專利名稱：一種油罐油泥清洗及處理系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及油泥清洗及處理技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種油罐油泥清洗及處理系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
在我國石油化工行業(yè)中，對于例如儲油罐和運(yùn)油車等原油存儲設(shè)備，由于油品質(zhì)量難以保證，平均每年產(chǎn)生80萬噸罐底泥、池底泥。含油污泥是一種量大而面廣的污染源，含有病原菌、寄生蟲(卵)、重金屬、鹽類以及多氯聯(lián)苯、二惡英、放射性核素等難降解的有毒有害物質(zhì)。含油污泥的大量產(chǎn)生，對環(huán)境的潛在影響越來越大，所產(chǎn)污泥已被列入《國家危險(xiǎn)廢棄物目錄》中的含油廢物類。由于含油污泥屬于危險(xiǎn)廢物，隨意排放或簡單堆放都會(huì)對地下水、地表水、大氣和周圍植被等環(huán)境因素造成污染，各國都對其實(shí)施嚴(yán)格的管理。油泥的產(chǎn)生和積累不僅影響油品質(zhì)量，更是影響儲油設(shè)備的使用。 由于高濃度的油氣容易因明火或暗火而爆炸，因此對油罐底泥的清洗是一項(xiàng)危險(xiǎn)而繁重的工作。過去通常是人工作業(yè)，勞動(dòng)強(qiáng)度大、工作效率低，且容易引發(fā)事故。隨著我國大型石油油罐的建設(shè)、能源的緊張和對環(huán)保問題的日益高度重視，傳統(tǒng)的人工清洗油罐法已不符合環(huán)境和發(fā)展的客觀要求，必須研發(fā)和使用封閉式、無需人進(jìn)入油罐的全自動(dòng)機(jī)械化的清洗設(shè)備，代替人工清洗，以提高原油回收率和清洗效率，提高油罐清潔度，減少污油、污水和廢氣對環(huán)境的污染，同時(shí)減少作業(yè)事故，實(shí)現(xiàn)安全、健康、環(huán)保式清洗。油罐清洗機(jī)器人是機(jī)械化清灌的重要而有效的工具，機(jī)器人在罐內(nèi)可以自動(dòng)移動(dòng)，打散、清掃或吸出沉積物。目前，國內(nèi)的大型儲油罐清洗工作已經(jīng)逐漸向機(jī)械化清洗過渡，例如，大慶油田已經(jīng)從2003年開始更換機(jī)械化清洗設(shè)備。此外，中海油、中石油、中石化的大部分下屬公司都已經(jīng)著手更新機(jī)械化清罐設(shè)備。國內(nèi)外對于清洗機(jī)器人自動(dòng)化、智能化方面的研究和應(yīng)用越發(fā)深入和廣泛，但是，現(xiàn)有技術(shù)中的各種清洗機(jī)器人還不能很好地對油罐內(nèi)的油泥進(jìn)行徹底清洗，且存在著實(shí)現(xiàn)成本高、使用操作不便、安全性能不夠好等缺陷和不足?！秶仪鍧嵣a(chǎn)促進(jìn)法》要求必須對含油污泥進(jìn)行無害化處理，因此，國內(nèi)外很多油田和環(huán)保公司都積極開發(fā)含油污泥處理新技術(shù)并應(yīng)用推廣。對含油污泥處理常用的處置方法包括土地填埋、永久貯存、貯留地貯存、土地耕作、深井灌注和深地層處置等，脫水方法常采用焚燒法、生物法、焦化法、含油污泥調(diào)剖、化學(xué)破乳法。含油污泥的綜合利用一般是利用含油污泥鋪路、制磚、制作蜂窩煤等。國外還有含油污泥低溫?zé)峤饧夹g(shù)，以及采用溶劑和低頻聲波分離油泥的方法等。這些方法不但占用大量耕地，而且對周圍土壤、水體、空氣造成污染，也會(huì)造成資源浪費(fèi)。因此，隨著環(huán)境保護(hù)要求的不斷提高和含油污泥處理技術(shù)研究的不斷深入，資源化處理已成為含油污泥處理技術(shù)發(fā)展的主要目標(biāo)，也是困擾石油行業(yè)的一大難題。目前，國內(nèi)油田含油污泥造成的環(huán)境污染已經(jīng)引起了社會(huì)的廣泛重視，有的油田已開始用一些簡單的壓濾設(shè)備處理污泥，以減少污泥對環(huán)境的污染程度。國內(nèi)有的研究設(shè)計(jì)單位也已開始研究污泥的處理技術(shù)和處理設(shè)備。油泥處理常用的設(shè)備包括脫水裝置、過濾裝置、加壓裝置、焚燒裝置等幾種，大多存在一定的問題，有的設(shè)備生產(chǎn)效率比較低，有的設(shè)備產(chǎn)生的渣滓難以處理，因此在推廣上有比較大的困難。例如，大慶油田從英國引進(jìn)一套含油污泥處理設(shè)備，但是購置6年來，利用率一直很低；加之整套設(shè)備價(jià)格昂貴(僅一臺15m3/h處理量的離心機(jī)售價(jià)就高達(dá)15萬歐元)，該設(shè)備也未能在國內(nèi)推廣使用。因此必須對油泥的處理設(shè)備進(jìn)行系統(tǒng)的研究，以適應(yīng)油田的實(shí)際情況。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題在于針對上述現(xiàn)有技術(shù)中的不足，提供一種油罐油泥清洗及處理系統(tǒng)，其計(jì)新穎合理，實(shí)現(xiàn)方便且實(shí)現(xiàn)成本低，智能化程度高，能夠?qū)崿F(xiàn)對油罐的全方位清洗，工作可靠性高，安全性能好，油泥處理速度快，對油、泥、水的分離徹底，能使油泥得到資源化利用，減少環(huán)境污染和資源浪費(fèi)。為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是一種油罐油泥清洗及處理系統(tǒng)，其特征在于包括用于對油罐內(nèi)油泥進(jìn)行清洗作業(yè)的清洗系統(tǒng)和用于對清洗系統(tǒng)清洗出的油泥進(jìn)行處理的油泥處理系統(tǒng)，以及用于對所述清洗系統(tǒng)和油泥處理系統(tǒng)進(jìn)行綜合控制的 綜合控制系統(tǒng)；所述清洗系統(tǒng)包括用于放入油罐中并用于對油罐內(nèi)油泥進(jìn)行清洗的清洗機(jī)器人、用于為清洗機(jī)器人提供液壓驅(qū)動(dòng)力的電動(dòng)液壓泵、與水箱連接且用于為清洗機(jī)器人提供清洗水流的水泵、用于向油罐內(nèi)提供保護(hù)性惰性氣體的惰性氣體儲罐和用于將機(jī)器人清洗出的油泥從油罐中泵送到油泥處理系統(tǒng)中的第一螺桿泵，所述清洗機(jī)器人由機(jī)體以及安裝在機(jī)體上的行走單元、清洗單元、機(jī)器人清洗控制單元、傳感通訊單元和機(jī)器人供電單元構(gòu)成，所述機(jī)體上安裝有用于向油罐內(nèi)補(bǔ)充保護(hù)性惰性氣體的惰性氣體噴嘴，所述行走單元、清洗單元、機(jī)器人清洗控制單元和傳感通訊單元均與所述機(jī)器人供電單元相接，所述電動(dòng)液壓泵、水泵、第一螺桿泵、行走單元、清洗單元和傳感通訊單元均與所述機(jī)器人清洗控制單元相接，所述行走單元和清洗單元均與所述電動(dòng)液壓泵相接，所述清洗單元與所述水泵相接，所述惰性氣體噴嘴與所述惰性氣體儲罐相接，所述第一螺桿泵上連接有伸入到油罐底部的抽油管；所述油泥處理系統(tǒng)包括油泥處理設(shè)備和用于對油泥處理設(shè)備進(jìn)行控制的油泥處理控制系統(tǒng)，以及為油泥處理設(shè)備和油泥處理控制系統(tǒng)供電的油泥處理供電設(shè)備，所述油泥處理設(shè)備包括用于對油泥進(jìn)行加水稀釋的攪拌機(jī)、用于對油泥進(jìn)行破乳處理的超聲破乳設(shè)備、用于對油泥進(jìn)行固液分離處理的離心機(jī)和用于對含油污水進(jìn)行油水分離處理的超濾系統(tǒng)，以及用于存放油泥的油泥儲放池、用于存放泥分的泥池、用于存放含油污水的離心儲液槽、用于存放油分的濃縮池和用于存放水分的濾液池，所述攪拌機(jī)上設(shè)置有漏斗；所述油泥儲放池通過第一油泥輸送管路與第一螺桿泵連接，所述油泥儲放池通過第二油泥輸送管路和設(shè)置在第二油泥輸送管路上的第二螺桿泵與漏斗連接，所述攪拌機(jī)通過第三油泥輸送管路和設(shè)置在第三油泥輸送管路上的第一直列泵與超聲破乳設(shè)備連接，所述超聲破乳設(shè)備通過第四油泥輸送管路和設(shè)置在第四油泥輸送管路上的第二直列泵與離心機(jī)連接，所述離心機(jī)的泥分出口通過泥分輸送管路與泥池連接，所述離心機(jī)的含油污水出口通過第一含油污水輸送管路與離心儲液槽連接，所述離心儲液槽通過第二含油污水輸送管路和設(shè)置在第二含油污水輸送管路上的第一高壓泵與超濾系統(tǒng)連接，所述超濾系統(tǒng)的油分出口通過油分輸送管路與濃縮池連接，所述超濾系統(tǒng)的水分出口通過第一水分輸送管路與濾液池的進(jìn)水口連接，所述濾液池的第一出水口通過第二水分輸送管路和設(shè)置在第二水分輸送管路上的第二高壓泵與漏斗連接，所述濾液池的第二出水口通過第三水分輸送管路和設(shè)置在第三水分輸送管路上的反洗泵與超濾系統(tǒng)連接；所述攪拌機(jī)、超聲破乳設(shè)備、離心機(jī)、超濾系統(tǒng)、第二螺桿泵、第一直列泵、第二直列泵、第一高壓泵、第二高壓泵和反洗泵均與所述油泥處理控制系統(tǒng)連接；所述綜合控制系統(tǒng)包括綜合控制計(jì)算機(jī)和與綜合控制計(jì)算機(jī)相接的通信電路模塊，所述機(jī)器人清洗控制單元通過第一通信電纜和所述通信電路模塊與所述綜合控制計(jì)算機(jī)相接并通信，所述油泥處理控制系統(tǒng) 通過第二通信電纜和所述通信電路模塊與所述綜合控制計(jì)算機(jī)相接并通信。上述的一種油罐油泥清洗及處理系統(tǒng)，其特征在于所述機(jī)體包括底板、固定連接在底板上方的下殼體和固定連接在下殼體上方的上殼體，所述惰性氣體噴嘴為兩個(gè)且對稱安裝在所述上殼體的上部，兩個(gè)所述惰性氣體噴嘴均通過惰性氣體傳輸管道與所述惰性氣體儲罐相接；所述行走單元包括三個(gè)驅(qū)動(dòng)輪和分別用于驅(qū)動(dòng)三個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的三個(gè)驅(qū)動(dòng)輪液壓馬達(dá)，三個(gè)所述驅(qū)動(dòng)輪呈等邊三角形地嵌入安裝在所述底板上，三個(gè)所述驅(qū)動(dòng)輪液壓馬達(dá)呈等邊三角形地布設(shè)在所述底板上，所述驅(qū)動(dòng)輪與所述驅(qū)動(dòng)輪液壓馬達(dá)的輸出軸相接，所述驅(qū)動(dòng)輪的上方套裝有與所述底板連接且用于防止油泥污水進(jìn)入到所述下殼體內(nèi)的擋水板；所述清洗單元由清掃裝置和自激脈沖裝置構(gòu)成，所述清掃裝置包括三個(gè)清洗盤刷和分別用于帶動(dòng)三個(gè)清洗盤刷轉(zhuǎn)動(dòng)的三個(gè)清洗盤刷液壓馬達(dá)，三個(gè)所述清洗盤刷呈等邊三角形地布設(shè)在所述底板下方，三個(gè)所述清洗盤刷液壓馬達(dá)呈等邊三角形地嵌入安裝在所述底板上，所述清洗盤刷與所述清洗盤刷液壓馬達(dá)的輸出軸相接；所述自激脈沖裝置包括伸縮梁組件、與伸縮梁組件一端連接且用于帶動(dòng)伸縮梁組件轉(zhuǎn)動(dòng)的脈沖裝置液壓馬達(dá)和與伸縮梁組件另一端連接且用于噴射脈沖的自激振蕩脈沖噴嘴，所述脈沖裝置液壓馬達(dá)安裝在下殼體內(nèi)且與下殼體固定連接；所述電動(dòng)液壓泵通過輸油管與三個(gè)所述驅(qū)動(dòng)輪液壓馬達(dá)、三個(gè)清洗盤刷液壓馬達(dá)和脈沖裝置液壓馬達(dá)連接并用于為三個(gè)所述驅(qū)動(dòng)輪液壓馬達(dá)、三個(gè)清洗盤刷液壓馬達(dá)和脈沖裝置液壓馬達(dá)提供液壓驅(qū)動(dòng)力；所述水泵通過水管與自激振蕩脈沖噴嘴連接并用于為自激振蕩脈沖噴嘴提供清洗水流；所述機(jī)器人清洗控制單元由遠(yuǎn)程控制部分和機(jī)體控制部分構(gòu)成，所述遠(yuǎn)程控制部分包括人工控制模塊和智能作業(yè)模塊，所述人工控制模塊包括依次相接的示教操縱板、第一處理器模塊和第一 I/o接口，所述智能作業(yè)模塊包括依次相接的數(shù)據(jù)存儲器、第二處理器模塊和第二 I/o接口 ；所述機(jī)體控制部分包括機(jī)器人控制器模塊和與所述機(jī)器人控制器模塊相接的第三I/o接口，所述機(jī)器人控制器模塊的輸出端接有用于驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪液壓馬達(dá)的第一液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器、用于驅(qū)動(dòng)清洗盤刷液壓馬達(dá)的第二液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器和用于驅(qū)動(dòng)脈沖裝置液壓馬達(dá)的第三液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器，所述驅(qū)動(dòng)輪液壓馬達(dá)與第一液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器的輸出端相接，所述清洗盤刷液壓馬達(dá)與第二液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器的輸出端相接，所述脈沖裝置液壓馬達(dá)與第三液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器的輸出端相接，所述第一 I/o接口和第二 I/O接口均與第三I/o接口相接；所述機(jī)器人控制器模塊通過第一通信電纜和所述通信電路模塊與所述綜合控制計(jì)算機(jī)相接并通信，所述電動(dòng)液壓泵、水泵和第一螺桿泵均與所述機(jī)器人控制器模塊的輸出端相接；所述傳感通訊單元包括用于對所述清洗機(jī)器人發(fā)生碰撞進(jìn)行檢測的壓力傳感器、用于對油罐內(nèi)溫度進(jìn)行檢測的溫度傳感器、用于感測所述清洗機(jī)器人與油罐內(nèi)壁接近程度的紅外傳感器、用于感測所述清洗機(jī)器人與油罐內(nèi)壁或障礙物距離的超聲波傳感器、用于感測所述清洗機(jī)器人傾角的水平姿態(tài)傳感器、用于檢測油罐罐底清潔度的濁度傳感器、用于感測所述清洗機(jī)器人周圍環(huán)境的攝像頭、用于照明的探照燈和用于檢測油罐內(nèi)油氣濃度的油氣濃度監(jiān)測儀，所述壓力傳感器、紅外傳感器和超聲波傳感器均安裝在所述下殼體的外壁上，所述水平姿態(tài)傳感器和濁度傳感器均安裝在所述底板的底端，所述溫度傳感器安裝在所述上殼體內(nèi)部，所述攝像頭、探照燈和油氣濃度監(jiān)測儀均安裝在所述上殼體的上部；所述壓力傳感器、溫度傳感器、紅外傳感器、超聲波傳感器、水平姿態(tài)傳感器、濁度傳感器、攝像頭、探照燈和油氣濃度監(jiān)測儀均與所述機(jī)器人控制器模塊的輸入端相接。上述的一種油罐油泥清洗及處理系統(tǒng)，其特征在于所述清洗系統(tǒng)包括軟管線纜卷筒和與所述軟管線纜卷筒相接并用于帶動(dòng)軟管線纜卷筒轉(zhuǎn)動(dòng)的卷筒電機(jī)，所述機(jī)器人控 制器模塊的輸出端接有電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，所述卷筒電機(jī)通過導(dǎo)電電纜與所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器相接，所述惰性氣體傳輸管道上設(shè)置有用于調(diào)節(jié)惰性氣體傳輸管道中惰性氣體流量的惰性氣體電動(dòng)閥，所述惰性氣體電動(dòng)閥通過導(dǎo)電電纜與所述機(jī)器人控制器模塊的輸出端相接，所述惰性氣體傳輸管道、輸油管、水管和導(dǎo)電電纜均纏繞在所述軟管線纜卷筒上。上述的一種油罐油泥清洗及處理系統(tǒng)，其特征在于所述上殼體的上部設(shè)置有球狀殼體，所述油氣濃度監(jiān)測儀設(shè)置在所述球狀殼體的表面上，所述攝像頭和探照燈均設(shè)置在所述球狀殼體內(nèi)且外露在所述球狀殼體的表面上，所述球狀殼體內(nèi)還設(shè)置有工作狀態(tài)指示燈和蜂鳴器，所述工作狀態(tài)指示燈和蜂鳴器均外露在所述球狀殼體的表面上，所述工作狀態(tài)指示燈和蜂鳴器均與所述機(jī)器人控制器模塊的輸出端相接；所述機(jī)體外輪廓的形狀為圓柱形，所述上殼體的上部對稱安裝有兩個(gè)提手，所述上殼體的上部設(shè)置有用于安裝所述供電單元的電源盒，所述上殼體的側(cè)壁上開有檢修孔，所述檢修孔處安裝有孔蓋，位于所述檢修孔斜上方的上殼體上設(shè)置有供惰性氣體傳輸管道、輸油管、水管、導(dǎo)電電纜和第一通信電纜穿過的通孔。上述的一種油罐油泥清洗及處理系統(tǒng)，其特征在于所述驅(qū)動(dòng)輪由輪架和并排設(shè)置在所述輪架上的兩圈輥?zhàn)訕?gòu)成，所述輥?zhàn)佑射撝乒羌芎桶谒鲣撝乒羌芡獾能浵鹉z構(gòu)成，所述軟橡膠上布設(shè)有多個(gè)凹腔室。上述的一種油罐油泥清洗及處理系統(tǒng)，其特征在于所述清洗盤刷由與所述清洗盤刷液壓馬達(dá)的輸出軸相接的刷桿、連接在刷桿底端的刷盤和設(shè)置在刷盤下表面上的多簇刷毛構(gòu)成；多簇所述刷毛在所述刷盤下表面上呈螺旋多角星形分布，所述刷毛的長度從所述刷盤的外圍到所述刷盤的中心逐漸減小，所述刷毛由鋼絲軟軸和包裹在所述鋼絲軟軸表面的聚乙烯層構(gòu)成；所述刷盤的中心一體成型有向上伸出的套管，所述刷毛的中心設(shè)置有與所述套管相配合且供油罐內(nèi)的油泥和污水通過的抽吸孔，所述刷桿包括與所述清洗盤刷液壓馬達(dá)的輸出軸相接的條桿和設(shè)置在所述條桿底端且用于固定連接所述套管的連桿，所述條桿上套裝有頂端與所述底板固定連接的套筒，所述套筒的側(cè)壁上設(shè)置有用于連接抽油管的抽油管接口，所述套筒的上部安裝有用于安裝所述條桿的第一軸承，位于所述第一軸承下方的套筒內(nèi)安裝有第一油封，所述套筒的下部安裝有用于安裝所述套管的第二軸承，位于所述軸承上方的套筒內(nèi)安裝有第二油封，所述底板上設(shè)置有供連接在抽油管接口上的抽油管穿過的抽油管孔。上述的一種油罐油泥清洗及處理系統(tǒng)，其特征在于所述自激振蕩脈沖噴嘴包括諧振腔室和設(shè)置在諧振腔室內(nèi)部且用于將諧振腔室內(nèi)部空間分隔為三個(gè)諧振腔的三葉輪，所述諧振腔室的頂端中心位置處設(shè)置有用于將水流分向三個(gè)諧振腔的入水口，所述諧振腔室的底端設(shè)置有三個(gè)分別與三個(gè)所述諧振腔室相配合的出水口 ；所述自激振蕩脈沖噴嘴的上方安裝有與所述伸縮梁組件連接且用于對油罐內(nèi)壁和底部的油泥進(jìn)行刮鏟的刮鏟裝置；所述伸縮梁組件包括第一伸縮梁、與所述第一伸縮梁鉸接的第二伸縮梁和與所述第二伸縮梁鉸接的第三伸縮梁，所述第一伸縮梁的底端固定連接有轉(zhuǎn)盤，所述轉(zhuǎn)盤連接在所述脈沖裝置液壓馬達(dá)的輸出軸上，所述第二伸縮梁與所述脈沖裝置液壓馬達(dá)之間連接有第一液壓伸縮缸，所述第二伸縮梁與所述第三伸縮梁之間連接有第二液壓伸縮缸，所述自激振蕩脈沖噴嘴與所述第三伸縮梁的端部固定連接，所述第一液壓伸縮缸和所述第二液壓伸縮缸均通過輸油管與所述電動(dòng)液壓泵相接；所述機(jī)器人控制器模塊的輸出端接有用于控制第一液壓伸縮缸伸縮的第一液壓控制閥和用于控制第二液壓伸縮缸伸縮的第二液壓控制閥，所述第一液壓控制閥接在連接第一液壓伸縮缸與電動(dòng)液壓泵的輸油管上，所述第二液壓控制閥 接在連接第二液壓伸縮缸與電動(dòng)液壓泵的輸油管上。上述的一種油罐油泥清洗及處理系統(tǒng)，其特征在于所述油泥處理系統(tǒng)包括裝載車輛和安裝在裝載車輛上的車載油泥處理箱，所述油泥處理控制系統(tǒng)設(shè)置在油泥處理控制柜內(nèi)，所述油泥處理設(shè)備、油泥處理控制柜和油泥處理供電設(shè)備均設(shè)置在車載油泥處理箱內(nèi)，所述車載油泥處理箱內(nèi)還設(shè)置有消防器材。上述的一種油罐油泥清洗及處理系統(tǒng)，其特征在于所述油罐為立式儲罐、臥式儲罐或汽車油罐車，所述第一油泥輸送管路上設(shè)置有用于對第一油泥輸送管路中的壓力進(jìn)行檢測的第一壓力計(jì)、用于對第一油泥輸送管路中的油泥流量進(jìn)行檢測的第一流量計(jì)和用于對第一油泥輸送管路中的油泥流量進(jìn)行調(diào)節(jié)的第一電動(dòng)閥，所述第二油泥輸送管路上設(shè)置有用于對第二油泥輸送管路中的壓力進(jìn)行檢測的第二壓力計(jì)、用于對第二油泥輸送管路中的油泥流量進(jìn)行檢測的第二流量計(jì)和用于對第二油泥輸送管路中的油泥流量進(jìn)行調(diào)節(jié)的第二電動(dòng)閥，所述第三油泥輸送管路上設(shè)置有用于對第三油泥輸送管路中的壓力進(jìn)行檢測的第三壓力計(jì)、用于對第三油泥輸送管路中的油泥流量進(jìn)行檢測的第三流量計(jì)和用于對第三油泥輸送管路中的油泥流量進(jìn)行調(diào)節(jié)的第三電動(dòng)閥，所述第四油泥輸送管路上設(shè)置有用于對第四油泥輸送管路中的壓力進(jìn)行檢測的第四壓力計(jì)、用于對第四油泥輸送管路中的油泥流量進(jìn)行檢測的第四流量計(jì)和用于對第四油泥輸送管路中的油泥流量進(jìn)行調(diào)節(jié)的第四電動(dòng)閥，所述第一含油污水輸送管路上設(shè)置有用于對第一含油污水輸送管路中的含油污水流量進(jìn)行檢測的第五流量計(jì)和用于對第一含油污水輸送管路中的含油污水流量進(jìn)行調(diào)節(jié)的第五電動(dòng)閥，所述第二含油污水輸送管路上設(shè)置有用于對第二含油污水輸送管路中的壓力進(jìn)行檢測的第五壓力計(jì)、用于對第二含油污水輸送管路中的含油污水流量進(jìn)行檢測的第六流量計(jì)和用于對第二含油污水輸送管路中含油污水流量進(jìn)行調(diào)節(jié)的第六電動(dòng)閥，所述第二水分輸送管路上設(shè)置有用于對第二水分輸送管路中的壓力進(jìn)行檢測的第六壓力計(jì)、用于對第二水分輸送管路中的水分流量進(jìn)行檢測的第七流量計(jì)和用于對第二水分輸送管路中的水分流量進(jìn)行調(diào)節(jié)的第七電動(dòng)閥，所述第三水分輸送管路上設(shè)置有用于對第三水分輸送管路中的壓力進(jìn)行檢測的第七壓力計(jì)；所述儲放池內(nèi)設(shè)置有用于對儲放池中油泥的液位進(jìn)行檢測的儲放池液位計(jì)，所述離心儲液槽內(nèi)設(shè)置有用于對離心儲液槽中含油污水的液位進(jìn)行檢測的離心儲液槽液位計(jì)，所述濃縮池內(nèi)設(shè)置有用于對濃縮池中油分的液位進(jìn)行檢測的濃縮池液位計(jì),所述濾液池內(nèi)設(shè)置有用于對濾液池中水分的液位進(jìn)行檢測的濾液池液位計(jì)；所述第一壓力計(jì)、第二壓力計(jì)、第三壓力計(jì)、第四壓力計(jì)、第五壓力計(jì)、第六壓力計(jì)、第七壓力計(jì)、第一流量計(jì)、第二流量計(jì)、第三流量計(jì)、第四流量計(jì)、第五流量計(jì)、第六流量計(jì)、第七流量計(jì)、第一電動(dòng)閥、第二電動(dòng)閥、第三電動(dòng)閥、第四電動(dòng)閥、第五電動(dòng)閥、第六電動(dòng)閥、第七電動(dòng)閥、儲放池液位計(jì)、離心儲液槽液位計(jì)、濃縮池液位計(jì)和濾液池液位計(jì)均與所述油泥處理控制系統(tǒng)連接。上述的一種油罐油泥清洗及處理系統(tǒng)，其特征在于所述油泥處理供電設(shè)備包括柴油發(fā)電機(jī)組和與柴油發(fā)電機(jī)組相接的變壓器，所述油泥處理控制系統(tǒng)包括為系統(tǒng)中各用電模塊供電的電源模塊和油泥處理控制器模塊，以及與油泥處理控制器模塊相接的數(shù)據(jù)存儲器和操控面板，所述電源模塊與變壓器相接，所述第一壓力計(jì)、第二壓力計(jì)、第三壓力計(jì)、 第四壓力計(jì)、第五壓力計(jì)、第六壓力計(jì)、第七壓力計(jì)、第一流量計(jì)、第二流量計(jì)、第三流量計(jì)、第四流量計(jì)、第五流量計(jì)、第六流量計(jì)、第七流量計(jì)、儲放池液位計(jì)、離心儲液槽液位計(jì)、濃縮池液位計(jì)和濾液池液位計(jì)均與所述油泥處理控制器模塊的輸入端連接，所述攪拌機(jī)、超聲破乳設(shè)備、離心機(jī)、超濾系統(tǒng)、第二螺桿泵、第一直列泵、第二直列泵、第一高壓泵、第二高壓泵、反洗泵、第一電動(dòng)閥、第二電動(dòng)閥、第三電動(dòng)閥、第四電動(dòng)閥、第五電動(dòng)閥、第六電動(dòng)閥和第七電動(dòng)閥均與所述油泥處理控制器模塊的輸出端連接；所述油泥處理控制器模塊通過第二通信電纜和所述通信電路模塊與所述綜合控制計(jì)算機(jī)相接并通信。本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比具有以下優(yōu)點(diǎn)I、本發(fā)明采用三個(gè)等邊三角形布局的驅(qū)動(dòng)輪作為清洗機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)，結(jié)構(gòu)緊湊、移動(dòng)靈活，通過遠(yuǎn)程控制可以使清洗機(jī)器人在油罐體內(nèi)自由全方位地移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)對油罐的全方位清洗。2、本發(fā)明多簇刷毛在刷盤下表面上呈螺旋多角星形分布，刷毛的特殊螺旋花紋布局配合轉(zhuǎn)動(dòng)可以形成朝向中心的負(fù)壓渦流，被清洗盤刷清掃疏松的油泥和污水能夠在負(fù)壓渦流的作用下自動(dòng)流向設(shè)置在刷毛中心位置處的抽吸孔內(nèi)，能夠方便地將油泥和污水抽出，便于油泥和污水的收集。3、本發(fā)明清洗機(jī)器人的機(jī)體上設(shè)置有提手，方便攜帶和移動(dòng)，清洗機(jī)器人的機(jī)體上開有檢修孔，便于安裝和檢修。4、本發(fā)明中清洗機(jī)器人驅(qū)動(dòng)輪的輥?zhàn)硬捎娩撝乒羌芎蛙浵鹉z的復(fù)合結(jié)構(gòu)，利用了仿生學(xué)原理，當(dāng)所述清洗機(jī)器人行走時(shí)，在重力的作用下，軟橡膠發(fā)生變形，多個(gè)凹腔室中的氣體排出形成負(fù)壓吸附力，使所述清洗機(jī)器人吸附在油罐底部，此種新穎設(shè)計(jì)既可以避免驅(qū)動(dòng)輪與鋼制的油罐罐底直接摩擦產(chǎn)生火花影響作業(yè)安全，又能使所述清洗機(jī)器人在工作時(shí)保持較好的穩(wěn)定性，而且相對普通負(fù)壓吸附不需要外加動(dòng)力。5、本發(fā)明中的自激脈沖裝置具有普通高壓直流清洗達(dá)不到的清洗效果，同時(shí)節(jié)約能源，使用自來水而不用清洗劑，可以避免二次污染，利于油泥的后續(xù)處理。6、本發(fā)明自激振蕩脈沖噴嘴具有一個(gè)入口三個(gè)出口的優(yōu)勢，能夠形成沖擊覆蓋面，對油罐內(nèi)油泥進(jìn)行沖打、疏松和清洗，清洗效果好。7、本發(fā)明實(shí)現(xiàn)了清掃裝置、刮鏟裝置和自激脈沖裝置三重清洗，清掃裝置主要針對油泥沉積的油罐底部，自激脈沖裝置針對油罐罐壁或罐底上的油泥進(jìn)行有效沖散和打碎，刮鏟裝置針對自激脈沖水射流清洗和盤刷刷洗不徹底的堅(jiān)固油泥，刷毛由鋼絲軟軸和包裹在所述鋼絲軟軸表面的聚乙烯層構(gòu)成，具有較好的強(qiáng)度和清洗效果，而且能夠避免摩擦產(chǎn)生火花。8、本發(fā)明中清洗機(jī)器人整體采用液壓驅(qū)動(dòng)，硬件上中具有較高的安全系數(shù)，與普遍采用的電驅(qū)動(dòng)相比能減少電火花出現(xiàn)的可能。9、本發(fā)明中的清洗控制單元可使機(jī)器人工作在人工控制和智能作業(yè)兩種模式下，提高了清洗機(jī)器人工作的智能化程度，減輕了操作人員的作業(yè)難度和強(qiáng)度。10、本發(fā)明傳感通訊單元的功能完備，可以及時(shí)反饋?zhàn)鳂I(yè)過程中的技術(shù)參數(shù)，并較好的控制清洗機(jī)器人，惰性氣體的及時(shí)補(bǔ)充可以確保作業(yè)過程中的安全，可使清洗機(jī)器人 在全程密閉的環(huán)境下進(jìn)行作業(yè)。11、本發(fā)明清洗系統(tǒng)采用了有線連接和控制，通訊受外界因素的干擾小，工作可靠性高。12、本發(fā)明油泥處理設(shè)備能夠資源化純物理處理油泥，整體處理工藝簡便有效，運(yùn)行成本低，屬于純物理過程，無需添加化學(xué)藥劑，不引入二次污染，處理時(shí)間相比其它方式要短，處理速度較快；對油、泥、水的分離比較徹底，可直接回收再利用。13、本發(fā)明油泥處理設(shè)備采用超聲波乳設(shè)備處理油泥，破乳速度快，提高了被處理乳狀液的破乳程度，可顯著降低作業(yè)的勞動(dòng)強(qiáng)度，減少化學(xué)溶劑的用量，利于油泥的進(jìn)一步處理，降低了環(huán)境污染。14、本發(fā)明中采用離心機(jī)對油泥進(jìn)行固液分離處理，具有濾料水分低，處理能力大，占地面積小，沒有輔助設(shè)備，系統(tǒng)簡單和適應(yīng)物料濃度變化范圍大等優(yōu)點(diǎn)。15、本發(fā)明中的超濾系統(tǒng)米用德國Mann+Hummel公司生產(chǎn)的Klar系列超濾系統(tǒng)，膜通量大，運(yùn)行壽命長，油水分離徹底。16、本發(fā)明油泥處理設(shè)備為車載式油泥處理設(shè)備，具備節(jié)水、高效、整體移動(dòng)性強(qiáng)、占地面積小且對環(huán)境無二次污染的優(yōu)點(diǎn)，還可根據(jù)需要更換設(shè)備或改變處理?xiàng)l件，用于處理產(chǎn)生的各種污水，具有很強(qiáng)的擴(kuò)展性，可以滿足不同作業(yè)條件下的需求。17、本發(fā)明油泥處理設(shè)備能高效地處理油泥，從中提取原油，并且大大減少對環(huán)境造成的二次污染，使油泥得到資源化利用，減少資源浪費(fèi)。18、本發(fā)明的實(shí)現(xiàn)成本低，使用效果好，實(shí)用性強(qiáng)，推廣應(yīng)用價(jià)值高。綜上所述，本發(fā)明設(shè)計(jì)新穎合理，實(shí)現(xiàn)方便且實(shí)現(xiàn)成本低，智能化程度高，能夠?qū)崿F(xiàn)對油罐的全方位清洗，工作可靠性高，安全性能好，油泥處理速度快，對油、泥、水的分離徹底，能使油泥得到資源化利用，減少環(huán)境污染和資源浪費(fèi)。下面通過附圖和實(shí)施例，對本發(fā)明的技術(shù)方案做進(jìn)一步的詳細(xì)描述。


圖I為本發(fā)明的整體連接關(guān)系示意圖。圖2為本發(fā)明清洗機(jī)器人的整體結(jié)構(gòu)示意圖。
圖3為圖2的仰視圖。圖4為本發(fā)明行走單元和清掃裝置在底板上的布設(shè)位置示意圖。圖5為本發(fā)明驅(qū)動(dòng)輪的結(jié)構(gòu)示意圖。圖6為本發(fā)明輥?zhàn)拥臋M截面圖。圖7為本發(fā)明清洗盤刷的結(jié)構(gòu)示意圖。圖8為本發(fā)明刷桿、連桿和套管的連接關(guān)系示意圖。 圖9為本發(fā)明攝像頭、探照燈、工作狀態(tài)指示燈和蜂鳴器在球狀殼體上的布設(shè)位
置示意圖。圖10為本發(fā)明自激脈沖裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。圖11為本發(fā)明自激振蕩脈沖噴嘴的結(jié)構(gòu)示意圖。圖12為圖10的A-A視圖。圖13為本發(fā)明機(jī)器人清洗控制單元的電路原理框圖。圖14為本發(fā)明油泥處理系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)示意圖。圖15為本發(fā)明油泥處理設(shè)備、油泥處理控制柜、油泥處理供電設(shè)備和消防器材在車載油泥處理箱內(nèi)的布設(shè)位置示意圖。圖16為本發(fā)明油泥處理設(shè)備的結(jié)構(gòu)示意圖。圖17為本發(fā)明油泥處理控制系統(tǒng)的電路原理框圖。附圖標(biāo)記說明I一油;2—綜合控制計(jì)算機(jī)；3—通 目電路模塊；4-1 一第一油泥輸送管路； 4-2—第二油泥輸送管路；4-3—第三油泥輸送管路； 4-4一第四油泥輸送管路；5—離心泵；6—泥分輸送管路；7-1—第一含油污水輸送管路；7-2—第二含油污水輸送管路；8—油分輸送管路；9一油泥儲放池；10一第二螺桿泵； 11一漏斗；12—攪拌機(jī)；13一第一直列栗； 14一超聲破乳設(shè)備；14_I一溫控面板；15—第二直列泵； 16—離心機(jī)；17—泥池；18—離心儲液槽； 19 一第一高壓泵；20—超濾系統(tǒng)；21-濃縮池；22-濾液池；23-反洗泵；24—第二高壓泵； 25—消防器材；26-裝載車輛；27—車載油泥處理箱；28—油泥處理控制柜；28-1-油泥處理控制器模塊；28-2-數(shù)據(jù)存儲器；28-3-操控面板；28-4-電源模塊； 29_1_第一水分輸送管路；29-2一第二水分輸送管路；29-3—第三水分輸送管路；30-1-第一壓力計(jì)；30-2-第二壓力計(jì)； 30_3_第二壓力計(jì)；30_4_第四壓力計(jì)；30_5_第五壓力計(jì)； 30_6_第六壓力計(jì)；30-7-第七壓力計(jì)；31-1-第一流量計(jì)； 31-2-第二流量計(jì)；31-3-第二流量計(jì)；31-4-第四流量計(jì)； 31_5_第五流量計(jì)；31-6-第六流量計(jì)；31-7-第七流量計(jì)； 32_1_第一電動(dòng)閥；
32_2_第二電動(dòng)閥；32_3_第二電動(dòng)閥；32_4_第四電動(dòng)閥；32_5_第五電動(dòng)閥；32_6_第六電動(dòng)閥； 32_7_第七電動(dòng)閥；33-1-儲放池液位計(jì)；33-2-離心儲液槽液位計(jì)；33-3-濃縮池液位計(jì)；33-4-濾液池液位計(jì)；34—油泥處理供電設(shè)備；34-1—柴油發(fā)電機(jī)組；34-2—變壓器；35—底板；36-1—下殼體；36-2—上殼體；36-3—球狀殼體；37—驅(qū)動(dòng)輪液壓馬達(dá)；38—驅(qū)動(dòng)輪；38-1—輪架； 38-2—輥?zhàn)樱?
38-21—鋼制骨架；38-22—軟橡膠；38-23—凹腔室；39一擋水板；40—人工控制模塊；40_1—不教操縱板；40-2—第一處理器模塊；40-3—第一 I/O接口；41 一智能作業(yè)模塊；41-1 一數(shù)據(jù)存儲器； 41-2—第二處理器模塊；41-3一第二 I/O接口 ； 42—機(jī)器人控制器模塊；43—清洗盤刷；43-1—條桿；43-2—刷盤；43-3—刷毛；43-4—套管；43-5—連桿；43-6—套筒；43-61—抽油管接口；43-7—第二軸承；43-8—第二油封；43-9—第一軸承；43-10—第一油封；44一清洗盤刷液壓馬達(dá)；45—抽吸孔；46一脈沖裝置液壓馬達(dá)；47—自激振蕩脈沖噴嘴；47-1—諧振腔室；47-2—三葉輪；47-3—入水口；47-4—出水口；48-1—第一伸縮梁； 48-2—第二伸縮梁；48-3一第二伸縮梁；48-4—轉(zhuǎn)盤；49-1一第一液壓伸縮缸；49-2—第二液壓伸縮缸；50—刮鏟裝置；51—壓力傳感器；52一溫度傳感器；53—紅外傳感器； 54—超聲波傳感器；55—攝像頭；56—探照燈；57—油氣濃度監(jiān)測儀；58-工作狀態(tài)指示燈；59-蜂鳴器；60-電源盒；61 一惰性氣體噴嘴；62—提手；63—孔蓋；64一通孔；65—7jC平姿態(tài)傳感器；66—池度傳感器；67-第三I/O接口；68-第一液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器；69-第二液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器；70_第三液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器；71—抽油管孔；72-第一液壓控制閥；73-第二液壓控制閥；74-清洗機(jī)器人；75-電動(dòng)液壓泵；76-水泵；77-惰性氣體儲罐；78-第一螺桿泵；80-水箱；81-抽油管；82-第一通信電纜；83-第二通信電纜；84-導(dǎo)電電纜；85-軟管線纜卷筒；86-卷筒電機(jī)；87-輸油管；88-水管；89-惰性氣體傳輸管道；90-電機(jī)驅(qū)動(dòng)器；91-惰性氣體電動(dòng)閥；92-第三螺桿泵。
具體實(shí)施例方式如圖I和圖15所示，本發(fā)明包括用于對油罐I內(nèi)油泥進(jìn)行清洗作業(yè)的清洗系統(tǒng)和用于對清洗系統(tǒng)清洗出的油泥進(jìn)行處理的油泥處理系統(tǒng)，以及用于對所述清洗系統(tǒng)和油泥處理系統(tǒng)進(jìn)行綜合控制的綜合控制系統(tǒng)；所述清洗系統(tǒng)包括用于放入油罐I中并用于對油罐I內(nèi)油泥進(jìn)行清洗的清洗機(jī)器人74、用于為清洗機(jī)器人74提供液壓驅(qū)動(dòng)力的電動(dòng)液壓泵75、與水箱80連接且用于為清洗機(jī)器人74提供清洗水流的水泵76、用于向油罐I內(nèi)提供保護(hù)性惰性氣體的惰性氣體儲罐77和用于將機(jī)器人清洗出的油泥從油罐I中泵送到油泥處理系統(tǒng)中的第一螺桿泵78，所述清洗機(jī)器人74由機(jī)體以及安裝在機(jī)體上的行走單元、清洗單元、機(jī)器人清洗控制單元、傳感通訊單元和機(jī)器人供電單元構(gòu)成，所述機(jī)體上安裝有用于向油罐I內(nèi)補(bǔ)充保護(hù)性惰性氣體的惰性氣體噴嘴61，所述行走單元、清洗單元、機(jī)器人清洗控制單元和傳感通訊單元均與所述機(jī)器人供電單元相接，所述電動(dòng)液壓泵75、水泵76、第一螺桿泵78、行走單元、清洗單元和傳感通訊單元均與所述機(jī)器人清洗控制單元相接，所述行走單元和清洗單元均與所述 電動(dòng)液壓泵75相接，所述清洗單元與所述水泵76相接，所述惰性氣體噴嘴61與所述惰性氣體儲罐77相接，所述第一螺桿泵78上連接有伸入到油罐I底部的抽油管81 ；所述油泥處理系統(tǒng)包括油泥處理設(shè)備和用于對油泥處理設(shè)備進(jìn)行控制的油泥處理控制系統(tǒng)，以及為油泥處理設(shè)備和油泥處理控制系統(tǒng)供電的油泥處理供電設(shè)備34，所述油泥處理設(shè)備包括用于對油泥進(jìn)行加水稀釋的攪拌機(jī)12、用于對油泥進(jìn)行破乳處理的超聲破乳設(shè)備14、用于對油泥進(jìn)行固液分離處理的離心機(jī)16和用于對含油污水進(jìn)行油水分離處理的超濾系統(tǒng)20，以及用于存放油泥的油泥儲放池9、用于存放泥分的泥池17、用于存放含油污水的離心儲液槽18、用于存放油分的濃縮池21和用于存放水分的濾液池22，所述攪拌機(jī)12上設(shè)置有漏斗11 ;所述油泥儲放池9通過第一油泥輸送管路4-1與第一螺桿泵78連接，所述油泥儲放池9通過第二油泥輸送管路4-2和設(shè)置在第二油泥輸送管路4-2上的第二螺桿泵10與漏斗11連接，所述攪拌機(jī)12通過第三油泥輸送管路4-3和設(shè)置在第三油泥輸送管路4-3上的第一直列泵13與超聲破乳設(shè)備14連接，所述超聲破乳設(shè)備14通過第四油泥輸送管路4-4和設(shè)置在第四油泥輸送管路4-4上的第二直列泵15與離心機(jī)16連接，所述離心機(jī)16的泥分出口通過泥分輸送管路6與泥池17連接，所述離心機(jī)16的含油污水出口通過第一含油污水輸送管路7-1與離心儲液槽18連接，所述離心儲液槽18通過第二含油污水輸送管路7-2和設(shè)置在第二含油污水輸送管路7-2上的第一高壓泵19與超濾系統(tǒng)20連接，所述超濾系統(tǒng)20的油分出口通過油分輸送管路8與濃縮池21連接，所述超濾系統(tǒng)20的水分出口通過第一水分輸送管路29-1與濾液池22的進(jìn)水口連接，所述濾液池22的第一出水口通過第二水分輸送管路29-2和設(shè)置在第二水分輸送管路29-2上的第二高壓泵24與漏斗11連接，所述濾液池22的第二出水口通過第三水分輸送管路29-3和設(shè)置在第三水分輸送管路29-3上的反洗泵23與超濾系統(tǒng)20連接；所述攪拌機(jī)12、超聲破乳設(shè)備14、離心機(jī)16、超濾系統(tǒng)20、第二螺桿泵10、第一直列泵13、第二直列泵15、第一高壓泵19、第二高壓泵24和反洗泵23均與所述油泥處理控制系統(tǒng)連接；所述綜合控制系統(tǒng)包括綜合控制計(jì)算機(jī)2和與綜合控制計(jì)算機(jī)2相接的通信電路模塊3，所述機(jī)器人清洗控制單元通過第一通信電纜82和所述通信電路模塊3與所述綜合控制計(jì)算機(jī)2相接并通信，所述油泥處理控制系統(tǒng)通過第二通信電纜83和所述通信電路模塊3與所述綜合控制計(jì)算機(jī)2相接并通信。結(jié)合圖2、圖3和圖4，本實(shí)施例中，所述機(jī)體包括底板35、固定連接在底板35上方的下殼體36-1和固定連接在下殼體36-1上方的上殼體36-2,所述惰性氣體噴嘴61為兩個(gè)且對稱安裝在所述上殼體36-2的上部，兩個(gè)所述惰性氣體噴嘴61均通過惰性氣體傳輸管道89與所述惰性氣體儲罐77相接；所述行走單元包括三個(gè)驅(qū)動(dòng)輪38和分別用于驅(qū)動(dòng)三個(gè)驅(qū)動(dòng)輪38的三個(gè)驅(qū)動(dòng)輪液壓馬達(dá)37，三個(gè)所述驅(qū)動(dòng)輪38呈等邊三角形地嵌入安裝在所述底板35上，三個(gè)所述驅(qū)動(dòng)輪液壓馬達(dá)37呈等邊三角形地布設(shè)在所述底板35上，所述驅(qū)動(dòng)輪38與所述驅(qū)動(dòng)輪液壓馬達(dá)37的輸出軸相接，所述驅(qū)動(dòng)輪38的上方套裝有與所述底板35連接且用于防止油泥污水進(jìn)入到所述下殼體36-1內(nèi)的擋水板39 ;所述擋水板39能夠使機(jī)體密閉，避免油泥污水進(jìn)入到機(jī)體內(nèi)引起故障；所述清洗單元由清掃裝置和自激脈沖裝置構(gòu)成，所述清掃裝置包括三個(gè)清洗盤刷 43和分別用于帶動(dòng)三個(gè)清洗盤刷43轉(zhuǎn)動(dòng)的三個(gè)清洗盤刷液壓馬達(dá)44，三個(gè)所述清洗盤刷43呈等邊三角形地布設(shè)在所述底板35下方，三個(gè)所述清洗盤刷液壓馬達(dá)44呈等邊三角形地嵌入安裝在所述底板35上，所述清洗盤刷43與所述清洗盤刷液壓馬達(dá)44的輸出軸相接；所述自激脈沖裝置包括伸縮梁組件、與伸縮梁組件一端連接且用于帶動(dòng)伸縮梁組件轉(zhuǎn)動(dòng)的脈沖裝置液壓馬達(dá)46和與伸縮梁組件另一端連接且用于噴射脈沖的自激振蕩脈沖噴嘴47，所述脈沖裝置液壓馬達(dá)46安裝在下殼體36-1內(nèi)且與下殼體36-1固定連接；所述電動(dòng)液壓泵75通過輸油管87與三個(gè)所述驅(qū)動(dòng)輪液壓馬達(dá)37、三個(gè)清洗盤刷液壓馬達(dá)44和脈沖裝置液壓馬達(dá)46連接并用于為三個(gè)所述驅(qū)動(dòng)輪液壓馬達(dá)37、三個(gè)清洗盤刷液壓馬達(dá)44和脈沖裝置液壓馬達(dá)46提供液壓驅(qū)動(dòng)力；所述水泵76通過水管88與自激振蕩脈沖噴嘴47連接并用于為自激振蕩脈沖噴嘴47提供清洗水流；所述機(jī)器人清洗控制單元由遠(yuǎn)程控制部分和機(jī)體控制部分構(gòu)成，所述遠(yuǎn)程控制部分包括人工控制模塊40和智能作業(yè)模塊41，所述人工控制模塊40包括依次相接的示教操縱板40-1、第一處理器模塊40-2和第一 I/O接口 40-3，所述智能作業(yè)模塊41包括依次相接的數(shù)據(jù)存儲器41-1、第二處理器模塊41-2和第二 I/O接口 41-3 ;所述機(jī)體控制部分包括機(jī)器人控制器模塊42和與所述機(jī)器人控制器模塊42相接的第三I/O接口 67，所述機(jī)器人控制器模塊42的輸出端接有用于驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪液壓馬達(dá)37的第一液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器68、用于驅(qū)動(dòng)清洗盤刷液壓馬達(dá)44的第二液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器69和用于驅(qū)動(dòng)脈沖裝置液壓馬達(dá)46的第三液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器70，所述驅(qū)動(dòng)輪液壓馬達(dá)37與第一液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器68的輸出端相接，所述清洗盤刷液壓馬達(dá)44與第二液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器69的輸出端相接，所述脈沖裝置液壓馬達(dá)46與第三液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器70的輸出端相接，所述第一 I/O接口 40-3和第二 I/O接口41-3均與第三I/O接口 67相接；所述機(jī)器人控制器模塊42通過第一通信電纜82和所述通信電路模塊3與所述綜合控制計(jì)算機(jī)2相接并通信，所述電動(dòng)液壓泵75、水泵76和第一螺桿泵78均與所述機(jī)器人控制器模塊42的輸出端相接；人工控制模塊40和智能作業(yè)模塊41并聯(lián)，可以使所述清洗機(jī)器人74工作在人工控制和智能作業(yè)兩種模式下，以提供工作人員更多的休息間隙，減輕了工作強(qiáng)度，提高了智能化；在人工控制模式下，工作人員可以通過操作示教操縱板40-1向所述清洗機(jī)器人74發(fā)出動(dòng)作指令，在智能作業(yè)模式下，第二處理器模塊41-2會(huì)根據(jù)所述機(jī)體控制部分所反饋的清洗機(jī)器人74當(dāng)時(shí)的工作狀態(tài)，自動(dòng)向清洗機(jī)器人74發(fā)出下一步的動(dòng)作指令。具體實(shí)施時(shí)，第一處理器模塊40-2和第二處理器模塊41-2可以采用單片機(jī)來實(shí)現(xiàn)，機(jī)器人控制器模塊42可以采用可編程邏輯控制器來實(shí)現(xiàn)。所述傳感通訊單元包括用于對所述清洗機(jī)器人74發(fā)生碰撞進(jìn)行檢測的壓力傳感器51、用于對油罐I內(nèi)溫度進(jìn)行檢測的溫度傳感器52、用于感測所述清洗機(jī)器人74與油罐I內(nèi)壁接近程度的紅外傳感器53、用于感測所述清洗機(jī)器人74與油罐I內(nèi)壁或障礙物距離的超聲波傳感器54、用于感測所述清洗機(jī)器人74傾角的水平姿態(tài)傳感器65、用于檢測油罐
I罐底清潔度的濁度傳感器66、用于感測所述清洗機(jī)器人74周圍環(huán)境的攝像頭55、用于照明的探照燈56和用于檢測油罐I內(nèi)油氣濃度的油氣濃度監(jiān)測儀57，所述壓力傳感器51、紅外傳感器53和超聲波傳感器54均安裝在所述下殼體36-1的外壁上，所述水平姿態(tài)傳感器65和濁度傳感器66均安裝在所述底板35的底端，所述溫度傳感器52安裝在所述上殼體36-2內(nèi)部，所述攝像頭55、探照燈56和油氣濃度監(jiān)測儀5 7均安裝在所述上殼體36_2的上部；所述壓力傳感器51、溫度傳感器52、紅外傳感器53、超聲波傳感器54、水平姿態(tài)傳感器65、濁度傳感器66、攝像頭55、探照燈56和油氣濃度監(jiān)測儀57均與所述機(jī)器人控制器模塊42的輸入端相接。具體實(shí)施時(shí)，將所述水平姿態(tài)傳感器65安裝在所述底板35的底端中部。將所述驅(qū)動(dòng)輪液壓馬達(dá)37與所述清洗盤刷液壓馬達(dá)44間隔交叉布設(shè)，互不干涉。將所述機(jī)體控制部分和溫度傳感器52集成在控制盒內(nèi)，并將所述控制盒設(shè)置在上殼體36-2內(nèi)。傳感通訊單元能夠確保所述清洗機(jī)器人74的正常工作并保證作業(yè)過程的安全。本實(shí)施例中，所述清洗系統(tǒng)包括軟管線纜卷筒85和與所述軟管線纜卷筒85相接并用于帶動(dòng)軟管線纜卷筒85轉(zhuǎn)動(dòng)的卷筒電機(jī)86，所述機(jī)器人控制器模塊42的輸出端接有電機(jī)驅(qū)動(dòng)器90，所述卷筒電機(jī)86通過導(dǎo)電電纜84與所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器90相接，所述惰性氣體傳輸管道89上設(shè)置有用于調(diào)節(jié)惰性氣體傳輸管道89中惰性氣體流量的惰性氣體電動(dòng)閥91，所述惰性氣體電動(dòng)閥91通過導(dǎo)電電纜84與所述機(jī)器人控制器模塊42的輸出端相接，所述惰性氣體傳輸管道89、輸油管87、水管88和導(dǎo)電電纜84均纏繞在所述軟管線纜卷筒85上。使得所述機(jī)器人控制器模塊42能夠根據(jù)實(shí)際需要控制卷筒電機(jī)86帶動(dòng)軟管線纜卷筒85轉(zhuǎn)動(dòng)，調(diào)整輸油管87、水管88、惰性氣體傳輸管道89和導(dǎo)電電纜84的長度，以免影響所述清洗機(jī)器人74的移動(dòng)和工作。結(jié)合圖9，本實(shí)施例中，所述上殼體36-2的上部設(shè)置有球狀殼體36_3，所述油氣濃度監(jiān)測儀57設(shè)置在所述球狀殼體36-3的表面上，所述攝像頭55和探照燈56均設(shè)置在所述球狀殼體36-3內(nèi)且外露在所述球狀殼體36-3的表面上,所述球狀殼體36-3內(nèi)還設(shè)置有工作狀態(tài)指示燈58和蜂鳴器59，所述工作狀態(tài)指示燈58和蜂鳴器59均外露在所述球狀殼體36-3的表面上，所述工作狀態(tài)指示燈58和蜂鳴器59均與所述機(jī)器人控制器模塊42的輸出端相接；其中，球狀殼體36-3構(gòu)成了所述清洗機(jī)器人74的頭部，具體實(shí)現(xiàn)時(shí)，將探照燈56設(shè)置兩個(gè)并設(shè)置在球狀殼體36-3的中上部，類似人的眼睛；將工作狀態(tài)指示燈58設(shè)置在球狀殼體36-3的中部，類似人的鼻子，將攝像頭55選用CCD攝像頭并設(shè)置在球狀殼體36-3的中下部，類似人的嘴巴。本實(shí)施例中，所述機(jī)體外輪廓的形狀為圓柱形，所述上殼體36-2的上部對稱安裝有兩個(gè)提手62，所述上殼體36-2的上部設(shè)置有用于安裝所述供電單元的電源盒60，所述上殼體36-2的側(cè)壁上開有檢修孔，所述檢修孔處安裝有孔蓋63，位于所述檢修孔斜上方的上殼體36-2上設(shè)置有供惰性氣體傳輸管道89、輸油管87、水管88、導(dǎo)電電纜84和第一通信電纜82穿過的通孔64。結(jié)合圖5和圖6，本實(shí)施例中，所述驅(qū)動(dòng)輪38由輪架38_1和并排設(shè)置在所述輪架38-1上的兩圈輥?zhàn)?8-2構(gòu)成，所述輥?zhàn)?8-2由鋼制骨架38-21和包裹在所述鋼制骨架38-21外的軟橡膠38-22構(gòu)成，所述軟橡膠38-22上布設(shè)有多個(gè)凹腔室38-23。所述輥?zhàn)?8-2采用鋼制骨架38-21和軟橡膠38-22的復(fù)合結(jié)構(gòu)，利用了仿生學(xué)原理，當(dāng)所述清洗機(jī)器人74行走時(shí)，在重力的作用下，軟橡膠38-22發(fā)生變形，多個(gè)凹腔室38-23中的氣體排出形成負(fù)壓吸附力，使所述清洗機(jī)器人74吸附在油罐I底部，此種新穎設(shè)計(jì)既可以避免驅(qū)動(dòng)輪38與鋼制的油罐I罐底直接摩擦產(chǎn)生火花影響作業(yè)安全，又能使所述清洗機(jī)器人74在工作時(shí)保持較好的穩(wěn)定性。結(jié)合圖7和圖8，本實(shí)施例中，所述清洗盤刷43由與所述清洗盤刷液壓馬達(dá)44的輸出軸相接的刷桿、連接在刷桿底端的刷盤43-2和設(shè)置在刷盤43-2下表面上的多簇刷毛43-3構(gòu)成；多簇所述刷毛43-3在所述刷盤43-2下表面上呈螺旋多角星形分布，所述刷毛43-3的長度從所述刷盤43-2的外圍到所述刷盤43-2的中心逐漸減小，所述刷毛43_3由鋼絲軟軸和包裹在所述鋼絲軟軸表面的聚乙烯層構(gòu)成；所述刷盤43-2的中心一體成型有向 上伸出的套管43-4，所述刷毛43-3的中心設(shè)置有與所述套管43-4相配合且供油罐I內(nèi)的油泥和污水通過的抽吸孔45，所述刷桿包括與所述清洗盤刷液壓馬達(dá)44的輸出軸相接的條桿43-1和設(shè)置在所述條桿43-1底端且用于固定連接所述套管43-4的連桿43_5，所述條桿43-1上套裝有頂端與所述底板35固定連接的套筒43-6，所述套筒43-6的側(cè)壁上設(shè)置有用于連接抽油管的抽油管接口 43-61，所述套筒43-6的上部安裝有用于安裝所述條桿43-1的第一軸承43-9，位于所述第一軸承43-9下方的套筒43-6內(nèi)安裝有第一油封43-10，所述套筒43-6的下部安裝有用于安裝所述套管43-4的第二軸承43-7，位于所述軸承43_7上方的套筒43-6內(nèi)安裝有第二油封43-8，所述底板35上設(shè)置有供連接在抽油管接口 43-61上的抽油管穿過的抽油管孔71。具體實(shí)施時(shí)，連桿43-5的數(shù)量為三根且均勻地分布在所述條桿43-1底端。清洗盤刷液壓馬達(dá)44帶動(dòng)所述條桿43-1轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，所述條桿43_1通過連桿43-5帶動(dòng)刷盤43-2和刷毛43-3轉(zhuǎn)動(dòng)，而套筒43_6保持不動(dòng)，刷毛43_3的特殊螺旋花紋布局配合轉(zhuǎn)動(dòng)可以形成朝向中心的負(fù)壓渦流，被清洗盤刷43清掃疏松的油泥和污水能夠在負(fù)壓渦流的作用下自動(dòng)流向設(shè)置在刷毛43-3中心位置處的抽吸孔45內(nèi)，并經(jīng)抽吸孔45進(jìn)入到套管43-4中，進(jìn)入到套管43-4中的油泥和污水穿過三根連桿43-5之間的縫隙并進(jìn)入到套筒43-6內(nèi)，通過在抽油管接口 43-61上連接抽油管，將抽油管穿過抽油管孔71和通孔64，繞在軟管線纜卷筒85上，并連接第三螺桿泵92，能夠方便地將油泥和污水抽出，便于油泥和污水的收集。所述刷毛43-3由鋼絲軟軸和包裹在所述鋼絲軟軸表面的聚乙烯層構(gòu)成，具有較好的強(qiáng)度和清洗效果。結(jié)合圖11和圖12，本實(shí)施例中，所述自激振蕩脈沖噴嘴47包括諧振腔室47_1和設(shè)置在諧振腔室47-1內(nèi)部且用于將諧振腔室47-1內(nèi)部空間分隔為三個(gè)諧振腔的三葉輪47-2，所述諧振腔室47-1的頂端中心位置處設(shè)置有用于將水流分向三個(gè)諧振腔的入水口47-3，所述諧振腔室47-1的底端設(shè)置有三個(gè)分別與三個(gè)所述諧振腔室47-1相配合的出水口 47-4 ;所述自激振蕩脈沖噴嘴47的上方安裝有與所述伸縮梁組件連接且用于對油罐I內(nèi)壁和底部的油泥進(jìn)行刮鏟的刮鏟裝置50 ;當(dāng)水流從入水口 47-3進(jìn)入后，分別進(jìn)入三個(gè)諧振腔室47-1并由三個(gè)出水口 47-4形成沖打面，對油罐I內(nèi)油泥進(jìn)行沖打、疏松和清洗,使得本發(fā)明不需要添加任何化學(xué)藥劑，使用自來水即可實(shí)現(xiàn)清洗，防止造成污染，并利于油泥的回收和后續(xù)處理。具體實(shí)施時(shí)，刮鏟裝置50的材料為高強(qiáng)度和硬度的塑料，防止在工作的過程中與油罐I側(cè)壁或底部摩擦產(chǎn)生火花。結(jié)合圖10，本實(shí)施例中，所述伸縮梁組件包括第一伸縮梁48-1、與所述第一伸縮梁48-1鉸接的第二伸縮梁48-2和與所述第二伸縮梁14-2鉸接的第三伸縮梁48_3，所述第一伸縮梁48-1的底端固定連接有轉(zhuǎn)盤48-4，所述轉(zhuǎn)盤48-4連接在所述脈沖裝置液壓馬達(dá)46的輸出軸上，所述第二伸縮梁48-2與所述脈沖裝置液壓馬達(dá)46之間連接有第一液壓伸縮缸49-1，所述第二伸縮梁48-2與所述第三伸縮梁48-3之間連接有第二液壓伸縮缸49-2，所述自激振蕩脈沖噴嘴47與所述第三伸縮梁48-3的端部固定連接，所述第一液壓伸縮缸49-1和所述第二液壓伸縮缸49-2均通過輸油管87與所述電動(dòng)液壓泵75相接；所述機(jī)器人控制器模塊42的輸出端接有用于控制第一液壓伸縮缸49-1伸縮的第一液壓控制閥72和用于控制第二液壓伸縮缸49-2伸縮的第二液壓控制閥73，所述第一液壓控制閥72接在連接第一液壓伸縮缸49-1與電動(dòng)液壓泵75的輸油管87上，所述第二液壓控制閥73接在連接第二液壓伸縮缸49-2與電動(dòng)液壓泵75的輸油管87上。具體實(shí)施時(shí)，所述第二伸縮梁48-2通過圓柱鉸鏈與所述第一伸縮梁48-1鉸接，所述第三伸縮梁48-3通過圓柱鉸鏈與 所述第二伸縮梁48-2鉸接。所述脈沖裝置液壓馬達(dá)46作用于自激脈沖裝置的底部，帶動(dòng)自激脈沖裝置的整體轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)了自激振蕩脈沖噴嘴47的軸向環(huán)顧噴射，所述第一液壓伸縮缸49-1和第二液壓伸縮缸49-2用于調(diào)整自激振蕩脈沖噴嘴47噴射脈沖的角度和距離。自激脈沖裝置工作時(shí)的俯仰旋轉(zhuǎn)角度為120°，水平旋轉(zhuǎn)角度為120°，可以形成較大的工作覆蓋面積。當(dāng)遇到較堅(jiān)硬的油泥時(shí)，可以通過控制伸縮梁組件的俯仰角和水平旋轉(zhuǎn)角的角度變化，利用刮鏟裝置50實(shí)施對油罐I側(cè)壁和底部油泥的刮鏟。結(jié)合圖14，本實(shí)施例中，所述油泥處理系統(tǒng)包括裝載車輛26和安裝在裝載車輛26上的車載油泥處理箱27，所述油泥處理控制系統(tǒng)設(shè)置在油泥處理控制柜28內(nèi)，所述油泥處理設(shè)備、油泥處理控制柜28和油泥處理供電設(shè)備34均設(shè)置在車載油泥處理箱27內(nèi)，所述車載油泥處理箱27內(nèi)還設(shè)置有消防器材25。利用消防器材25可以隨時(shí)解決作業(yè)過程中的事故問題，確保安全?？紤]到特殊作業(yè)環(huán)境以及野外環(huán)境氣候的多變性，采用封閉式車載油泥處理箱27容納油泥處理設(shè)備、油泥處理控制柜28、油泥處理供電設(shè)備34和消防器材25，既方便運(yùn)輸，又能保證作業(yè)安全。結(jié)合圖16，本實(shí)施例中，所述油罐I為立式儲罐、臥式儲罐或汽車油罐車，所述第一油泥輸送管路4-1上設(shè)置有用于對第一油泥輸送管路4-1中的壓力進(jìn)行檢測的第一壓力計(jì)30-1、用于對第一油泥輸送管路4-1中的油泥流量進(jìn)行檢測的第一流量計(jì)31-1和用于對第一油泥輸送管路4-1中的油泥流量進(jìn)行調(diào)節(jié)的第一電動(dòng)閥32-1，所述第二油泥輸送管路4-2上設(shè)置有用于對第二油泥輸送管路4-2中的壓力進(jìn)行檢測的第二壓力計(jì)30-2、用于對第二油泥輸送管路4-2中的油泥流量進(jìn)行檢測的第二流量計(jì)31-2和用于對第二油泥輸送管路4-2中的油泥流量進(jìn)行調(diào)節(jié)的第二電動(dòng)閥32-2，所述第三油泥輸送管路4-3上設(shè)置有用于對第三油泥輸送管路4-3中的壓力進(jìn)行檢測的第三壓力計(jì)30-3、用于對第三油泥輸送管路4-3中的油泥流量進(jìn)行檢測的第三流量計(jì)31-3和用于對第三油泥輸送管路4-3中的油泥流量進(jìn)行調(diào)節(jié)的第三電動(dòng)閥32-3，所述第四油泥輸送管路4-4上設(shè)置有用于對第四油泥輸送管路4-4中的壓力進(jìn)行檢測的第四壓力計(jì)30-4、用于對第四油泥輸送管路4-4中的油泥流量進(jìn)行檢測的第四流量計(jì)31-4和用于對第四油泥輸送管路4-4中的油泥流量進(jìn)行調(diào)節(jié)的第四電動(dòng)閥32-4，所述第一含油污水輸送管路7-1上設(shè)置有用于對第一含油污水輸送管路7-1中的含油污水流量進(jìn)行檢測的第五流量計(jì)31-5和用于對第一含油污水輸送管路7-1中的含油污水流量進(jìn)行調(diào)節(jié)的第五電動(dòng)閥32-5，所述第二含油污水輸送管路7-2上設(shè)置有用于對第二含油污水輸送管路7-2中的壓力進(jìn)行檢測的第五壓力計(jì)30-5、用于對第二含油污水輸送管路7-2中的含油污水流量進(jìn)行檢測的第六流量計(jì)31-6和用于對第二含油污水輸送管路7-2中含油污水流量進(jìn)行調(diào)節(jié)的第六電動(dòng)閥32-6，所述第二水分輸送管路29-2上設(shè)置有用于對第二水分輸送管路29-2中的壓力進(jìn)行檢測的第六壓力計(jì)30-6、用于對第二水分輸送管路29-2中的水分流量進(jìn)行檢測的第七流量計(jì)31-7和用于對第二水分輸送管路29-2中的水分流量進(jìn)行調(diào)節(jié)的第七電動(dòng)閥32-7，所述第三水分輸送管路29-3上設(shè)置有用于對第三水分輸送管路29-3中的壓力進(jìn)行檢測的第七壓力計(jì)30-7 ;所述儲放池9內(nèi)設(shè)置有用于對儲放池9中油泥的液位進(jìn)行檢測的儲放池液位計(jì)33-1，所述離心儲液槽
18內(nèi)設(shè)置有用于對離心儲液槽18中含油污水的液位進(jìn)行檢測的離心儲液槽液位計(jì)33-2， 所述濃縮池21內(nèi)設(shè)置有用于對濃縮池21中油分的液位進(jìn)行檢測的濃縮池液位計(jì)33-3，所述濾液池22內(nèi)設(shè)置有用于對濾液池22中水分的液位進(jìn)行檢測的濾液池液位計(jì)33-4 ;所述第一壓力計(jì)30-1、第二壓力計(jì)30-2、第三壓力計(jì)30-3、第四壓力計(jì)30_4、第五壓力計(jì)30_5、第六壓力計(jì)30-6、第七壓力計(jì)30-7、第一流量計(jì)31-1、第二流量計(jì)31_2、第三流量計(jì)31_3、第四流量計(jì)31-4、第五流量計(jì)31-5、第六流量計(jì)31-6、第七流量計(jì)31_7、第一電動(dòng)閥32_1、第二電動(dòng)閥32-2、第三電動(dòng)閥32-3、第四電動(dòng)閥32-4、第五電動(dòng)閥32_5、第六電動(dòng)閥32_6、第七電動(dòng)閥32-7、儲放池液位計(jì)33-1、離心儲液槽液位計(jì)33-2、濃縮池液位計(jì)33_3和濾液池液位計(jì)33-4均與所述油泥處理控制系統(tǒng)連接。結(jié)合圖17，本實(shí)施例中，所述油泥處理供電設(shè)備34包括柴油發(fā)電機(jī)組34-1和與柴油發(fā)電機(jī)組34-1相接的變壓器34-2，所述油泥處理控制系統(tǒng)包括為系統(tǒng)中各用電模塊供電的電源模塊28-4和油泥處理控制器模塊28-1，以及與油泥處理控制器模塊28-1相接的數(shù)據(jù)存儲器28-2和操控面板28-3，所述電源模塊28-4與變壓器34_2相接，所述第一壓力計(jì)30-1、第二壓力計(jì)30-2、第三壓力計(jì)30-3、第四壓力計(jì)30_4、第五壓力計(jì)30_5、第六壓力計(jì)30-6、第七壓力計(jì)30-7、第一流量計(jì)31-1、第二流量計(jì)31_2、第三流量計(jì)31_3、第四流量計(jì)31-4、第五流量計(jì)31-5、第六流量計(jì)31-6、第七流量計(jì)31_7、儲放池液位計(jì)33_1、離心儲液槽液位計(jì)33-2、濃縮池液位計(jì)33-3和濾液池液位計(jì)33-4均與所述油泥處理控制器模塊28-1的輸入端連接，所述攪拌機(jī)12、超聲破乳設(shè)備14、離心機(jī)16、超濾系統(tǒng)20、第二螺桿泵10、第一直列泵13、第二直列泵15、第一高壓泵19、第二高壓泵24、反洗泵23、第一電動(dòng)閥32-1、第二電動(dòng)閥32-2、第三電動(dòng)閥32-3、第四電動(dòng)閥32_4、第五電動(dòng)閥32_5、第六電動(dòng)閥32-6和第七電動(dòng)閥32-7均與所述油泥處理控制器模塊28-1的輸出端連接；所述油泥處理控制器模塊28-1通過第二通信電纜83和所述通信電路模塊3與所述綜合控制計(jì)算機(jī)2相接并通信。本實(shí)施例中，所述超聲破乳設(shè)備14為KQ3200DE臺式數(shù)控超聲波清洗器，所述KQ3200DE臺式數(shù)控超聲波清洗器上集成有用于對破乳處理溫度進(jìn)行實(shí)時(shí)顯示的溫控面板14-1。該超聲破乳設(shè)備14的尺寸為長X寬X高=0. 832mX0. 940mXl. lm，體積小，重量輕，單次處理容量在5L 8L，超聲頻率為多種可調(diào)，功率可達(dá)50W以上，溫度1°C _100°C可調(diào)，時(shí)間Imin 60min可調(diào)，具備降音蓋和液體排出管。本實(shí)施例中，所述超濾系統(tǒng)20為德國Mann+Hummel公司生產(chǎn)的Klar系列超濾系統(tǒng)，超濾系統(tǒng)20的過濾精度為100 μ m,能夠使得大于100 μ m的顆粒不至于進(jìn)入下級工藝設(shè)備。具體實(shí)施時(shí)，油泥處理設(shè)備、油泥處理控制系統(tǒng)和油泥處理供電設(shè)備34的設(shè)計(jì)及連接滿足防爆安全要求。采用東風(fēng)EQ1118GA平頭柴油載貨汽車作為車載油泥處理箱27的裝載車輛26，該裝載車輛26額定裝載質(zhì)量5000kg，整車整備質(zhì)量5100kg，滿載總質(zhì)量11300kg，符合設(shè)備質(zhì)量要求。整車長X寬X高=7. 22mX2. 47mX2. 68m，車廂長5. 7m。車載油泥處理箱27的尺寸為長X寬X高=5mX2. 4mX 2m，車載油泥處理箱27的箱體左右兩側(cè)與后側(cè)設(shè)門，方便人工操作及檢修，整個(gè)箱體滿足作業(yè)技術(shù)要求且結(jié)構(gòu)緊湊。根據(jù)容量的大小，油泥儲放池9和離心儲液槽18的設(shè)計(jì)尺寸約為長X寬X高=0. 7mXO. 5mXO. 8m,泥池17、濃縮池21和濾液池22的設(shè)計(jì)尺寸約為長X寬X高=0. 5mXO. 4mXO. 5m。攪拌機(jī)12采用廣州市聯(lián)盟機(jī)械設(shè)備有限公司生產(chǎn)的多功能攪拌機(jī)，尺寸約為長X寬X高 =0. 542mX0. 551mX lm，其攪拌裝置設(shè)計(jì)成葉輪狀，運(yùn)行起來可引起最大擾動(dòng)，使水分與油泥充分混和，攪拌機(jī)12上方裝有高約O. 5m,半徑約O. 3m的漏斗11。離心機(jī)16采用型號為LWL200的沉降過濾式離心機(jī)，尺寸約為長X寬X高=0. 7mX0. 88mX0. 57m，進(jìn)料量為
I.5m3/h，最高轉(zhuǎn)速為4500r/min，電機(jī)功率為3. Okw，整機(jī)重量為230kg ;沉降過濾式離心機(jī)是一種新型和高效的細(xì)粒脫水設(shè)備，處理效果優(yōu)于大多數(shù)設(shè)備選用的三相臥螺沉降式離心機(jī)。柴油發(fā)電機(jī)組34-1采用額定功率為5KW、電壓為220V的柴油發(fā)電機(jī)組34_1，通過變壓器34-2降壓后用于為油泥處理系統(tǒng)和油泥處理控制系統(tǒng)中的各用電設(shè)備供電。油泥處理控制器模塊28-1采用可編程邏輯控制器。使用本發(fā)明對油罐I內(nèi)油泥進(jìn)行清洗時(shí)，首先，在水箱80上連接用于為清洗機(jī)器人74提供清洗水流的水泵76，在惰性氣體儲罐77上連接惰性氣體傳輸管道89，并在惰性氣體傳輸管道89上連接用于調(diào)節(jié)惰性氣體傳輸管道89中惰性氣體流量的惰性氣體電動(dòng)閥91，在第一螺桿泵78上連接伸入到油罐40底部的抽油管81，并在第一螺桿泵78上連接伸入到油泥儲放池9中的抽油管，在抽油管接口 43-61上連接抽油管，將抽油管穿過抽油管孔71和通孔64，繞在軟管線纜卷筒85上，并連接第三螺桿泵92 ;接著，將三個(gè)驅(qū)動(dòng)輪液壓馬達(dá)37、三個(gè)清洗盤刷液壓馬達(dá)44、脈沖裝置液壓馬達(dá)46、第一液壓伸縮缸49-1和第二液壓伸縮缸49-2通過穿過通孔64的輸油管87與電動(dòng)液壓泵75連接，將自激振蕩脈沖噴嘴47上的入水口 47-3通過穿過通孔的水管88與水泵76連接，將惰性氣體傳輸管道89穿過通孔并連接到惰性氣體噴嘴61上，其中，連接第一液壓伸縮缸49-1與電動(dòng)液壓泵75的輸油管87上連接有第一液壓控制閥72，連接第二液壓伸縮缸49-2與電動(dòng)液壓泵75的輸油管87上連接有第二液壓控制閥73 ;然后，將電動(dòng)液壓泵75、水泵76、惰性氣體電動(dòng)閥91、第一液壓控制閥72、第二液壓控制閥73、第一螺桿泵78、第三螺桿泵92連接到所述機(jī)器人控制器模塊42上；最后，將所述清洗機(jī)器人74放入油罐I中，通過操作人工控制模塊40或智能作業(yè)模塊41向所述清洗機(jī)器人74發(fā)送操作指令，使所述清洗機(jī)器人74在油罐I中移動(dòng)工作，所述清洗機(jī)器人74通過攝像頭55和探照燈56找出油罐I內(nèi)的油泥，首先通過自激脈沖裝置對一個(gè)部位的油泥進(jìn)行脈沖射流沖打或者刮鏟，待油泥疏松后用清掃裝置進(jìn)行深層次的刷洗，一個(gè)部位清洗干凈后，人工控制清洗機(jī)器人74或者清洗機(jī)器人74智能移動(dòng)到下一個(gè)需要清洗的部位進(jìn)行清洗作業(yè)，清洗的油膩和污水可以隨時(shí)通過抽油管、第一螺桿泵78和第三螺桿泵92抽出；如此，便能方便地完成對整個(gè)油罐I內(nèi)油泥的清洗工作。所述清洗機(jī)器人74在進(jìn)行清洗工作的過程中，所述壓力傳感器51可以檢測到所述清洗機(jī)器人74發(fā)生碰撞的情況，所述溫度傳感器52對油罐I內(nèi)溫度進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測，所述紅外傳感器53可以感測所述清洗機(jī)器人74與油罐I內(nèi)壁的接近程度，所述超聲波傳感器54可以感測所述清洗機(jī)器人74與油罐I內(nèi)壁或障礙物的距離，所述水平姿態(tài)傳感器65可以感測所述清洗機(jī)器人74的傾角，防止發(fā)生傾倒和側(cè)翻，濁度傳感器66用于檢測油罐I罐底清潔度，避免所述清洗機(jī)器人74對一個(gè)區(qū)域的重復(fù)長時(shí)間清洗，攝像頭55可以作為所述清洗機(jī)器人74的視覺感測所述清洗機(jī)器人74周圍的環(huán)境，探照燈56在黑暗或光線不足的環(huán)境下提供照明，油氣濃度監(jiān)測儀57實(shí)時(shí)檢測油罐I內(nèi)油氣濃度，所述控制器模塊8采集壓力傳感器51、溫度傳感器52、紅外傳感器53、超聲 波傳感器54、水平姿態(tài)傳感器65、濁度傳感器66、攝像頭55和油氣濃度監(jiān)測儀57所檢測到的信號并進(jìn)行分析處理后對所述清洗機(jī)器人74的清洗作業(yè)進(jìn)行控制。具體地，通過協(xié)調(diào)三個(gè)驅(qū)動(dòng)輪液壓馬達(dá)37的驅(qū)動(dòng)方式可以實(shí)現(xiàn)所述清洗機(jī)器人74的全向移動(dòng)，使所述清洗機(jī)器人74工作移動(dòng)靈活，當(dāng)控制其中任意兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪38的轉(zhuǎn)速同步時(shí)，所述清洗機(jī)器人74將沿著另外一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪38的軸線方向直線行走移動(dòng)，當(dāng)控制三個(gè)驅(qū)動(dòng)輪38同時(shí)同速順時(shí)針或逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，可以實(shí)現(xiàn)所述清洗機(jī)器人74沿其幾何中心的原地旋轉(zhuǎn)；通過控制三個(gè)清洗盤刷液壓馬達(dá)44，能夠根據(jù)作業(yè)需要和油泥的特點(diǎn)調(diào)節(jié)清洗盤刷43的轉(zhuǎn)速和力矩的大??；通過控制脈沖裝置液壓馬達(dá)46的轉(zhuǎn)動(dòng)，能夠改變自激振蕩脈沖噴嘴47的作業(yè)位置和方向，所述控制器模塊8還可以根據(jù)油氣濃度監(jiān)測儀57所檢測到的油罐I內(nèi)的油氣濃度，調(diào)節(jié)惰性氣體電動(dòng)閥91的開度，控制惰性氣體的通入，當(dāng)油氣濃度監(jiān)測儀57檢測到油罐I內(nèi)的安全系數(shù)不滿足要求時(shí),加大惰性氣體的通入量,通過惰性氣體噴嘴61及時(shí)地補(bǔ)充保護(hù)性惰性氣體，確保所述清洗機(jī)器人74長時(shí)間工作的準(zhǔn)確、穩(wěn)定和安全。采用本發(fā)明所述的油泥處理系統(tǒng)對油泥進(jìn)行處理的工藝包括以下步驟步驟一、加水?dāng)嚢柘♂層凸轎中的油泥經(jīng)離心泵5存放于油泥儲放池9中，經(jīng)第二螺桿泵10進(jìn)入攪拌機(jī)12上方的漏斗11中，經(jīng)漏斗11進(jìn)入攪拌機(jī)12，攪拌機(jī)12對油泥進(jìn)行加水稀釋；步驟二、超聲波破乳攪拌稀釋后的油泥經(jīng)第一直列泵13進(jìn)入超聲破乳設(shè)備14，超聲破乳設(shè)備14對油泥進(jìn)行破乳處理；步驟三、固液分離破乳后的油泥經(jīng)第二直列泵15進(jìn)入離心機(jī)16，離心機(jī)16對油泥進(jìn)行固液分離處理，得到泥分和含油污水，泥分排入泥池17，含油污水進(jìn)入離心儲液槽18等待油水分離；步驟四、油水分離離心儲液槽18中的含油污水經(jīng)第一高壓泵19進(jìn)入超濾系統(tǒng)20，超濾系統(tǒng)20對含油污水進(jìn)行油水分離處理，得到油分和水分，并將油分排入濃縮池21中，將水分排入濾液池22中，濾液池22中的水分一部分經(jīng)第二高壓泵24進(jìn)入漏斗11中，經(jīng)漏斗11進(jìn)入攪拌機(jī)12并供攪拌機(jī)12對油泥進(jìn)行稀釋，另一部分經(jīng)反洗泵23進(jìn)入超濾系統(tǒng)20進(jìn)行清洗操作。本實(shí)施例中，步驟二中超聲破乳設(shè)備14對油泥進(jìn)行破乳處理的過程中，通過集成在所述超聲破乳設(shè)備14上的溫控面板14-1對破乳處理溫度進(jìn)行實(shí)時(shí)顯示。
采用本發(fā)明所述的油泥處理設(shè)備對油泥進(jìn)行處理的工藝過程中，操作人員可以通過操控面板28-3設(shè)置控制參數(shù)，設(shè)置好控制參數(shù)后，操作人員只需開啟油泥處理控制系統(tǒng)，整套工作設(shè)置將自行完成所有處理工藝。具體地，所述油泥處理控制器模塊28-1根據(jù)控制參數(shù)和第一壓力計(jì)30-1所檢測到的信號對離心泵5進(jìn)行控制，根據(jù)第一流量計(jì)31-1所檢測到的信號對第一電動(dòng)閥32-1的開度進(jìn)行調(diào)節(jié)；所述油泥處理控制器模塊28-1根據(jù)控制參數(shù)和第二壓力計(jì)30-2所檢測到的信號對第二螺桿泵10進(jìn)行控制，根據(jù)第二流量計(jì)31-2所檢測到的信號對第二電動(dòng)閥32-2的開度進(jìn)行調(diào)節(jié)；所述油泥處理控制器模塊28-1根據(jù)控制參數(shù)和第三壓力計(jì)30-3所檢測到的信號對第一直列泵13進(jìn)行控制，根據(jù)第三流量計(jì)31-3所檢測到的信號對第三電動(dòng)閥32-3的開度進(jìn)行調(diào)節(jié)；所述油泥處理控制器模塊28-1根據(jù)控制參數(shù)和第四壓力計(jì)30-4所檢測到的信號對第二直列泵15進(jìn)行控制，根據(jù)第四流量計(jì)31-4所檢測到的信號對第四電動(dòng)閥32-4的開度進(jìn)行調(diào)節(jié)；所述油泥處理控制器模塊28-1根據(jù)第五流量計(jì)31-5所檢測到的信號對第五電動(dòng)閥32-5的開度進(jìn)行調(diào)節(jié)；所述油泥處理控制器模塊28-1根據(jù)控制參數(shù)和第五壓力計(jì)30-5所檢測到的信號對第一高壓泵
19進(jìn)行控制，根據(jù)第六流量計(jì)31-6所檢測到的信號對第六電動(dòng)閥32-6的開度進(jìn)行調(diào)節(jié)； 所述油泥處理控制器模塊28-1根據(jù)控制參數(shù)和第六壓力計(jì)30-6所檢測到的信號對第二高壓泵24進(jìn)行控制，根據(jù)第七流量計(jì)31-7所檢測到的信號對第七電動(dòng)閥32-7的開度進(jìn)行調(diào)節(jié)；所述油泥處理控制器模塊28-1根據(jù)控制參數(shù)和第七壓力計(jì)30-7所檢測到的信號對反洗泵23進(jìn)行控制。綜上所述，油泥首先經(jīng)過加水?dāng)嚢柘♂尯统暡ㄆ迫榈念A(yù)處理后，經(jīng)過離心機(jī)16進(jìn)行固液分離，得到泥分和含油污水，含油污水最后經(jīng)過超濾系統(tǒng)過濾的超濾步驟，分理出油分和水分，水分一部分返回?cái)嚢铏C(jī)12，一部分返回超濾系統(tǒng)20，油分可以作為燃料或者回?zé)挕Ｓ湍嘟?jīng)過上述工藝處理后，實(shí)現(xiàn)了泥、油、水的分離，達(dá)到了以下目標(biāo)回收油的量占原有油含量的80%以上，主要用于回?zé)挕⑷紵蛑苯邮褂?；測試分離出的水分中C0D、濁度、SDI指標(biāo)，按污染指標(biāo)酌情處理，量大則送入污水處理廠，量小且在不污染環(huán)境的前提下就地排放；分離出的泥分脫水后含水大約在10% 12%，可通過烘干后作為燃料、路基或者壓制成泥餅進(jìn)行進(jìn)一步的處理。另外，還可以在所述綜合控制計(jì)算機(jī)2上連接打印機(jī)，用于打印數(shù)據(jù)。以上所述，僅是本發(fā)明的較佳實(shí)施例，并非對本發(fā)明作任何限制，凡是根據(jù)本發(fā)明技術(shù)實(shí)質(zhì)對以上實(shí)施例所作的任何簡單修改、變更以及等效結(jié)構(gòu)變化，均仍屬于本發(fā)明技術(shù)方案的保護(hù)范圍內(nèi)。
權(quán)利要求
1.一種油罐油泥清洗及處理系統(tǒng)，其特征在于包括用于對油罐(I)內(nèi)油泥進(jìn)行清洗作業(yè)的清洗系統(tǒng)和用于對清洗系統(tǒng)清洗出的油泥進(jìn)行處理的油泥處理系統(tǒng)，以及用于對所述清洗系統(tǒng)和油泥處理系統(tǒng)進(jìn)行綜合控制的綜合控制系統(tǒng)； 所述清洗系統(tǒng)包括用于放入油罐(I)中并用于對油罐(I)內(nèi)油泥進(jìn)行清洗的清洗機(jī)器人(74)、用于為清洗機(jī)器人(74)提供液壓驅(qū)動(dòng)力的電動(dòng)液壓泵(75)、與水箱(80)連接且用于為清洗機(jī)器人(74)提供清洗水流的水泵(76)、用于向油罐(I)內(nèi)提供保護(hù)性惰性氣體的惰性氣體儲罐(77)和用于將機(jī)器人清洗出的油泥從油罐(I)中泵送到油泥處理系統(tǒng)中的第一螺桿泵(78)，所述清洗機(jī)器人(74)由機(jī)體以及安裝在機(jī)體上的行走單元、清洗單元、機(jī)器人清洗控制單元、傳感通訊單元和機(jī)器人供電單元構(gòu)成，所述機(jī)體上安裝有用于向油罐(I)內(nèi)補(bǔ)充保護(hù)性惰性氣體的惰性氣體噴嘴(61)，所述行走單元、清洗單元、機(jī)器人清洗控制單元和傳感通訊單元均與所述機(jī)器人供電單元相接，所述電動(dòng)液壓泵(75)、水泵(76)、第一螺桿泵(78)、行走單元、清洗單元和傳感通訊單元均與所述機(jī)器人清洗控制單元相接，所述行走單元和清洗單元均與所述電動(dòng)液壓泵(75)相接，所述清洗單元與所述水泵(76)相接，所述惰性氣體噴嘴(61)與所述惰性氣體儲罐(77)相接，所述第一螺桿泵(78)上連接有伸入到油罐(I)底部的抽油管(81); 所述油泥處理系統(tǒng)包括油泥處理設(shè)備和用于對油泥處理設(shè)備進(jìn)行控制的油泥處理控制系統(tǒng)，以及為油泥處理設(shè)備和油泥處理控制系統(tǒng)供電的油泥處理供電設(shè)備(34)，所述油泥處理設(shè)備包括用于對油泥進(jìn)行加水稀釋的攪拌機(jī)(12)、用于對油泥進(jìn)行破乳處理的超聲破乳設(shè)備(14)、用于對油泥進(jìn)行固液分離處理的離心機(jī)(16)和用于對含油污水進(jìn)行油水分離處理的超濾系統(tǒng)(20)，以及用于存放油泥的油泥儲放池(9)、用于存放泥分的泥池(17)、用于存放含油污水的離心儲液槽(18)、用于存放油分的濃縮池(21)和用于存放水分的濾液池(22)，所述攪拌機(jī)(12)上設(shè)置有漏斗(11);所述油泥儲放池(9)通過第一油泥輸送管路(4-1)與第一螺桿泵(78)連接，所述油泥儲放池(9)通過第二油泥輸送管路(4-2)和設(shè)置在第二油泥輸送管路(4-2)上的第二螺桿泵(10)與漏斗(11)連接，所述攪拌機(jī)(12)通過第三油泥輸送管路(4-3)和設(shè)置在第三油泥輸送管路(4-3)上的第一直列泵(13)與超聲破乳設(shè)備(14 )連接，所述超聲破乳設(shè)備(14 )通過第四油泥輸送管路(4-4 )和設(shè)置在第四油泥輸送管路(4-4)上的第二直列泵(15)與離心機(jī)(16)連接，所述離心機(jī)(16)的泥分出口通過泥分輸送管路(6)與泥池(17)連接，所述離心機(jī)(16)的含油污水出口通過第一含油污水輸送管路(7-1)與離心儲液槽(18)連接，所述離心儲液槽(18)通過第二含油污水輸送管路(7-2)和設(shè)置在第二含油污水輸送管路(7-2)上的第一高壓泵(19)與超濾系統(tǒng)(20)連接，所述超濾系統(tǒng)(20)的油分出口通過油分輸送管路(8)與濃縮池(21)連接，所述超濾系統(tǒng)(20)的水分出口通過第一水分輸送管路(29-1)與濾液池(22)的進(jìn)水口連接，所述濾液池(22 )的第一出水口通過第二水分輸送管路(29-2 )和設(shè)置在第二水分輸送管路(29-2 )上的第二高壓泵(24)與漏斗(11)連接，所述濾液池(22)的第二出水口通過第三水分輸送管路(29-3 )和設(shè)置在第三水分輸送管路(29-3 )上的反洗泵(23 )與超濾系統(tǒng)(20 )連接；所述攪拌機(jī)(12)、超聲破乳設(shè)備(14)、離心機(jī)(16)、超濾系統(tǒng)(20)、第二螺桿泵(10)、第一直列泵(13)、第二直列泵(15)、第一高壓泵(19)、第二高壓泵(24)和反洗泵(23)均與所述油泥處理控制系統(tǒng)連接； 所述綜合控制系統(tǒng)包括綜合控制計(jì)算機(jī)(2)和與綜合控制計(jì)算機(jī)(2)相接的通信電路模塊(3)，所述機(jī)器人清洗控制單元通過第一通信電纜(82)和所述通信電路模塊(3)與所述綜合控制計(jì)算機(jī)(2)相接并通信，所述油泥處理控制系統(tǒng)通過第二通信電纜(83)和所述通信電路模塊(3)與所述綜合控制計(jì)算機(jī)(2)相接并通信。
2.按照權(quán)利要求I所述的一種油罐油泥清洗及處理系統(tǒng)，其特征在于所述機(jī)體包括底板(35)、固定連接在底板(35)上方的下殼體(36-1)和固定連接在下殼體(36-1)上方的上殼體(36-2)，所述惰性氣體噴嘴(61)為兩個(gè)且對稱安裝在所述上殼體(36-2)的上部，兩個(gè)所述惰性氣體噴嘴(61)均通過惰性氣體傳輸管道(89)與所述惰性氣體儲罐(77)相接； 所述行走單元包括三個(gè)驅(qū)動(dòng)輪(38)和分別用于驅(qū)動(dòng)三個(gè)驅(qū)動(dòng)輪(38)的三個(gè)驅(qū)動(dòng)輪液壓馬達(dá)(37)，三個(gè)所述驅(qū)動(dòng)輪(38)呈等邊三角形地嵌入安裝在所述底板(35)上，三個(gè)所述驅(qū)動(dòng)輪液壓馬達(dá)(37)呈等邊三角形地布設(shè)在所述底板(35)上，所述驅(qū)動(dòng)輪(38)與所述驅(qū)動(dòng)輪液壓馬達(dá)(37)的輸出軸相接，所述驅(qū)動(dòng)輪(38)的上方套裝有與所述底板(35)連接且用于防止油泥污水進(jìn)入到所述下殼體(36-1)內(nèi)的擋水板(39)； 所述清洗單元由清掃裝置和自激脈沖裝置構(gòu)成，所述清掃裝置包括三個(gè)清洗盤刷(43 )和分別用于帶動(dòng)三個(gè)清洗盤刷(43)轉(zhuǎn)動(dòng)的三個(gè)清洗盤刷液壓馬達(dá)(44)，三個(gè)所述清洗盤刷(43)呈等邊三角形地布設(shè)在所述底板(35)下方，三個(gè)所述清洗盤刷液壓馬達(dá)(44)呈等邊三角形地嵌入安裝在所述底板(35)上，所述清洗盤刷(43)與所述清洗盤刷液壓馬達(dá)(44)的輸出軸相接；所述自激脈沖裝置包括伸縮梁組件、與伸縮梁組件一端連接且用于帶動(dòng)伸縮梁組件轉(zhuǎn)動(dòng)的脈沖裝置液壓馬達(dá)(46)和與伸縮梁組件另一端連接且用于噴射脈沖的自激振蕩脈沖噴嘴(47)，所述脈沖裝置液壓馬達(dá)(46)安裝在下殼體(36-1)內(nèi)且與下殼體(36-1)固定連接； 所述電動(dòng)液壓泵(75 )通過輸油管(87 )與三個(gè)所述驅(qū)動(dòng)輪液壓馬達(dá)(37 )、三個(gè)清洗盤刷液壓馬達(dá)(44)和脈沖裝置液壓馬達(dá)(46)連接并用于為三個(gè)所述驅(qū)動(dòng)輪液壓馬達(dá)(37)、三個(gè)清洗盤刷液壓馬達(dá)(44)和脈沖裝置液壓馬達(dá)(46)提供液壓驅(qū)動(dòng)力；所述水泵(76)通過水管(88)與自激振蕩脈沖噴嘴(47)連接并用于為自激振蕩脈沖噴嘴(47)提供清洗水流； 所述機(jī)器人清洗控制單元由遠(yuǎn)程控制部分和機(jī)體控制部分構(gòu)成，所述遠(yuǎn)程控制部分包括人工控制模塊(40)和智能作業(yè)模塊(41)，所述人工控制模塊(40)包括依次相接的示教操縱板(40-1)、第一處理器模塊(40-2)和第一 I/O接口(40-3)，所述智能作業(yè)模塊(41)包括依次相接的數(shù)據(jù)存儲器(41-1)、第二處理器模塊(41-2)和第二 I/O接口(41-3);所述機(jī)體控制部分包括機(jī)器人控制器模塊(42)和與所述機(jī)器人控制器模塊(42)相接的第三I/O接口(67)，所述機(jī)器人控制器模塊(42)的輸出端接有用于驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪液壓馬達(dá)(37)的第一液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器(68)、用于驅(qū)動(dòng)清洗盤刷液壓馬達(dá)(44)的第二液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器(69)和用于驅(qū)動(dòng)脈沖裝置液壓馬達(dá)(46)的第三液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器(70)，所述驅(qū)動(dòng)輪液壓馬達(dá)(37)與第一液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器(68)的輸出端相接，所述清洗盤刷液壓馬達(dá)(44)與第二液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器(69)的輸出端相接，所述脈沖裝置液壓馬達(dá)(46)與第三液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器(70)的輸出端相接，所述第一 I/O接口(40-3)和第二 I/O接口(41-3)均與第三I/O接口(67)相接；所述機(jī)器人控制器模塊(42)通過第一通信電纜(82)和所述通信電路模塊(3)與所述綜合控制計(jì)算機(jī)(2)相接并通信，所述電動(dòng)液壓泵(75)、水泵(76)和第一螺桿泵(78)均與所述機(jī)器人控制器模塊(42)的輸出端相接；所述傳感通訊單元包括用于對所述清洗機(jī)器人(74)發(fā)生碰撞進(jìn)行檢測的壓力傳感器(51)、用于對油罐(I)內(nèi)溫度進(jìn)行檢測的溫度傳感器(52)、用于感測所述清洗機(jī)器人(74)與油罐(I)內(nèi)壁接近程度的紅外傳感器(53)、用于感測所述清洗機(jī)器人(74)與油罐(I)內(nèi)壁或障礙物距離的超聲波傳感器(54)、用于感測所述清洗機(jī)器人(74)傾角的水平姿態(tài)傳感器(65)、用于檢測油罐(I)罐底清潔度的濁度傳感器(66)、用于感測所述清洗機(jī)器人(74)周圍環(huán)境的攝像頭(55)、用于照明的探照燈(56)和用于檢測油罐(I)內(nèi)油氣濃度的油氣濃度監(jiān)測儀(57)，所述壓力傳感器(51)、紅外傳感器(53)和超聲波傳感器(54)均安裝在所述下殼體(36-1)的外壁上，所述水平姿態(tài)傳感器(65)和濁度傳感器(66)均安裝在所述底板(35)的底端，所述溫度傳感器(52)安裝在所述上殼體(36-2)內(nèi)部，所述攝像頭(55)、探照燈(56)和油氣濃度監(jiān)測儀(57)均安裝在所述上殼體(36-2)的上部；所述壓力傳感器(51)、溫度傳感器(52)、紅外傳感器(53)、超聲波傳感器(54)、水平姿態(tài)傳感器(65)、濁度傳感器(66)、攝像頭(55)、探照燈(56)和油氣濃度監(jiān)測儀(57)均與所述機(jī)器人控制器模塊(42)的輸入端相接。
3.按照權(quán)利要求2所述的一種油罐油泥清洗及處理系統(tǒng)，其特征在于所述清洗系統(tǒng)包括軟管線纜卷筒(85)和與所述軟管線纜卷筒(85)相接并用于帶動(dòng)軟管線纜卷筒(85)轉(zhuǎn)動(dòng)的卷筒電機(jī)(86)，所述機(jī)器人控制器模塊(42)的輸出端接有電機(jī)驅(qū)動(dòng)器(90)，所述卷筒電機(jī)(86 )通過導(dǎo)電電纜(84 )與所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器(90 )相接，所述惰性氣體傳輸管道(89 )上設(shè)置有用于調(diào)節(jié)惰性氣體傳輸管道(89)中惰性氣體流量的惰性氣體電動(dòng)閥(91)，所述惰性氣體電動(dòng)閥(91)通過導(dǎo)電電纜(84)與所述機(jī)器人控制器模塊(42)的輸出端相接，所述惰性氣體傳輸管道(89)、輸油管(87)、水管(88)和導(dǎo)電電纜(84)均纏繞在所述軟管線纜卷筒(85)上。
4.按照權(quán)利要求3所述的一種油罐油泥清洗及處理系統(tǒng)，其特征在于所述上殼體(36-2)的上部設(shè)置有球狀殼體(36-3)，所述油氣濃度監(jiān)測儀(57)設(shè)置在所述球狀殼體(36-3)的表面上，所述攝像頭(55)和探照燈(56)均設(shè)置在所述球狀殼體(36-3)內(nèi)且外露在所述球狀殼體(36-3)的表面上，所述球狀殼體(36-3)內(nèi)還設(shè)置有工作狀態(tài)指示燈(58)和蜂鳴器(59)，所述工作狀態(tài)指示燈(58)和蜂鳴器(59)均外露在所述球狀殼體(36-3)的表面上，所述工作狀態(tài)指示燈(58)和蜂鳴器(59)均與所述機(jī)器人控制器模塊(42)的輸出端相接；所述機(jī)體外輪廓的形狀為圓柱形，所述上殼體(36-2)的上部對稱安裝有兩個(gè)提手(62)，所述上殼體(36-2)的上部設(shè)置有用于安裝所述供電單元的電源盒(60)，所述上殼體(36-2)的側(cè)壁上開有檢修孔，所述檢修孔處安裝有孔蓋(63)，位于所述檢修孔斜上方的上殼體(36-2)上設(shè)置有供惰性氣體傳輸管道(89)、輸油管(87)、水管(88)、導(dǎo)電電纜(84)和第一通信電纜(82)穿過的通孔(64)。
5.按照權(quán)利要求3所述的一種油罐油泥清洗及處理系統(tǒng)，其特征在于所述驅(qū)動(dòng)輪(38)由輪架(38-1)和并排設(shè)置在所述輪架(38-1)上的兩圈輥?zhàn)?38_2)構(gòu)成，所述輥?zhàn)?38-2)由鋼制骨架(38-21)和包裹在所述鋼制骨架(38-21)外的軟橡膠(38-22)構(gòu)成，所述軟橡膠(38-22)上布設(shè)有多個(gè)凹腔室(38-23)。
6.按照權(quán)利要求3所述的一種油罐油泥清洗及處理系統(tǒng)，其特征在于所述清洗盤刷(43)由與所述清洗盤刷液壓馬達(dá)(44)的輸出軸相接的刷桿、連接在刷桿底端的刷盤(43-2)和設(shè)置在刷盤(43_2)下表面上的多族刷毛(43_3)構(gòu)成；多族所述刷毛(43_3)在所述刷盤(43-2)下表面上呈螺旋多角星形分布，所述刷毛(43-3)的長度從所述刷盤(43-2)的外圍到所述刷盤(43-2)的中心逐漸減小，所述刷毛(43-3)由鋼絲軟軸和包裹在所述鋼絲軟軸表面的聚乙烯層構(gòu)成；所述刷盤(43-2)的中心一體成型有向上伸出的套管(43-4)，所述刷毛(43-3)的中心設(shè)置有與所述套管(43-4)相配合且供油罐(I)內(nèi)的油泥和污水通過的抽吸孔(45)，所述刷桿包括與所述清洗盤刷液壓馬達(dá)(44)的輸出軸相接的條桿(43-1)和設(shè)置在所述條桿(43-1)底端且用于固定連接所述套管(43-4 )的連桿(43-5 )，所述條桿(43-1)上套裝有頂端與所述底板(35)固定連接的套筒(43-6)，所述套筒(43-6)的側(cè)壁上設(shè)置有用于連接抽油管的抽油管接口(43-61)，所述套筒(43-6)的上部安裝有用于安裝所述條桿(43-1)的第一軸承(43-9)，位于所述第一軸承(43-9)下方的套筒(43_6)內(nèi)安裝有第一油封(43-10)，所述套筒(43-6)的下部安裝有用于安裝所述套管(43-4)的第二軸承(43-7)，位于所述軸承(43-7)上方的套筒(43-6)內(nèi)安裝有第二油封(43-8)，所述底板(35)上設(shè)置有供連接在抽油管接口(43-61)上的抽油管穿過的抽油管孔(71)。
7.按照權(quán)利要求3所述的一種油罐油泥清洗及處理系統(tǒng)，其特征在于所述自激振蕩脈沖噴嘴(47)包括諧振腔室(47-1)和設(shè)置在諧振腔室(47-1)內(nèi)部且用于將諧振腔室(47-1)內(nèi)部空間分隔為三個(gè)諧振腔的三葉輪(47-2)，所述諧振腔室(47-1)的頂端中心位置處設(shè)置有用于將水流分向三個(gè)諧振腔的入水口(47-3)，所述諧振腔室(47-1)的底端設(shè)置有三個(gè)分別與三個(gè)所述諧振腔室(47-1)相配合的出水口( 47-4 );所述自激振蕩脈沖噴嘴(47)的上方安裝有與所述伸縮梁組件連接且用于對油罐(I)內(nèi)壁和底部的油泥進(jìn)行刮鏟的刮鏟裝置(50);所述伸縮梁組件包括第一伸縮梁(48-1)、與所述第一伸縮梁(48-1)鉸接的第二伸縮梁(48-2)和與所述第二伸縮梁(14-2)鉸接的第三伸縮梁(48-3)，所述第一伸縮梁(48-1)的底端固定連接有轉(zhuǎn)盤(48-4)，所述轉(zhuǎn)盤(48-4)連接在所述脈沖裝置液壓馬達(dá)(46)的輸出軸上，所述第二伸縮梁(48-2)與所述脈沖裝置液壓馬達(dá)(46)之間連接有第一液壓伸縮缸(49-1)，所述第二伸縮梁(48-2)與所述第三伸縮梁(48-3)之間連接有第二液壓伸縮缸(49-2)，所述自激振蕩脈沖噴嘴(47)與所述第三伸縮梁(48-3)的端部固定連接，所述第一液壓伸縮缸(49-1)和所述第二液壓伸縮缸(49-2)均通過輸油管(87)與所述電動(dòng)液壓泵(75)相接；所述機(jī)器人控制器模塊(42)的輸出端接有用于控制第一液壓伸縮缸(49-1)伸縮的第一液壓控制閥(72)和用于控制第二液壓伸縮缸(49-2)伸縮的第二液壓控制閥(73)，所述第一液壓控制閥(72)接在連接第一液壓伸縮缸(49-1)與電動(dòng)液壓泵(75)的輸油管(87)上，所述第二液壓控制閥(73)接在連接第二液壓伸縮缸(49-2)與電動(dòng)液壓泵(75)的輸油管(87)上。
8.按照權(quán)利要求I所述的一種油罐油泥清洗及處理系統(tǒng)，其特征在于所述油泥處理系統(tǒng)包括裝載車輛(26)和安裝在裝載車輛(26)上的車載油泥處理箱(27)，所述油泥處理控制系統(tǒng)設(shè)置在油泥處理控制柜(28)內(nèi)，所述油泥處理設(shè)備、油泥處理控制柜(28)和油泥處理供電設(shè)備(34)均設(shè)置在車載油泥處理箱(27)內(nèi)，所述車載油泥處理箱(27)內(nèi)還設(shè)置有消防器材(25)。
9.按照權(quán)利要求I或8所述的一種油罐油泥清洗及處理系統(tǒng)，其特征在于所述油罐(I)為立式儲罐、臥式儲罐或汽車油罐車，所述第一油泥輸送管路(4-1)上設(shè)置有用于對第一油泥輸送管路(4-1)中的壓力進(jìn)行檢測的第一壓力計(jì)(30-1)、用于對第一油泥輸送管路(4-1)中的油泥流量進(jìn)行檢測的第一流量計(jì)(31-1)和用于對第一油泥輸送管路(4-1)中的油泥流量進(jìn)行調(diào)節(jié)的第一電動(dòng)閥(32-1)，所述第二油泥輸送管路(4-2)上設(shè)置有用于對第二油泥輸送管路(4-2)中的壓力進(jìn)行檢測的第二壓力計(jì)(30-2)、用于對第二油泥輸送管路(4-2)中的油泥流量進(jìn)行檢測的第二流量計(jì)(31-2)和用于對第二油泥輸送管路(4-2)中的油泥流量進(jìn)行調(diào)節(jié)的第二電動(dòng)閥(32-2 )，所述第三油泥輸送管路(4-3 )上設(shè)置有用于對第三油泥輸送管路(4-3)中的壓力進(jìn)行檢測的第三壓力計(jì)(30-3)、用于對第三油泥輸送管路(4-3 )中的油泥流量進(jìn)行檢測的第三流量計(jì)(31-3 )和用于對第三油泥輸送管路(4-3 )中的油泥流量進(jìn)行調(diào)節(jié)的第三電動(dòng)閥(32-3)，所述第四油泥輸送管路(4-4)上設(shè)置有用于對第四油泥輸送管路(4-4)中的壓力進(jìn)行檢測的第四壓力計(jì)(30-4)、用于對第四油泥輸送管路(4-4)中的油泥流量進(jìn)行檢測的第四流量計(jì)(31-4)和用于對第四油泥輸送管路(4-4)中的油泥流量進(jìn)行調(diào)節(jié)的第四電動(dòng)閥(32-4)，所述第一含油污水輸送管路(7-1)上設(shè)置有用于對第一含油污水輸送管路(7-1)中的含油污水流量進(jìn)行檢測的第五流量計(jì)(31-5)和用于對第一含油污水輸送管路(7-1)中的含油污水流量進(jìn)行調(diào)節(jié)的第五電動(dòng)閥(32-5)，所述第二含油污水輸送管路(7-2)上設(shè)置有用于對第二含油污水輸送管路(7-2)中的壓力進(jìn)行 檢測的第五壓力計(jì)(30-5)、用于對第二含油污水輸送管路(7-2)中的含油污水流量進(jìn)行檢測的第六流量計(jì)(31-6)和用于對第二含油污水輸送管路(7-2)中含油污水流量進(jìn)行調(diào)節(jié)的第六電動(dòng)閥(32-6)，所述第二水分輸送管路(29-2)上設(shè)置有用于對第二水分輸送管路(29-2)中的壓力進(jìn)行檢測的第六壓力計(jì)(30-6)、用于對第二水分輸送管路(29-2)中的水分流量進(jìn)行檢測的第七流量計(jì)(31-7)和用于對第二水分輸送管路(29-2)中的水分流量進(jìn)行調(diào)節(jié)的第七電動(dòng)閥(32-7)，所述第三水分輸送管路(29-3)上設(shè)置有用于對第三水分輸送管路(29-3)中的壓力進(jìn)行檢測的第七壓力計(jì)(30-7);所述儲放池(9)內(nèi)設(shè)置有用于對儲放池(9 )中油泥的液位進(jìn)行檢測的儲放池液位計(jì)(33-1)，所述離心儲液槽(18 )內(nèi)設(shè)置有用于對離心儲液槽(18)中含油污水的液位進(jìn)行檢測的離心儲液槽液位計(jì)(33-2)，所述濃縮池(21)內(nèi)設(shè)置有用于對濃縮池(21)中油分的液位進(jìn)行檢測的濃縮池液位計(jì)(33-3)，所述濾液池(22)內(nèi)設(shè)置有用于對濾液池(22)中水分的液位進(jìn)行檢測的濾液池液位計(jì)(33-4)；所述第一壓力計(jì)(30-1)、第二壓力計(jì)(30-2)、第三壓力計(jì)(30-3)、第四壓力計(jì)(30-4)、第五壓力計(jì)(30-5)、第六壓力計(jì)(30-6)、第七壓力計(jì)(30-7)、第一流量計(jì)(31-1)、第二流量計(jì)(31-2)、第三流量計(jì)(31-3)、第四流量計(jì)(31-4)、第五流量計(jì)(31-5)、第六流量計(jì)(31-6)、第七流量計(jì)(31-7)、第一電動(dòng)閥(32-1)、第二電動(dòng)閥(32-2)、第三電動(dòng)閥(32-3)、第四電動(dòng)閥(32-4)、第五電動(dòng)閥(32-5 )、第六電動(dòng)閥(32-6 )、第七電動(dòng)閥(32-7 )、儲放池液位計(jì)(33-1)、離心儲液槽液位計(jì)(33-2)、濃縮池液位計(jì)(33-3)和濾液池液位計(jì)(33-4)均與所述油泥處理控制系統(tǒng)連接。
10.按照權(quán)利要求9所述的一種油罐油泥清洗及處理系統(tǒng)，其特征在于所述油泥處理供電設(shè)備(34)包括柴油發(fā)電機(jī)組(34-1)和與柴油發(fā)電機(jī)組(34-1)相接的變壓器(34-2)，所述油泥處理控制系統(tǒng)包括為系統(tǒng)中各用電模塊供電的電源模塊(28-4)和油泥處理控制器模塊(28-1)，以及與油泥處理控制器模塊(28-1)相接的數(shù)據(jù)存儲器(28-2)和操控面板(28-3)，所述電源模塊(28-4)與變壓器(34-2)相接，所述第一壓力計(jì)(30-1)、第二壓力計(jì)(30-2)、第三壓力計(jì)(30-3)、第四壓力計(jì)(30-4)、第五壓力計(jì)(30-5)、第六壓力計(jì)(30-6)、第七壓力計(jì)(30-7)、第一流量計(jì)(31-1)、第二流量計(jì)(31-2)、第三流量計(jì)(31-3)、第四流量計(jì)(31-4)、第五流量計(jì)(31-5)、第六流量計(jì)(31-6)、第七流量計(jì)(31-7)、儲放池液位計(jì)(33-1)、離心儲液槽液位計(jì)(33-2)、濃縮池液位計(jì)(33-3)和濾液池液位計(jì)(33-4)均與所述油泥處理控制器模塊(28-1)的輸入端連接，所述攪拌機(jī)(12)、超聲破乳設(shè)備(14)、離心 機(jī)(16)、超濾系統(tǒng)(20)、第二螺桿泵(10)、第一直列泵(13)、第二直列泵(15)、第一高壓泵(19)、第二高壓泵(24)、反洗泵(23)、第一電動(dòng)閥(32-1)、第二電動(dòng)閥(32-2)、第三電動(dòng)閥(32-3)、第四電動(dòng)閥(32-4)、第五電動(dòng)閥(32-5)、第六電動(dòng)閥(32-6)和第七電動(dòng)閥(32-7)均與所述油泥處理控制器模塊(28-1)的輸出端連接；所述油泥處理控制器模塊(28-1)通過第二通信電纜(83)和所述通信電路模塊(3)與所述綜合控制計(jì)算機(jī)(2)相接并通信。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種油罐油泥清洗及處理系統(tǒng)，包括清洗系統(tǒng)、油泥處理系統(tǒng)和綜合控制系統(tǒng)；清洗系統(tǒng)包括清洗機(jī)器人、電動(dòng)液壓泵、水泵、惰性氣體儲罐和螺桿泵，清洗機(jī)器人包括機(jī)體、行走單元、清洗單元、機(jī)器人清洗控制單元、傳感通訊單元和機(jī)器人供電單元，油泥處理系統(tǒng)包括油泥處理設(shè)備、油泥處理控制系統(tǒng)和油泥處理供電設(shè)備，油泥處理設(shè)備包括攪拌機(jī)、超聲破乳設(shè)備、離心機(jī)和超濾系統(tǒng)，以及油泥儲放池、泥池、離心儲液槽、濃縮池和濾液池，攪拌機(jī)上設(shè)置有漏斗；綜合控制系統(tǒng)包括綜合控制計(jì)算機(jī)和通信電路模塊。本發(fā)明設(shè)計(jì)合理，智能化程度高，能夠?qū)τ凸奕轿磺逑?，安全性好，油泥處理速度快，能使油泥得到資源化利用，減少環(huán)境污染和資源浪費(fèi)。
文檔編號B08B9/20GK102825040SQ20121028471
公開日2012年12月19日 申請日期2012年8月12日 優(yōu)先權(quán)日2012年8月12日
發(fā)明者周利坤, 戰(zhàn)仁軍, 李悅 申請人:周利坤