腿部按摩器有兩種，一種是坐式按摩器，一種是綁腿式按摩器，對(duì)于癱瘓的患者來(lái)說(shuō)坐式腿部按摩器顯然是不可以的，而綁腿式按摩器一般都是采用內(nèi)部有氣囊的動(dòng)式結(jié)構(gòu)，但是這種氣動(dòng)結(jié)構(gòu)，一般按摩位置存在間隙，使得有些地方無(wú)法按摩到并且通過(guò)氣囊的收縮與膨脹來(lái)達(dá)到按摩的目與人手實(shí)際感覺(jué)還是存在很大差異。事實(shí)上，現(xiàn)在大多數(shù)醫(yī)院也是采用的這種氣囊式按摩器，但效果不是很好，整體機(jī)構(gòu)笨重，仿真性不強(qiáng)，造價(jià)高。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

發(fā)明目的：為了克服現(xiàn)有技術(shù)中存在的不足，本發(fā)明提供一種腿部按摩機(jī)械手，結(jié)構(gòu)精簡(jiǎn)輕便，方便癱瘓?jiān)诖驳幕颊呤褂?，可以根?jù)不同的患者調(diào)節(jié)不同的按摩模式和力度，仿真性高，按摩效果好。

技術(shù)方案：為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明的一種腿部按摩機(jī)械手，包括底座，所述底座上安裝有電機(jī)座，電機(jī)座上安裝有電機(jī)，電機(jī)與傳動(dòng)軸連接，傳動(dòng)軸通過(guò)軸承座安裝在底座上，傳動(dòng)軸上安裝有第一左關(guān)節(jié)和主動(dòng)齒輪，主動(dòng)齒輪與從動(dòng)齒輪嚙合，從動(dòng)齒輪安裝在轉(zhuǎn)動(dòng)軸上，轉(zhuǎn)動(dòng)軸安裝在軸承座上，轉(zhuǎn)動(dòng)軸上安裝有第一右關(guān)節(jié)，在傳動(dòng)軸上安裝有驅(qū)動(dòng)第一左關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的第一驅(qū)動(dòng)裝置，在轉(zhuǎn)動(dòng)軸上安裝有驅(qū)動(dòng)第一右關(guān)節(jié)的第二驅(qū)動(dòng)裝置；通過(guò)電機(jī)電動(dòng)傳動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)主動(dòng)齒輪和從動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)第一左關(guān)節(jié)和第一右關(guān)節(jié)內(nèi)合，對(duì)肌肉進(jìn)行按壓。

作為優(yōu)選，所述第一驅(qū)動(dòng)裝置包含第一連桿、第二連桿和第三連桿，第二驅(qū)動(dòng)裝置包含第四連桿、第五連桿和第六連桿，所述第一左關(guān)節(jié)端部通過(guò)第一轉(zhuǎn)軸連接有第二左關(guān)節(jié)，第一右關(guān)節(jié)端部通過(guò)第二轉(zhuǎn)軸連接有第二右關(guān)節(jié)，第一轉(zhuǎn)軸通過(guò)第一連桿與第二連桿鉸接，第二連桿與第三連桿鉸接，第三連桿安裝在傳動(dòng)軸上，第二轉(zhuǎn)軸通過(guò)第四連桿與第五連桿鉸接，第五連桿與第六連桿鉸接，第六連桿安裝在轉(zhuǎn)動(dòng)軸上，第一轉(zhuǎn)軸通過(guò)第一扭簧與第一連桿連接，第二轉(zhuǎn)軸通過(guò)第二扭簧與第四連桿連接作為優(yōu)選，所述電機(jī)與控制器連接，在第一左關(guān)節(jié)上安裝有力傳感器，力傳感器與控制器連接。

作為優(yōu)選，所述控制器為stm32f103單片機(jī)。

作為優(yōu)選，所述控制器內(nèi)設(shè)置有兩輕一重、四輕一重以及四種不同的力循環(huán)三種模式，控制器與三種不同顏色的LED連接。

有益效果：本發(fā)明的腿部按摩機(jī)械手，結(jié)構(gòu)精簡(jiǎn)輕便，方便癱瘓?jiān)诖驳幕颊呤褂茫梢愿鶕?jù)不同的患者調(diào)節(jié)不同的按摩模式和力度，仿真性高，按摩效果好，因?yàn)檎w結(jié)構(gòu)精簡(jiǎn)所以使用起來(lái)能耗也小，機(jī)器本身的加工無(wú)論是材料還是工序相比于目前市場(chǎng)上的按摩器也都簡(jiǎn)便了很多，而且也沒(méi)有過(guò)多復(fù)雜的控制操作，使用起來(lái)很簡(jiǎn)單，適用人群廣。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明的主視結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本發(fā)明的俯視結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為圖1中A-A剖視圖。

圖4為圖1中B-B剖視圖。

具體實(shí)施方式

如圖1至圖4所示，本發(fā)明的一種腿部按摩機(jī)械手，包括底座9，所述底座9上安裝有電機(jī)座8，電機(jī)座8上安裝有電機(jī)7，電機(jī)7通過(guò)聯(lián)軸器6與傳動(dòng)軸連接，傳動(dòng)軸通過(guò)軸承座1安裝在底座9上，傳動(dòng)軸上安裝有第一左關(guān)節(jié)13和主動(dòng)齒輪，主動(dòng)齒輪與從動(dòng)齒輪2嚙合，主動(dòng)齒輪與從動(dòng)齒輪2通過(guò)鍵安裝在軸上，從動(dòng)齒輪2安裝在轉(zhuǎn)動(dòng)軸5上，轉(zhuǎn)動(dòng)軸5安裝在軸承座1上，轉(zhuǎn)動(dòng)軸5上安裝有第一右關(guān)節(jié)3，所述電機(jī)7與控制器連接，控制器優(yōu)選為stm32f103單片機(jī)，在第一左關(guān)節(jié)13上安裝有力傳感器，力傳感器與控制器連接，在傳動(dòng)軸上安裝有驅(qū)動(dòng)第一左關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的第一驅(qū)動(dòng)裝置，在轉(zhuǎn)動(dòng)軸上安裝有驅(qū)動(dòng)第一右關(guān)節(jié)的第二驅(qū)動(dòng)裝置，第一驅(qū)動(dòng)裝置包含第一連桿、第二連桿11和第三連桿12，第二驅(qū)動(dòng)裝置包含第四連桿、第五連桿和第六連桿；通過(guò)電機(jī)7電動(dòng)傳動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)主動(dòng)齒輪和從動(dòng)齒輪2轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)第一左關(guān)節(jié)13和第一右關(guān)節(jié)3內(nèi)合，對(duì)肌肉進(jìn)行按壓。

在本發(fā)明中，所述第一左關(guān)節(jié)13端部第一轉(zhuǎn)軸連接有第二左關(guān)節(jié)，第一右關(guān)節(jié)3端部通過(guò)第二轉(zhuǎn)軸連接有第二右關(guān)節(jié)4，第一轉(zhuǎn)軸通過(guò)第一連桿與第二連桿11鉸接，第二連桿11與第三連桿12鉸接，第三連桿12安裝在傳動(dòng)軸上，第二轉(zhuǎn)軸通過(guò)第四連桿與第五連桿鉸接，第五連桿與第六連桿鉸接，第六連桿安裝在轉(zhuǎn)動(dòng)軸5上，第一轉(zhuǎn)軸通過(guò)第一扭簧與第一連桿連接，第二轉(zhuǎn)軸通過(guò)第二扭簧與第四連桿連接。傳動(dòng)軸和轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)第三連桿12和第六連桿轉(zhuǎn)動(dòng)，由于第三連桿12和第六連桿轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)第二連桿、第一連桿、第五連桿和第四連桿轉(zhuǎn)動(dòng)，從而驅(qū)動(dòng)第一轉(zhuǎn)軸和第二轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)第一左關(guān)節(jié)13和第一右關(guān)節(jié)3運(yùn)動(dòng)，由于扭簧的作用，第二左關(guān)節(jié)和第二右關(guān)節(jié)4同時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)?shù)谝蛔箨P(guān)節(jié)13和第一右關(guān)節(jié)3碰到腿之后，第一轉(zhuǎn)軸和第二轉(zhuǎn)軸繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)，從而克服扭簧的作用使得第二左關(guān)節(jié)和第二右關(guān)節(jié)4繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)，最終實(shí)現(xiàn)對(duì)腿部肌肉的包絡(luò)。

在本發(fā)明中，所述控制器內(nèi)設(shè)置有兩輕一重、四輕一重以及四種不同的力循環(huán)三種模式，控制器與三種不同顏色的LED連接。

在本發(fā)明中，電機(jī)7采用的是普通的直流減速電機(jī)7，程序的整體過(guò)程，首先是進(jìn)入極限位置調(diào)整模式，此時(shí)機(jī)械手處于點(diǎn)動(dòng)控制模式，用戶(hù)可以自行調(diào)節(jié)找到一個(gè)自己感覺(jué)舒適的力確認(rèn)后，進(jìn)入模式選擇階段。機(jī)械手內(nèi)置三種按摩模式，分別是兩輕一重、四輕一重以及四種不同的力循環(huán)這三種，用戶(hù)可以根據(jù)自己的需求來(lái)選擇相應(yīng)的模式。每種模式都有一種顏色的LED指示燈來(lái)指示用戶(hù)當(dāng)前選擇的模式。模式選擇完成之后，機(jī)械手會(huì)根據(jù)之前選擇的模式和力度進(jìn)入到實(shí)際的按摩狀態(tài)。傳感器的示數(shù)達(dá)到0和用戶(hù)設(shè)定值時(shí)，作為電機(jī)7正反轉(zhuǎn)切換的信號(hào)。同時(shí)程序內(nèi)部?jī)?nèi)置計(jì)數(shù)功能，當(dāng)按摩次數(shù)達(dá)到30次時(shí)，程序自動(dòng)停止，機(jī)械手恢復(fù)到初始狀態(tài)。如果用戶(hù)中途想要停止按摩，可以按下任意一個(gè)按鍵，即可停止按摩，機(jī)械手仍會(huì)復(fù)原到初始位置。

以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出：對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和潤(rùn)飾，這些改進(jìn)和潤(rùn)飾也應(yīng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。