引導導管控制柔性軌道的制作方法
【專利摘要】機器人導管系統(tǒng)包括基座和具有縱向軸線并且相對于基座沿縱向軸線可移動的機器人機構。柔性軌道可釋放地固定至基座，并且包括具有貫穿其延伸至內部通道的縱向開口縫的外表面。剛性引導件具有相對于機器人機構固定的非線性部分，當機器人機構相對于基座移動時，柔性軌道的部分沿剛性引導件的非?線性部分從縱向軸線移開。
【專利說明】弓丨導導管控制柔性軌道
[0001]相關申請的交叉引用
[0002]本申請要求于2013年10月15日提交的、標題為“引導導管控制可彎曲支撐件”的第61/891，389號美國臨時申請以及于2014年3月14日提交的、標題為“引導導管控制可彎曲支撐件”的第61/952，872號美國臨時申請的權益，所述兩個申請均以其全文援引并入本文。
技術領域
[0003]本申請通常涉及用于執(zhí)行診斷和/或經(jīng)皮冠狀動脈介入手段的導管系統(tǒng)領域。本申請具體涉及用于機器人導管系統(tǒng)中的引導導管控制。
【背景技術】
[0004]血管疾病(尤其是心血管疾病)可以各種方式來進行治療。外科手術(諸如心臟搭橋手術)是用于治療心血管疾病的一種方法。然而，在某些情況下，血管疾病可用基于導管的介入手段(諸如血管成形術)來治療。基于導管的介入手段通常被認為與外科手術相比創(chuàng)傷更小。
[0005]在一種類型的介入手段中，引導導管通過插管器被插入到患者的股動脈中并靠近患者的心臟的冠狀動脈口定位。導絲典型地通過止血閥被插入到引導導管內并通過患者的動脈系統(tǒng)來操縱，直到導絲到達病灶部位。然后，工作導管沿著導絲移動直到工作導管(諸如球囊和支架)靠近病灶定位，以便通開堵塞部位，以便允許靠近病灶的血液流量增加。除了心血管疾病之外，其它疾病也可用導管插入手段進行治療。

【發(fā)明內容】

[0006]在一個實施方式中機器人導管系統(tǒng)包括基座和具有縱向軸線并且相對于所述基座沿所述縱向軸線可移動的機器人機構。柔性軌道可釋放地固定至所述基座并且包括具有貫穿其延伸至內部通道的縱向開口縫的外表面。剛性引導件具有相對于所述機器人機構固定的非線性部分。在所述機器人機構沿縱向軸線移動時，所述柔性軌道的一部分沿所述剛性引導件的非-線性部分從縱向軸線移開。
[0007]在一個實施方式中，支撐細長的醫(yī)療設備的方法包括相對于基座沿縱向軸線平移機器人機構。所述機器人機構包括具有沿所述縱向軸線的遠側部分以及從所述縱向軸線偏離的偏離部分的剛性引導件。所述方法進一步包括提供具有延伸到內部區(qū)域中的縫的柔性軌道;將所述柔性軌道放置在所述剛性引導件內；將所述柔性軌道的一部分可操作地固定至所述基座；以及在所述機器人機構沿所述縱向軸線延伸和縮回時，在所述偏離部分和所述遠側部分之間移動所述柔性軌道的一部分。
[0008]在一個實施方式中，裝置包括基座和通過線性驅動器相對于基座沿縱向軸線可移動的機器人機構。所述機器人機構包括具有沿所述縱向軸線的遠側部分以及從所述縱向軸線偏離的偏離部分的剛性引導件。柔性軌道具有內部區(qū)域并且包括可操作地固定至所述基座的部分。所述柔性軌道包括在剛性引導件內的部分。細長的醫(yī)療設備從所述機器人機構延伸并且沿所述縱向軸線延伸。所述柔性軌道的一部分在所述機器人機構沿所述縱向軸線延伸和縮回時在所述偏離部分和所述剛性引導件的所述遠側部分分之間移動，并且在所述機器人機構沿所述縱向軸線延伸時，所述柔性軌道的一部分相對于所述細長的醫(yī)療設備靠近所述剛性引導件的所述偏離部分和所述遠側部分之間的所述接合點延伸。
[0009]在一個實施方式的進一步方面中，在所述機器人機構沿所述縱向軸線移動時，所述柔性軌道的近端和遠端保持在固定的位置中。
[0010]在一個實施方式中，用于在引導導管已經(jīng)插入的患者和用于引導導管的增量移動的機器人機構之間延伸的引導導管的部分的支撐系統(tǒng)，包括具有內部通道的柔性軌道。所述柔性軌道包括沿所述軌道縱向延伸的縫，所述縫可移除地接收貫穿其的引導導管的一部分。相對于所述機器人機構固定的剛性引導件提供用于所述柔性軌道的弓形路徑，所述路徑從所述機器人機構的所述部分前進至所述引導導管的縱向軸線，所述縱向軸線從連接至從所述縱向軸線偏離的位置的所述機器人機構延伸。
[0011]在一個實施方式中，用于引導導管的支撐系統(tǒng)包括具有縱向縫的柔性軌道，縱向縫在所述引導導管在直線取向中時將引導導管接收到所述軌道的腔中。剛性引導件朝向并且遠離所述引導導管的縱向軸線引導所述柔性軌道。所述柔性軌道在所述引導導管進入所述柔性軌道的所述腔的入口點之間與所述引導導管共軸，并且所述柔性軌道在所述入口點和所述柔性支撐件的近端之間的的至少一部分與所述引導導管不共軸。
[0012]在一個實施方式中，還提供了用于操縱已經(jīng)插入到患者中用于執(zhí)行經(jīng)皮手段的引導導管的系統(tǒng)。其包括用于使導絲和/或工作導管前進到所述引導導管的所述近端的機器人機構，附接至所述機器人機構的所述遠端的引導導管，以及用于支撐所述引導導管的在所述患者和所述機器人機構之間延伸的部分的支撐系統(tǒng)。所述支撐系統(tǒng)包括柔性軌道和剛性引導件，柔性軌道承載引導導管的一部分可釋放地插入的通道，剛性引導件附接至所述機器人機構并且提供在所述引導導管的遠端朝向和遠離患者移動時，用于所述柔性軌道朝向和遠離所述引導導管的縱向軸線的路徑。
【附圖說明】
[0013]通過下面的詳細說明并結合下面的附圖，能更完全地理解本發(fā)明，其中相同的附圖標記所指的是相同的元件，其中:
[0014]圖1是機器人導管系統(tǒng)的等距視圖。
[0015]圖2是圖1的機器人導管系統(tǒng)的前部分的等距俯視圖，以及引導導管和Y形連接器的分解圖。
[0016]圖3是圖2的機器人導管系統(tǒng)的前部分的側主視圖，其中引導導管定位在升起位置中的Y形連接器支撐件內。
[0017]圖4是圖2的系統(tǒng)的部分的等距視圖，其中Y形連接器和支撐件在下部位置而Y形連接器支撐覆蓋件在升起的位置中。
[0018]圖5是圖2的機器人導管系統(tǒng)的前部分的俯視圖，其中引導導管在接合位置中。
[0019]圖6A是機器人導管系統(tǒng)的等距視圖，其中鞘夾在安裝位置中。
[0020]圖6B是機器人導管系統(tǒng)的等距視圖，其中鞘夾在接合位置中。
[0021]圖7是剛性引導件的弓形部分和機器人導管系統(tǒng)的前部的分解圖。
[0022]圖8是圖7的鞘夾、柔性軌道和剛性支撐件的特寫。
[0023]圖9是鞘夾和剛性引導件的遠端的分解圖。
[0024]圖10是機器人導管系統(tǒng)的前部分的等距視圖，其中柔性軌道在延伸位置中。
[0025]圖11是大體沿圖5的線11-11截取的機器人導管系統(tǒng)的前部分的橫截面視圖，示出了伸展構件突出到柔性軌道縫中。
[0026]圖12是大體沿圖6A的線12-12截取的機器人導管系統(tǒng)的前部分的橫截面視圖，其中鞘夾在裝載位置中。
[0027]圖13是大體沿圖6B的線13-13截取的機器人導管系統(tǒng)的前部分的橫截面視圖，其中鞘夾在操作位置中。
[0028]圖14是機器人導管系統(tǒng)的俯視圖，其中柔性軌道在完全縮回位置中。
[0029]圖15是機器人導管系統(tǒng)的俯視圖，其中柔性軌道在延伸位置中。
[0030]圖16是機器人導管系統(tǒng)的俯視圖，其中機器人驅動器在第一位置中。
[0031]圖17是機器人導管系統(tǒng)的俯視圖，其中機器人驅動器在第二延伸位置中。
[0032]圖18是具有線性驅動器的機器人導管系統(tǒng)的等距后視圖。
[0033]圖19是機器人導管系統(tǒng)的分解的等距后視圖，其中盒相對于機器人驅動器基座在預組裝位置中。
[0034]圖20是機器人導管系統(tǒng)的等距后視圖，其中盒固定至機器人驅動器基座而鎖定軌道夾具在脫離位置。
[0035]圖21是大體沿圖20中的線21-21截取的鎖定軌道夾具的特寫等距視圖。
[0036]圖22是在接合位置中的鎖定軌道夾具的特寫等距視圖。
[0037]圖23是在接合位置并且未鎖定的鎖定軌道夾具的橫截面視圖。
[0038]圖24是鎖定軌道夾具的一部分的分解圖。
[0039]圖25A是在非鎖定位置中的鎖定軌道夾具的橫截面視圖。
[0040]圖26A是在非鎖定位置中的鎖定軌道夾具的橫截面視圖。
[0041 ]圖25B是在鎖定位置中的鎖定軌道夾具的橫截面視圖。
[0042]圖26B是在鎖定位置中的鎖定軌道夾具的橫截面視圖。
[0043]圖27是具有遠程控制站的機器人導管系統(tǒng)的示意圖。
[0044]圖28是具有與患者接合的引導導管的機器人導管系統(tǒng)的視圖。
[0045]圖29是止血閥控制機構的視圖。
[0046]圖30是圖不打開和關閉止血閥的后部分的止血閥的橫截面視圖。
[0047]圖31是鞘夾的等距視圖。
[0048]圖32是圖31的鞘夾以及插管器的等距視圖。
[0049]圖33是圖31的鞘夾以及連接至鞘夾的插管器的等距視圖。
【具體實施方式】
[0050]參考圖1，機器人導管系統(tǒng)210包括自動地移動細長的醫(yī)療設備的機器人機構212。機器人機構212相對于基座214可移動。柔性軌道216沿具有非線性部分的剛性導軌218可移動。參考圖16，柔性軌道216包括近端253和遠端254。
[0051]如本文更詳細地描述的，柔性軌道216支撐諸如引導導管的細長的醫(yī)療設備，以使得該引導導管可以推進到患者中而沒有屈曲。
[0052]本文所使用的方向“遠”為朝向患者的方向，方向“近”是遠離患者的方向。術語“上”和“上部”指的是背離重力的方向的一般方向，術語“底部”、“下部”和“下”指的是重力的一般方向。術語“前”指的是機器人機構面向使用者并且遠離關節(jié)臂的側。術語“后”指的是機器人機構離關節(jié)臂最近的側。術語“向內地”指的是特征的內部部分。術語“向外地”指的是特征的外面的部分。
[0053]機器人機構212包括相對于基座214可移動的機器人驅動器基座220以及可操作地固定至機器人驅動器基座220的盒222。在一個實施方式中，盒222包括限定支撐剛性引導件218的結構。在一個實施方式中，基座214單獨或者與盒222結合限定剛性引導件218。
[0054]在一個實施方式中，基座214固定至允許使用者將機器人機構212靠近患者定位的關節(jié)臂224。在一個實施方式中，基座214為關節(jié)臂224的遠側部分。關節(jié)臂224通過軌夾具或者床夾具226固定至病床。以此方式，基座214固定至病床。通過關節(jié)臂224的操縱，基座214放置在相對于躺在病床上的患者的固定的位置中。一旦相對于患者設定了機器人機構212的期望位置，就可以固定關節(jié)臂224的臂。
[0055]參考圖2，諸如引導導管228的細長的醫(yī)療設備通過盒222可操作地固定至機器人機構212。引導導管228包括近端230、相對的遠端232，以及在近端230和遠端232之間延伸的中間部分234。在一個實施方式中，引導導管228的近端230可操作地固定至Y形連接器233和Y形連接器接合機構236。在一個實施方式中，YB連接器233為止血閥，其通過Y形連接器接合機構236和外殼構件244固定至盒222，Y形連接器接合機構236包括為盒222的部分的Y形連接器基座238，外殼構件244包括蓋243和支撐構件245 J形連接器基座238包括位于盒222中的引導導管驅動機構240，其反過來可操作地連接至機器人基座220。引導導管驅動機構240包括驅動機構，其基于由遠程控制中心提供的命令可操作地接合引導導管228并且使引導導管228沿其縱向軸線方向圍繞其縱向軸線旋轉。
[0056]參考圖3，Υ形連接器外殼244樞轉至升起的安裝位置以提供引導導管228和Y形連接器233的容易安裝。參考圖4，Υ形連接器外殼244沿從升起位置至使用中的操作的下部位置的矢量242樞轉。在一個實施方式中，引導導管驅動機構240與在固定至引導導管228的近端230的旋轉式魯爾鎖連接器上的齒輪241相互作用，以使引導導管228圍繞其縱向軸線自動地旋轉。Y形連接器保持件和驅動機構236使引導導管228圍繞其縱向軸線自動地旋轉的操作在題為“用于引導導管控制的止血閥”的公開的第US2014/0171863A1號美國申請中描述了，該申請以其全文援引并入本文。下文將進一步詳細地討論Y形連接器止血閥233的自動控制。
[0057]參考圖4和圖6，Υ形連接器保持件238包括從打開位置樞轉至關閉位置的覆蓋件244。丫形連接器保持件238通過釋放按鈕246可釋放地接合至盒222的一部分。釋放按鈕246的移動允許Y形連接器保持件238從操作的下部位置樞轉至升起位置，以裝載引導導管228和Y形連接器233。
[0058]參考圖5將描述引導導管228、剛性引導件218以及柔性軌道216之間的關系。引導導管228在盒222內沿其縱向軸線248維持線性位置并且與盒222的遠端維持至少特定的距離。在一個實施方式中，縱向軸線248相當于盒222的縱向軸線。
[0059]在諸如經(jīng)皮冠狀動脈介入治療(PCI)的醫(yī)療手段期間，引導導管228用于將諸如導絲和球囊支架導管的其他的細長的醫(yī)療設備引導到患者中，以進行試探性診斷或者以治療患者的脈管系統(tǒng)內的狹窄。在一個這樣的手段中，引導導管228的遠端232坐落在患者的心臟的孔內。機器人機構212驅動導絲和/或諸如球囊支架導管的工作導管進入患者體內或從患者體內出來。導絲和工作導管被驅動進入在機器人機構212的遠端和患者之間的引導導管228內。在一個實施方式中，縱向軸線248為軸線，圍繞該軸線盒222引起導絲的旋轉，并且該軸線盒222沿其縱向軸線驅動導絲并且沿其縱向軸線驅動諸如球囊支架導管的工作導管。在一個實施方式中，機器人驅動系統(tǒng)為在題為“導管系統(tǒng)”的第7，887，549號美國專利中描述的類型，并且該專利以其全文援引并入本文。
[0060]參考圖5、7和9，圈250形成在剛性引導件218的遠端處。圈250包括豎直延伸的開口278，引導導管228穿過開口 278被裝載到柔性軌道216中。
[0061]柔性軌道216的末端254固定至鞘夾256，該鞘夾256可釋放地連接至盒222。柔性軌道246包括固定至末遠端252的圈250。參考圖9，在一個實施方式中，鞘夾256包括近端258，該近端258包括接附部分260。柔性軌道216的遠端254固定至接附部分260。鞘夾256包括抓握部分262，其允許使用者操縱鞘夾256以及柔性軌道216。抓握部分262和柔性軌道接附部分260的中間為圈接合部分264。圈接合部分264包括導向定位構件266，該導向定位構件266構造為將鞘夾256定位在圈250內。
[0062]參考圖7，剛性引導件218包括頂部構件268和底部通道構件270。在使用多個緊固件或者其它的緊固機構固定在一起時，頂部構件268和底部通道構件270形成內部通道272，柔性軌道216穿過該內部通道272相對于剛性引導件218移動。
[0063]參考圖8，柔性軌道216包括開口 274，該開口 274以預定的距離鄰近柔性軌道216的末端254并朝向柔性軌道216的近端。在柔性軌道216的遠端254鄰近圈250定位時，開口 274從圈250朝向Y形連接器保持件延伸足夠的距離，以使得開口 274從圈250延伸至區(qū)域，在該區(qū)域中剛性引導件218開始離開縱向軸線248的弓形路徑。在一個實施方式中，弓形路徑形成具有至少一個沿該弓形路徑的拐點的S-曲線。如下文所討論的，開口274為引導導管228提供從縱向軸線上的位置被直接地放置到柔性軌道的空腔中的路徑。以此方式，引導導管228可被放置在靠近開口274的柔性軌道216內，而引導導管228為線性的。換句話說，在一個實施方式中，在引導導管228穿過開口274被插入時，引導導管228為直線形式的。在一個實施方式中，開口274圍繞柔性軌道216的末端254的開口延伸90度。開口274漸縮成縫286，其延伸柔性軌道216的大致整個長度。在一個實施方式中，縫286從開口274延伸足夠的距離，以允許引導導管228貫穿的機器人導管系統(tǒng)整個預定的操作進入并且退出柔性軌道216的內部部分。開口 274由在柔性軌道216的外表面中的一對大致平行的切剖線288、290限定。開口 274由具有從切剖線288朝向縫286延伸的弓形線296的漸縮部位294進一步限定。在一個實施方式中，柔性軌道216具有足夠的剛度以將縫286維持在打開位置中，即柔性軌道216的外表面的限定縫286的兩部分在柔性軌道216如本文所述的移動期間保持分開，并且不會在彼此上倒塌以使開口不存在。在一個實施方式中，縫286在柔性軌道216的特定部分隨其穿過剛性引導件218的特定部分移動期間倒塌。在一個實施方式中，縫286倒塌，即除了在引導導管228進入并退出柔性軌道218的區(qū)域中，限定縫的兩邊緣與彼此接觸。限定縫的邊緣由伸展構件298在縱向軸線248與剛性引導件開始非-線性的弓形部分的的部分一致的區(qū)域中被迫分開。
[0064]參考圖1，柔性軌道216的遠端通過其鄰近的開口276被送入剛性引導件218的通道中。剛性引導件218包括在鄰近的開口 276處開始的線性的部分以及由覆蓋件268和基座270限定的非-線性的部分。在一個實施方式中，非-線性的部分為具有至少一個拐點的弓形部分。柔性軌道216通過將柔性軌道218的遠端254送入剛性引導件218的鄰近的開口 276中，直至柔性軌道216的遠端254延伸超過剛性引導件218的圈250而最初定位在剛性引導件218內。柔性軌道216的遠端254可操作地連接至鞘夾256的構件258。鞘夾258定位在圈250內，以使得構件266定位在圈250中的相應的匹配槽中。鞘夾256定位在第一裝載位置，其中鞘夾258的通道開口 276與圈250的開口 278對準。
[0065]柔性軌道216通過技術員或操作員在剛性引導件218內旋轉，以使得開口274面向向上的方向。換句話說，柔性軌道216的開口274以這樣的方式固定至鞘夾256:在鞘夾256與圈250接合時，鞘夾256的開口 276與圈250的開口 278對準，圈250的開口 278還與柔性軌道216的開口 274對準。
[0066]參考圖10，柔性軌道216固定至鞘夾256，其中柔性軌道216的一部分在遠位置中延伸超出圈250。柔性軌道216的遠端254的伸展允許容易將柔性軌道216插入至鞘夾256。由于柔性軌道216由具有小于剛性引導件材料的彈性模量的彈性模量的柔性材料形成，柔性軌道216沿著由剛性引導件218限定的通道的彎曲的非-線性的部分移動。注意柔性軌道216的彈性模量低于通過沿著剛性引導件218的非線性部分的移動而使柔性軌道216斷裂或者破裂的值。在一個實施方式中，柔性軌道216由聚四氟乙烯(PTFE)材料形成。鞘夾256隨柔性軌道216的末端254鄰近圈250移動。鞘夾256隨柔性軌道216旋轉以使得鞘夾256的開口 276與圈250的開口278對準，限定引導導管的安裝位置。所下文所討論的，在一個實施方式中，鞘夾420構造為以合適的安裝取向接收在盒222內。
[0067]參考圖5，引導導管228穿過圈250的開口278和鞘夾256的開口276定位在柔性軌道216的開口 274內。參考圖5和圖9，鞘夾256的遠端280包括具有開口 284的圈282。在安裝位置中，引導導管228穿過開口 274、穿過圈250的開口 278并且穿過鞘夾256的開口 276、284延伸到柔性軌道216中。在此安裝位置中，引導導管228沿其縱向軸線248從Y形連接器保持件236穿過鞘夾256的遠端維持直線和線性的取向。
[0068]參考圖11，剛性引導件218包括延伸到由剛性引導件218的外壁限定的通道中的伸展構件298。伸展構件298穿過縫286接收到柔性軌道218的通道中。伸展構件298靠近剛性引導件218弓形部分的遠端300定位。伸展構件298具有等于或者大于由縫286限定的開口的厚度，以確保限定縫的柔性軌道216的邊緣保持分開，以使得引導導管228可以穿過縫延伸到柔性軌道216的通道部分中。在一個實施方式中，伸展構件298的厚度大于由縫限定的開口以及引導導管228的直徑。以此方式，由縫286限定的開口在伸展構件處增加并且緊緊鄰近伸展構件，以允許插入和移除引導導管228的一部分。在一個實施方式中，由縫限定的開口小于引導導管228的直徑，在機器人導管系統(tǒng)的操作期間其幫助將引導導管的遠側部分維持在柔性軌道216的通道。
[0069]參考圖6A和圖12，鞘夾256放置在安裝位置中，其中開口276在向上的方向中。換句話說，開口276通過限定從向上的方向進入的開口的鞘夾256中的通道形成。此取向允許引導導管228以與引導導管固定至盒222相同的取向定位在鞘夾256的通道和柔性軌道216的開口 274內。在此取向中，可以穿過鞘夾256的開口 276和284并且穿過柔性軌道216的開口274將引導導管228放置到柔性軌道216的通道中。
[0070]參考圖6B和圖13，在一個實施方式中，鞘夾256圍繞縱向軸線248旋轉直至開口276從圖12中示出的豎直取向延伸90度。以此方式，幫助引導導管228保持在柔性軌道216的通道內。當鞘夾256旋轉90度時，伸展構件298立即鄰近縱向軸線248動作以使由縫286限定的開口變寬。以此方式，引導導管228可以進入并且退出柔性軌道216，而不與限定縫286的柔性軌道的邊緣干擾。在下文描述的一個實施方式中，不需要旋轉鞘夾420，而僅僅將鞘夾420遠離盒222遠側地牽拉。
[0071]在一個實施方式中，鞘夾256在圖6B中圖示的第一方向旋轉90度，而在另一個實施方式中，鞘夾256在與該方向相反的方向旋轉90度。還可以設想到，鞘夾256可旋轉小于或者大于90度。在下文描述的一個實施方式中，鞘夾420不需要旋轉。
[0072]參考圖14和圖15，在一個實施方式中，一旦鞘夾256已經(jīng)旋轉至圖13中示出的操作位置，使用者在沿縱向軸線248的方向遠離盒222牽拉鞘夾，直到鞘夾256的遠端280靠近患者。在一個實施方式中，插管器固定至鞘夾256的遠端280。插管器為固定至患者的設備，以明確地將插管器定位至患者，以允許以對患者最小的組織損傷地插入和移除諸如引導導管、導絲和或進入患者的工作導管的細長的醫(yī)療設備。一旦操作者朝向患者牽拉鞘夾以及伴隨著的柔性軌道，以使得插管器靠近患者，柔性軌道被鎖定夾具310鎖定在位。
[0073]鎖定夾具310將柔性軌道216固定至基座214，以使得柔性軌道216的一部分相對于病床和患者處于固定位置，所述固定位置為使患者仍舊能夠躺在病床的程度。參考圖18，線性的驅動機構312包括線性滑動器，其通過遠程控制站由使用者自動地控制。導管驅動機構驅動312沿縱向軸線248驅動機器人機構212。由于剛性引導件218相對于機器人機構212是固定的，柔性軌道216隨機器人機構212沿縱向軸線248移動而相對于剛性引導件218移動。
[0074]參考圖14、15、16和17，將描述柔性軌道216相對于剛性引導件218的操作和移動。參考圖14，柔性軌道216示出為在安裝第一位置中，其中引導導管228如上所述定位在鞘夾256和柔性軌道開口 274內。參考圖15，如上所述，一旦鞘夾256已經(jīng)從盒222釋放，鞘夾256和柔性軌道的遠端由使用者遠離盒222牽拉，以使得鞘夾256的遠端靠近患者的進入點，在該進入點處，將發(fā)生經(jīng)皮介入治療。如下進一步詳細描述的，鎖定夾具310可操作地夾持柔性軌道216的柔性軌道216相對于基座214固定的一部分。
[0075]參考圖14和15，定位在剛性引導件218的弓形部分的柔性軌道216的部分在大體沿縱向軸向248的方向被從剛性引導件218的遠端牽拉出來。相似地，在剛性引導件218的弓形部分之外并且不位于弓形部分內的柔性軌道216的部分322被牽拉到剛性引導件218的弓形部分中，并且取決于朝向患者牽拉柔性軌道的末端多遠，柔性軌道216的部分322將進入剛性引導件218的弓形部分并且可從此延伸。換句話說，柔性軌道216包括三個大體區(qū)域，其隨引導導管系統(tǒng)的操作改變。第一近區(qū)域，其包括從剛性引導件218的弓形部分的近端253至開口 324的柔性軌道部分。柔性軌道216包括位于剛性引導件218的弓形部分的近端324和剛性引導件的弓形部分的近側圈250的遠端325之間的第二部分。柔性軌道包括第三區(qū)域，其在由大體沿縱向軸線248的矢量限定的方向從剛性引導件218的圈250延伸，矢量具有在Y形連接器處的起點并且在朝向圈250的方向延伸。
[0076]如上所述，柔性軌道216的第一區(qū)域和第二區(qū)域從縱向軸線248偏離并且不與縱向軸線248共線。在柔性軌道216退出剛性引導件218的圈250時，柔性軌道216的第三部分與縱向軸線248大體地共軸。
[0077]在一類介入手段期間，引導導管228通過插管器插入到患者的股動脈中并且靠近患者心臟的的冠狀動脈口定位。操作者可能希望自動地重新定位引導導管的遠端。參考圖16和圖17，將描述引導導管228的遠端的控制。參考圖16，引導導管228具有遠側部分，其延伸超出鞘夾256的遠端，以在遠離鞘夾的末端的方向延伸超出引導導管228的末端。如上所述，引導導管228的遠端可靠近患者的孔放置。引導導管228的遠端的自動控制由機器人驅動機構212通過線性驅動器312相對于基座214移動而實現(xiàn)。引導導管位于柔性軌道的從盒222到鞘夾256的通道內。由于柔性軌道216相對于基座214是固定的，如上所述，柔性軌道216的第二部分將從剛性引導件218的弓形部分內移動至偏離縱向軸線248的位置。相似地，遠側地延伸超出圈250的柔性軌道216的第三部分將縮回并且移動到剛性引導件218的弓形部分中，并且這樣做時遠離并且偏離縱向軸線248移動。
[0078]如果在PCI手段期間引導導管開始滑出孔，則可能通過使機器人驅動器212朝向患者自動地移動而使引導導管228的遠端延伸回到患者的孔中。這樣做時，作為一個示例，弓丨導導管228的遠端朝向患者移動，使引導導管的遠端重新插入或者定位到患者的孔中。當機器人驅動機構212沿縱向軸線248移動時，柔性軌道216相對于剛性引導件218移動。在實際操作中，柔性軌道216的一部分相對于在鎖定夾具310處的基座214固定在間隙中。然而，取決于機器人驅動機構212移動的方向，位于剛性引導件216的弓形區(qū)段內的柔性軌道216的部分朝向縱向軸線248移動或者遠離縱向軸線248移動。引導導管228移動到柔性軌道216的區(qū)段中或者從柔性軌道216的區(qū)段移出，所述柔性軌道216的區(qū)段移動進出剛性引導件218的弓形部分。以此方式，在盒222和鞘夾之間的引導導管228的部分一直位于柔性軌道216的通道內。以此方式，在經(jīng)皮介入手段期間，可在柔性軌道216內操縱引導導管228，而沒有屈曲或者引起其他的非-期望的移動。
[0079]參考圖16和圖17，由于柔性軌道216關于剛性引導件218的移動與柔性軌道216上的單個區(qū)段A相關，因此將描述柔性軌道216關于剛性引導件218的移動。在一個實施例中，在柔性軌道216上的區(qū)段A位于遠離剛性引導件218的圈250。在操作者確定在遠離圈250的方向將引導導管228進一步插入到患者中或者朝向患者插入時，輸入設備由使用者在遠程控制站操縱，其通過激活線性驅動器312遠側地沿縱向軸線248驅動機器人驅動器212。引導導管228的近端通過夾具310縱向地固定在盒222中，以使得在包括盒222的機器人驅動器312通過線性驅動器312相對于基座214移動時，引導導管228在朝向患者的方向沿縱向軸線248遠側地移動。結果是引導導管228的遠端朝向患者移動和/或移動到患者中。
[0080]在機器人驅動機構沿縱向軸線248移動時，柔性軌道216的區(qū)段A穿過圈250移動到剛性引導件218中并且沿剛性引導件218的弓形部分移動直到柔性軌道216的區(qū)段A鄰近剛性引導件218的近端開口。以此方式，柔性軌道的遠端保持在恒定位置中，但是柔性軌道216區(qū)段A從縱向軸線248移出出或者與縱向軸線248偏離。在區(qū)段A從靠近圈250的點移動到由剛性引導件218限定的弓形通道中時，引導導管228穿過靠近靠近圈250的接合區(qū)域中的縫進入柔性軌道216的通道或者中空內腔中。以此方式，在引導導管228的遠端朝向和遠離患者移動時，柔性軌道216提供持續(xù)地支撐和對在圈250和患者之間的引導導管228的導向。
[0081]相似地，如果操作者期望從患者內縮回引導導管228的遠端，使用者通過遠程控制站提供命令至線性驅動器，以在遠離患者的方向移動機器人驅動機構212。這樣，柔性軌道216的區(qū)段A將進入剛性引導件的弓形部分的近端并且在剛性引導件218的通道內被引導，直到區(qū)段A退出剛性引導件218的遠端。引導導管228將進入在區(qū)段A處的縫，或者換句話說，引導導管228的一部分將經(jīng)由位于在柔性軌道的區(qū)段A處做的同心圓內的縫的部分進入柔性軌道216。需要注意的是盡管在機器人機構朝向和遠離患者移動時，柔性軌道的區(qū)段定位在剛性引導件的不同區(qū)域中，但是在機器人機構沿縱向軸線移動時，柔性軌道的近端和遠端保持在固定地點中。
[0082]參考圖19-26，鎖定夾具310包括可操作地連接至基座214的基座部分320以及經(jīng)由接合機構324聯(lián)接至基座部分320的夾具部分322。接合機構324包括在基座部分320上的一對扣鉤370、371，其經(jīng)由在夾具部分322上的兩個缺口或者凹槽360和362接合部分357。夾具部分322包括本體326，該本體326具有樞轉地接收在剛性引導件中的開口中的剛性引導件連接器328。連接器328包括接收在剛性引導件218中的開口內的圓柱構件356。參考圖21，夾具部分322在升起的位置中，該位置可以被用于從機器人驅動器基座220分離地運送盒而夾具部分322不會從盒向外地或者向后地延伸。夾具部分322靠近剛性引導件218中的開口圍繞剛性引導件218的縱向軸線樞轉，以向外地取向，以聯(lián)接至基座部分320。
[0083]參考圖24，圓柱構件356限定貫穿其延伸的通道，柔性軌道216延伸穿過該通道。平板支撐件332從圓柱構件356向內地延伸到通道中。內部圓柱引導件構件330從平板支撐件332延伸，以使得圓柱引導件構件與圓柱構件356共軸。柔性軌道216為螺旋穿過剛性引導件218中的鄰近的開口并且越過內部圓柱引導件構件330，以使得柔性軌道216中的縫越過平板支撐件332。以此方式，柔性軌道216定位在內部圓柱引導件構件330和圓柱構件356之間。參考圖26A，圓柱構件356包括縱向開口，凸輪構件338穿過該縱向開口從本體326朝向限定在內部圓柱引導件構件330和圓柱構件356之間的區(qū)域延伸。如下所述，凸輪構件338作用，以抵靠內部圓柱引導件構件330鎖定柔性軌道216。
[0084]凸輪鎖定部分322包括具有把手部分354和軸承表面358的把手構件334以及凸輪部分355。把手構件334包括穿過鍵控的開口 350連接至底部鍵插座344的鍵控的桿352。緊固件將把手334固定至底部鍵插座344。本體326包括開口 336，軸承358和凸輪355穿過該開口336延伸。凸輪板338包括具有內部表面的孔342。凸輪板338包括鎖定表面340。在操作中，凸輪板342定位在本體326中的槽內，以使得開口 342與開口 336對準。
[0085]參考圖25A，26A，在非鎖定位置中，鎖定表面340不緊靠柔性軌道216。參考圖25B和26B，軸承構件358與開口 336的壁配合以將把手334中心地定位在開口 336內。凸輪構件355定位在凸輪板338的開口 342內，以使得在把手334旋轉時，鎖定表面340朝向剛性引導件218移動和遠離剛性引導件218移動，以相對于鎖310并由此相對于基座214可操作地鎖定和解鎖柔性軌道216。
[0086]參考圖29和30，Y形連接器233為包括閥體和具有近端口、遠端口和在近端口和遠端口之間延伸的空腔的第一腿的止血閥402。至少一個閥位于鄰近近端口的空腔中，以允許介入性設備貫穿其穿過。閥體包括相對于第一腿呈角度延伸并且與第一腿流體連通的第二腿。旋轉式公魯爾鎖定連接器靠近遠端可旋轉地連接至閥體，以將引導導管228的近端固定至其。
[0087]在一個實施方式中，止血閥402包括用于減少在介入性手段期間可能流失的血液的回血閥。回血閥作用以允許諸如導絲的細長的設備貫穿其延伸但是使穿過閥的失血最小。在一個實施方式中，止血閥402包括Tuohy-Borst適配器，其允許在近端中的開口的尺寸的調節(jié)。接合構件圍繞閥的縱向軸線的旋轉作用，以增加或者減少開口的直徑。
[0088]在一個實施方式中，回血閥通過接合構件的單獨運動或者平移從關閉位置打開至完全打開位置。在一個實施例中，沿著細長的醫(yī)療設備的縱向軸線推或拉接合構件以完全地打開或者完全地關閉閥。一些止血閥設備包括兩種類型的控制:通過使接合構件圍繞接合構件的縱向軸線旋轉而使該旋轉的接合構件打開并關閉Tuohy-Borst閥以及接合構件沿縱向軸線移動以打開并關閉回血閥的推拉控制。其他類型的控制機構是公知的，諸如使用桿或者棘輪以打開或者關閉閥。
[0089]參考圖29和圖30，止血閥402包括接合構件416，其通過接合構件416的旋轉提供Tuohy-Borst閥的操作，并且通過接合構件416沿止血閥的縱向軸線的移動提供在完全打開和關閉位置之間的回血閥的推拉調節(jié)。
[0090]Tuohy-Borst和回血閥的控制通過可操作地連接至第一驅動構件404以使接合構件圍繞縱向軸線旋轉的第一驅動構件406從遠程控制站14自動地完成。在一個實施方式中，第一驅動構件為驅動齒輪并且驅動構件404為固定至接合構件416并且可操作地連接至驅動齒輪的斜面齒輪。第二驅動構件412可操作地連接至接合構件以沿止血閥的縱向軸線平移接合構件416。在一個實施方式中，第二驅動構件為桿，其經(jīng)由由遠程控制站14控制的電機自動地控制。桿412可操作地接合在接合構件16的外周中的圈槽414，以使得桿412的移動導致接合構件416的平移，其如上所述在關閉和打開位置之間打開回血閥。
[0091]在一個實施方式中，使用者可通過提供經(jīng)過使用者輸入以圍繞縱向軸線旋轉接合構件416和/或沿縱向軸線旋轉平移接合構件416的指令，來操作第一驅動構件412和第二驅動構件412，進而打開并關閉回血閥以及Tuohy-Borst閥。在一個實施方式中，第一驅動構件412和第二驅動構件412由遠程自動控制站14響應于感測血流量和/或穿過止血閥和/或患者的脈管系統(tǒng)移動細長的醫(yī)療設備所需的摩擦力的傳感器自動地操作。在系統(tǒng)檢測到自動地旋轉和/或平移細長的醫(yī)療設備所需的力達到某一預定的值時，處理器將提供指令以遞增地打開和或關閉在一個或者兩個閥中開口?；颊叩难獕旱谋O(jiān)測和或血液是否穿過閥流失將被用作算法中的因子，以確定閥中的開口的適當?shù)恼{整。
[0092]參照圖27，機器人導管系統(tǒng)210靠近地操作鄰近病床22的床旁系統(tǒng)12。遠程工作站14包括控制控制器16、用戶界面18和顯示器20。成像系統(tǒng)24可以是可與基于導管的醫(yī)療手段結合使用的任何醫(yī)療成像系統(tǒng)(例如，非數(shù)字X-射線、數(shù)字X-射線、CT、MR1、超聲等)。在一個實施方式中，成像系統(tǒng)24是與工作站14通信的數(shù)字X-射線成像裝置。成像系統(tǒng)24構造成在特定手段期間拍攝患者的適當部位的X-射線圖像。例如，成像系統(tǒng)24可構造成拍攝心臟的一個或多個X-射線圖像來診斷心臟狀況。成像系統(tǒng)24還可構造成在基于導管的醫(yī)療手段期間拍攝一個或多個X-射線圖像(例如，實時圖像)，以協(xié)助工作站14的用戶在手段期間正確地定位導絲、引導導管和工作導管(諸如支架)。一個或多個圖像可顯示在顯示器20上，以便允許用戶精確地將導絲或工作導管的遠側尖端定位到患者的脈管系統(tǒng)的適當位置內。
[0093]參考圖28，柔性軌道216沿縱向軸線248朝向患者延伸。然而在手段期間患者可能移動，導致遠離或者朝向患者牽拉鞘夾。在一個實施方式中，柔性軌道216在盒222的遠端和患者之間呈現(xiàn)弧形。定位在由柔性軌道216限定的腔內的引導導管228呈現(xiàn)與柔性軌道216相同的弧形。如果在手段期間患者遠離盒222移動，弧390將拉平。相似地，如果在手段期間患者朝向盒222移動，弧390將更明顯。在兩種情況中，柔性軌道216阻止引導導管228在PCI手段中屈曲。
[0094]參考圖30，在一個實施方式中，鞘夾420明確地接收在盒222的遠端內。柔性軌道216的遠端鄰近徑向延伸的把手部分428地固定至鞘夾410，鞘夾420包括具有開口 432的凹槽430。柔性軌道216的遠端位于凹槽430的底部內。在圖31示出的安裝位置中，鞘夾420的縱向軸線與機器人機構212的縱向軸線248共軸。為了將鞘夾420和柔性軌道216定位在操作位置中，使用者牽拉把手部分428并且在遠離機器人機構212并且朝向患者的方向延伸鞘夾420以及接附的柔性軌道216。在一個實施方式中，不需要相對于盒222旋轉引導鞘420。使用者僅在遠離機器人機構212的方向遠側地牽拉鞘夾420。
[0095]參考圖32和圖33，鞘夾420包括導管鞘連接器424，其可釋放地接合導管鞘422。導管鞘連接器至少包括可旋轉地聯(lián)接至靠近把手部分428的鞘夾420的部分。導管鞘連接器424包括臂436，其可釋放地接合插管器422的外表面，以將導管鞘可操作地聯(lián)接至鞘夾420。圖33中圖示的接合位置中的臂436阻止導管鞘422從鞘夾420沿縱向軸線朝向或者遠離患者移動。從導管鞘422延伸的管被捕獲在鞘夾420和臂436之間。
[0096]雖然本發(fā)明的上述成文的說明書使得普通技術人員能夠制造和使用目前被認為是其最佳模式，那些普通技術人員將了解和明白，本文的【具體實施方式】、方法和實施例的變化、組合以及等同的存在。因此，本發(fā)明不應由上述實施方式、方法和實施例限制，而是由在本發(fā)明所要求的范圍和精神之內的所有實施方式和方法限制。
【主權項】
1.一種機器人導管系統(tǒng)包括； 基座； 機器人機構，其具有縱向軸線并且相對于所述基座沿所述縱向軸線可移動； 柔性軌道，其可釋放地固定至所述基座并且包括具有貫穿其延伸至內部通道的縱向開口縫的外表面； 剛性引導件，其具有相對于所述機器人機構固定的非線性部分， 當所述機器人機構相對于所述基座移動時，所述柔性軌道的一部分沿所述剛性引導件的非-線性路徑部分移動。2.根據(jù)權利要求1所述的機器人導管系統(tǒng)，進一步包括可操作地連接至所述機器人機構的細長的醫(yī)療設備，所述細長的醫(yī)療設備定位在所述柔性軌道的內部通道中。3.根據(jù)權利要求2所述的機器人導管系統(tǒng)，其中所述細長的醫(yī)療設備為具有線性縱向軸線的引導導管，在所述機器人機構相對于所述基座移動時，所述柔性軌道的一部分從與所述引導導管的所述縱向軸線不共軸的位置移動至與所述縱向軸線共軸的位置。4.根據(jù)權利要求3所述的機器人導管系統(tǒng)，其中所述引導導管和所述柔性軌道的一部分在所述機器人機構的遠側是共軸的。5.根據(jù)權利要求4所述的機器人導管系統(tǒng)，其中所述引導導管和所述柔性軌道的一部分在靠近所述機器人機構的遠端處是不共軸的。6.根據(jù)權利要求1所述的機器人導管系統(tǒng)，其中當所述機器人機構沿所述縱向軸線相對于所述基座移動時，所述柔性軌道的一部分偏離所述細長的醫(yī)療設備的所述縱向軸線移動。7.根據(jù)權利要求6所述的機器人導管系統(tǒng)，其中所述機器人機構包括至少一個驅動機構，以沿所述縱向軸線驅動導絲。8.根據(jù)權利要求2所述的機器人導管系統(tǒng)，其中所述細長的醫(yī)療設備為導絲，并且所述機器人機構包括第一驅動器，以沿所述縱向軸線將線性運動傳遞至所述導絲，以及第二驅動器，以圍繞所述縱向軸線將旋轉運動傳遞至所述導絲。9.根據(jù)權利要求1所述的機器人導管系統(tǒng)，其中所述剛性引導件相對于所述機器人機構是固定的。10.根據(jù)權利要求9所述的機器人導管系統(tǒng)，其中所述機器人機構包括基座驅動部分和可操作地固定至所述基座驅動部分的分開的盒，所述剛性引導件附接至所述盒。11.根據(jù)權利要求10所述的機器人導管系統(tǒng)，其中所述柔性軌道和所述引導導管在所述盒的遠側處共軸，并且沿所述盒與所述引導導管的所述縱向軸線不共軸。12.根據(jù)權利要求1所述的機器人導管系統(tǒng)，進一步包括將所述柔性軌道的一部分可釋放地固定至所述基座的夾具。13.根據(jù)權利要求12所述的機器人導管系統(tǒng)，其中所述夾具包括穿過開口延伸到所述剛性引導件的通道中的外部圓柱構件。14.根據(jù)權利要求13所述的機器人導管系統(tǒng)，其中所述外部圓柱構件包括用連接構件可操作地連接所述外部圓柱構件的內壁的內部圓柱構件。15.根據(jù)權利要求14所述的機器人系統(tǒng)，其中所述柔性軌道的一部分定位在所述外部圓柱構件的內壁和所述內部圓柱構件之間，并且所述連接構件延伸穿過所述柔性軌道的所述縫。16.根據(jù)權利要求15所述的機器人系統(tǒng)，其中所述圓柱形的夾具包括抵靠所述內部圓柱構件可釋放地按壓所述柔性軌道的一部分的接合構件。17.根據(jù)權利要求1所述的機器人系統(tǒng)，其中所述柔性軌道包括在所述柔性軌道的所述外表面中的開口，所述開口從靠近所述柔性軌道的遠端的所述縫處延伸。18.根據(jù)權利要求17所述的機器人系統(tǒng)，其中所述開口圍繞所述柔性軌道延伸45度或者更多。19.根據(jù)權利要求18所述的機器人系統(tǒng)，其中所述開口在從所述柔性軌道的遠端朝向所述柔性軌道的近端的預定距離漸縮成所述縫，當引導導管為直線時，所述距離足以將引導導管放置到所述開口中。20.根據(jù)權利要求1所述的機器人系統(tǒng)，進一步包括可操作地連接至所述柔性軌道的遠端的鞘夾，所述鞘夾包括從外表面延伸的開口，當引導導管為直線時，所述鞘夾的開口允許所述弓I導導管插入到所述鞘夾中。21.根據(jù)權利要求20所述的機器人系統(tǒng)，其中所述鞘夾包括靠近所述鞘夾的遠端的連接器，用于將導管鞘聯(lián)接至所述鞘夾。22.根據(jù)權利要求1所述的機器人系統(tǒng)，其中所述機器人機構包括止血閥驅動器，所述止血閥驅動器包括第一自動地受控的驅動構件，以打開和關閉在所述止血閥中的第一閥。23.根據(jù)權利要求22所述的機器人系統(tǒng)，其中所述第一閥為Tough-bors t閥和回血閥中的一個。24.根據(jù)權利要求23所述的機器人系統(tǒng)，其中所述第一驅動構件將旋轉移動傳遞至所述止血閥上的接合構件。25.根據(jù)權利要求23所述的機器人系統(tǒng)，其中所述第一驅動構件將線性移動傳遞所述止血閥上的接合構件。26.根據(jù)權利要求1所述的機器人系統(tǒng)，其中當所述機器人機構沿所述縱向軸線移動時，所述柔性軌道的近端和遠端保持在固定位置中。27.—種支撐細長的醫(yī)療設備的方法，包括； 相對于基座沿縱向軸線平移機器人機構，所述機器人機構包括具有沿所述縱向軸線的遠側部分以及從所述縱向軸線偏離的偏離部分的剛性引導件； 提供具有延伸到內部區(qū)域中的縫的柔性軌道； 將所述柔性軌道放置在所述剛性引導件內； 將所述柔性軌道的一部分可操作地固定至所述基座； 當所述機器人機構沿所述縱向軸線延伸并且縮回時，在所述偏離部分和所述遠側部分之間移動所述柔性軌道的一部分。28.根據(jù)權利要求27所述的方法，進一步包括； 沿所述縱向軸線從所述機器人機構提供細長的醫(yī)療設備；以及 當所述機器人機構沿所述縱向軸線延伸時，將所述柔性軌道相對于所述細長的醫(yī)療設備放置在靠近所述剛性引導件的所述偏離部分和所述遠側部分之間的接合點處。29.根據(jù)權利要求28所述的方法，進一步包括； 當所述機器人機構沿所述縱向軸線縮回時，將所述柔性軌道相對于所述引導導管從靠近所述剛性引導件的所述偏離部分和所述遠側部分之間的所述接合點移除。30.根據(jù)權利要求29所述的方法，其中所述引導導管在遠離所述機器人機構的方向被支撐在所述柔性軌道的區(qū)域內并且所述柔性軌道包括從所述縱向軸線偏離的不支撐所述引導導管的部分。31.根據(jù)權利要求30所述的方法，其中所述柔性軌道為具有穿過所述縫可進入的內部區(qū)域的細長的管狀構件;并且其中相對于所述引導導管放置所述柔性軌道包括將所述引導導管置于所述柔性軌道的所述內部區(qū)域內。32.根據(jù)權利要求31所述的方法，其中所述剛性引導件包括在所述剛性引導件的遠端和近端之間的弓形部分。33.根據(jù)權利要求27所述的方法，其中所述機器人機構包括盒和機器人驅動器基座，其中所述剛性軌道為所述盒的部分。34.根據(jù)權利要求33所述的方法，其中在所述機器人機構沿所述縱向軸線移動時，所述柔性軌道的近端和遠端保持在固定的位置中。35.—種裝置包括: 基座； 機器人機構，其通過線性驅動器相對于基座沿縱向軸線可移動，所述機器人機構包括具有沿所述縱向軸線的遠側部分以及從所述縱向軸線偏離的偏離部分的剛性引導件； 柔性軌道，其具有內部區(qū)域，所述柔性軌道包括可操作地固定至所述基座的部分，所述柔性軌道包括在所述剛性引導件內的部分； 細長的醫(yī)療設備，其從所述機器人機構延伸并且沿所述縱向軸線延伸； 其中在所述機器人機構沿所述縱向軸線延伸和縮回時，所述柔性軌道的一部分在所述剛性引導件的所述偏離部分和所述遠側部分之間移動，并且在所述機器人機構沿所述縱向軸線延伸時，所述柔性軌道的一部分相對于所述細長的醫(yī)療設備靠近所述剛性引導件的所述偏離部分和所述遠側部分之間的所述接合點延伸。36.根據(jù)權利要求33所述的方法，其中在所述機器人機構沿所述縱向軸線移動時，所述柔性軌道的近端和遠端保持在固定的位置中。
【文檔編號】A61M25/01GK105848703SQ201480056620
【公開日】2016年8月10日
【申請日】2014年10月15日
【發(fā)明人】彼得·法爾布, 亞當·揚, 凱文·巴格利, 艾琳-安娜·勒米厄, 克里斯多夫·拉巴克, 史蒂文·J·布萊克爾, 邁克爾·阿特拉斯
【申請人】科林達斯公司