專利名稱：：對(duì)象動(dòng)作捕捉系統(tǒng)和方法
技術(shù)領(lǐng)域：
：本發(fā)明涉及捕凈"十象的動(dòng)作的系統(tǒng)和方法。
背景技術(shù)：
：在i牛多領(lǐng);或，i^^^:動(dòng)領(lǐng)域、保健領(lǐng)域、電影和動(dòng)畫領(lǐng)ii^f口^l領(lǐng)域，捕捉運(yùn)動(dòng)對(duì)象的動(dòng)作扮演了至關(guān)重要的角色。一旦動(dòng)作被捕彬ij，能夠確定不同的動(dòng)作掙性，諸如實(shí)時(shí)位置、狄、力口狄、距離、經(jīng)過(guò)的時(shí)間、旋凈^E4率等等。該對(duì)象可以是人、動(dòng)物、植物或<封可無(wú)生命的設(shè)備。該動(dòng)作可以是對(duì)象作為整沐的動(dòng)作或?qū)ο蟮牟糠值膭?dòng)作或這些動(dòng)作的組合,其中對(duì)象的不同部分可以同時(shí)^/f亍不同的動(dòng)作。相當(dāng)多的技術(shù)J^艮已經(jīng)實(shí)現(xiàn)以捕捉與運(yùn)動(dòng)相關(guān)的動(dòng)作，例如男子運(yùn)動(dòng)員和女子運(yùn)動(dòng)員H喊動(dòng)選手)的動(dòng)作、運(yùn)動(dòng)或比賽對(duì)象的動(dòng)作，如A^求、棒球、高爾夫樹奉等等。在第一種類型的已知系統(tǒng)中，使用一個(gè)或多個(gè)攝<斜幾以捕捉移動(dòng)對(duì)象的圖像。在預(yù)定位置為對(duì)象提^""個(gè)或多個(gè)光學(xué)標(biāo)記，一個(gè)或多個(gè)攝#4幾實(shí)時(shí)地記錄標(biāo)記的位置。該記錄進(jìn)而又被用于圖像的處理以實(shí)時(shí)地重建對(duì)象的動(dòng)作。一個(gè)例子是捕捉高爾夫王料奉的移動(dòng)，例如在US-A-4163941中公開的。另一個(gè)例子是捕沖碌(一個(gè)或多個(gè))才聶#^幾前移動(dòng)的人的移動(dòng)，其中標(biāo)記已經(jīng)與不同身體部々bNJ附著或相連，諸如頭、身體、臂和腿。通it^斤記錄的不同標(biāo)記的坐標(biāo)移動(dòng)，數(shù)據(jù)處理裝置可以提取數(shù)據(jù)以提供移動(dòng)的棒性，或提供對(duì)城相關(guān)對(duì)象的渲染圖像，才對(duì)以原始的移動(dòng)。在第二種類型的已知系統(tǒng)中，動(dòng)作傳感器附著或連接M象，或^X其中。動(dòng)作傳感器可以提4^表示不同方向(諸如三個(gè)W目垂直的方向X、Y和Z)力口速度的信號(hào)，提供表示不同方向(諸如三個(gè)互相垂直的方向X、Y和Z)磁場(chǎng)的信號(hào)的磁力計(jì)，和計(jì)時(shí)信號(hào)。^i]這種動(dòng)作傳感器的例子還是捕捉高爾夫3料奉的移動(dòng)，例如在W0-A-2006/010934中公開的。動(dòng)作傳感器可以進(jìn)一步包含X、Y和Z方向上的陀螺4義，其測(cè)量動(dòng)作傳感器圍繞X、Y和Z軸的旋轉(zhuǎn)iiy變。在上述^fM—個(gè)或多個(gè)光學(xué)標(biāo)記以捕才樹象動(dòng)作的第一類型的系統(tǒng)中，當(dāng)光學(xué)標(biāo)"ie^多動(dòng)出試圖記錄光學(xué)標(biāo)記動(dòng)作的攝^^的^y為時(shí)，或者仍然在攝^^幾的視場(chǎng)內(nèi)但是隱藏(在視線外)在另一個(gè)光學(xué)標(biāo)記、對(duì)象的^分或其它對(duì)象的后面時(shí)，則出現(xiàn)了問(wèn)題。在這種情況中，攝^斜幾不能夠^it光學(xué)標(biāo)記，相應(yīng)的動(dòng)作捕捉也變得不能完成或至少不可靠。對(duì)于這個(gè)問(wèn)題，可能的解決方案是^JU多個(gè)攝4斜幾，然而，這將不能完全解決問(wèn)題，其非常昂貴并且增加了動(dòng)作捕捉系統(tǒng)的復(fù)雜度。在上述^^J動(dòng)作傳感器以4辭W于象動(dòng)作的第二類型的系統(tǒng)中，當(dāng)經(jīng)過(guò)持久的時(shí)期動(dòng)作傳感器的位置由于缺少參考或校準(zhǔn)位置而不育yfol青確確定時(shí)，則出現(xiàn)了問(wèn)題。即使動(dòng)作傳感器的初始位置被校準(zhǔn)，在動(dòng)作傳感器實(shí)時(shí)移動(dòng)期間，位置和方向?qū)⒑芸飚a(chǎn)生較大誤差，從而動(dòng)作傳感器的動(dòng)作數(shù)據(jù)變得不可靠。發(fā)明目標(biāo)需要提[種動(dòng)作捕捉系統(tǒng)和方法，其能夠精確和可靠地測(cè)量動(dòng)作特性，像位置、方向、、隨時(shí)的力口i4^,^t^f多動(dòng)出攝^^4^i戔時(shí)也同樣。發(fā)明扭談在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，提供了一種4辭W于象的移動(dòng)的系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括^M斜殳備，其^S己置為連接^t象。該iM斜殳備包括至少一個(gè)光學(xué)標(biāo)ie^口至少一個(gè)動(dòng)作傳感器，該動(dòng)作傳感器提供表示3P宗設(shè)備位置和方向的動(dòng)作數(shù)據(jù)。該系統(tǒng)進(jìn)一步包括至少一個(gè)才射斜幾以記錄光學(xué)標(biāo)記的動(dòng)作，由》b^供表示^P宗設(shè)^f立置的^M數(shù)據(jù)，還包^#接數(shù)據(jù)處理器，其被配置用于結(jié)^i也處理浮彭貞數(shù)據(jù)和動(dòng)作凄封居以隨時(shí)隨i也(inspaceovertime)確定jE^f宗i殳備的4立置和方向。在本發(fā)明實(shí)施例中的系統(tǒng)允許基于從視頻數(shù)據(jù)確定的位置校正從動(dòng)作數(shù)據(jù)確定的位置，因此隨時(shí)提供更精確的對(duì)象(的"P分)的位置估計(jì)。即使當(dāng)一彭貞數(shù)據(jù)暫時(shí)不可得，對(duì)象(的一部分)的位置仍然可以被估計(jì)。進(jìn)一步地，在本發(fā)明實(shí)施例中的系統(tǒng)允許基于從動(dòng)作數(shù)據(jù)確定的位置^iU^彭貞數(shù)據(jù)確定的位置。在本發(fā)明另一個(gè)實(shí)施例中，^^供了一種捕才^t象的移動(dòng)的方法，包括至少一個(gè)光學(xué)標(biāo)記的^P宗設(shè)備和提供表示^P宗設(shè)備f立置和方向的動(dòng)作數(shù)據(jù)的至少一個(gè)動(dòng)作傳感器。在該方法中，^P宗設(shè)備連接至對(duì)象，光學(xué)標(biāo)記的動(dòng)作由攝#^幾記錄，由》b^供表示3P宗設(shè)備位置的視頻數(shù)據(jù)；動(dòng)作凄t據(jù)牙—J^貞數(shù)據(jù)一皮結(jié)^^地處理以隨時(shí)隨^/角定3^斜殳備的^[立置和方向。通過(guò)參考隨后的詳細(xì)描述并結(jié)合附圖考慮，權(quán)利要求和優(yōu)勢(shì)將更加容易被領(lǐng)會(huì)并同樣變得更好理解。在附圖中相同的參考符號(hào)指示相同的部分。附圖簡(jiǎn)述圖1示意性圖解了本發(fā)明系統(tǒng)的實(shí)施例。實(shí)施例詳述圖1示出了指示捕松寸象IOO的動(dòng)作的系統(tǒng)的組件的圖。在圖1的例子中，對(duì)象100表示一個(gè)人。然而，對(duì)象100還可以是動(dòng)物、植物或設(shè)備。對(duì)象可以作為*移動(dòng)，諸如#^亍平移和/或旋轉(zhuǎn)移動(dòng)，和/或者對(duì)象可以具有相對(duì)于彼jH^多動(dòng)的不同部分。隨后的描述將集中于人的移動(dòng)，但應(yīng)當(dāng)清楚的是所描述的系統(tǒng)不限于捕M的動(dòng)作。如圖1中所示，對(duì)象100具有可相對(duì)于彼此移動(dòng)的不同部分，諸如頭、身體、臂和腿。如示意'ii^y旨明的，通過(guò)示例，對(duì)象ioo的頭和身體每個(gè)^^皮提供有一個(gè)^it"i殳備110,而^^^f和li^皮^^4^有兩個(gè)3P斜殳備110。i^ifi殳備no包才輛作傳感器。動(dòng)作傳感器可以包括至少一個(gè)加d4^計(jì)，其提供表示3P宗設(shè)備加i^的力口itA信號(hào)，或包括多個(gè)加ii^計(jì)(例如三個(gè)加i^！計(jì))，其在a目垂直的方向上測(cè)量加ii^并提供表示^^加il^計(jì)的力口i^的加ii^f言號(hào)。動(dòng)作傳感器進(jìn)一步可以包括至少一個(gè)磁力計(jì)，其測(cè)量在預(yù)定方向上的i4J^U茲場(chǎng)并提供表示^J宗設(shè)備方向的方向信號(hào)，或包括多個(gè)磁力計(jì)(例如三個(gè)磁力計(jì))，其在互相垂直的方向上測(cè)量:l4J^茲場(chǎng)并提供表示^if宗設(shè)備方向的方向信號(hào)。動(dòng)作傳感器進(jìn)一步可以包括至少一個(gè)陀螺儀，其提供表示3p宗設(shè)備圍繞預(yù)定軸的^克^i^復(fù)的i走4M言號(hào)，或包括多個(gè)陀螺儀(例如三個(gè)陀螺儀)，其在X^目垂直的方向上測(cè)量旋轉(zhuǎn)ii^并提供表示5口宗設(shè)備圍繞在各自垂直的方向的軸旋轉(zhuǎn)的逸復(fù)的旋轉(zhuǎn)信號(hào)。^^設(shè)備110進(jìn)一步包括提供計(jì)時(shí)信號(hào)的計(jì)時(shí)器。實(shí)際上，^P宗設(shè)備110的動(dòng)作傳感器不需^^A^個(gè)(正交方向的)力口it^計(jì)和三個(gè)(正交方向的)磁力計(jì)生成信號(hào)以通過(guò)所述信號(hào)在三個(gè)維度中確定^P斜殳備IIO的位置和方向。^^本領(lǐng)域技術(shù)人員/z^口的假設(shè)，^i宗設(shè)備110的位置和方向還可以通過(guò)來(lái)自三個(gè)加ii^計(jì)和兩個(gè)磁力計(jì)的信號(hào)，或通過(guò)來(lái)自兩個(gè)加ii^計(jì)和三個(gè)磁力計(jì)的信號(hào)，或通過(guò)來(lái)自兩個(gè)加i^l計(jì)和兩個(gè)磁力計(jì)的信號(hào)，或通過(guò)來(lái)自兩個(gè)加i^^計(jì)和一個(gè)^茲力計(jì)的信號(hào)，或通過(guò)來(lái)自三個(gè)陀螺儀的信號(hào)，或通過(guò)來(lái)自加速度計(jì)、磁力計(jì)和陀螺儀的其它組合的信號(hào)而確定。^P宗設(shè)備110被配置為提供攜帶動(dòng)作數(shù)據(jù)的動(dòng)作信號(hào),所述動(dòng)作數(shù)據(jù)表示跟蹤設(shè)備110的標(biāo)識(shí)(在下文中動(dòng)作標(biāo)識(shí))、位置和方向，該動(dòng)作信號(hào)包括由一個(gè)或多個(gè)加ii;l計(jì)、一個(gè)或多個(gè)磁力計(jì)和/或一個(gè)或多個(gè)陀螺4義在計(jì)時(shí)器確定的特定時(shí)間輸出的信號(hào)。動(dòng)作數(shù)據(jù)可以無(wú)線通信方式^1射，而有線通信也是可能的。由接收器300接收動(dòng)作數(shù)據(jù),并輸出至數(shù)據(jù)處理器310并由它處理以確定跟蹤i殳備110的位置和方向。^P宗設(shè)備110攜帶光學(xué)標(biāo)記，諸如反射涂層或預(yù)定的顏色區(qū)以對(duì)于攝"f斜幾200,201具有較好的可視性。攝^4幾可以^S己置以^^則可見i^口/或紅外線光。才聶#^幾200，20U^則iP宗設(shè)備110的光學(xué)標(biāo)記的移動(dòng)，射給至用于處理由才聶#^幾200，201輸出的^^貞數(shù)據(jù)的一J^頁(yè)處理系統(tǒng)210。在^!^貞處理系統(tǒng)210中，每個(gè)^i宗設(shè)備110具有分酉踏它的標(biāo)識(shí)(在下文中^M標(biāo)識(shí))，該標(biāo)識(shí)與由跟蹤設(shè)備110生成的動(dòng)作信號(hào)中包含的動(dòng)作標(biāo)i"目同或相對(duì)應(yīng)。因此，通過(guò);^則視頻數(shù)據(jù)中的光學(xué)標(biāo)記，^LM處理系統(tǒng)210實(shí)時(shí)i4^供^P宗設(shè)備110的位置。通過(guò)將由視頻處理系統(tǒng)210輸出的和在特定時(shí)間獲取的特定^J宗設(shè)^(通過(guò)它的^L^貞標(biāo)識(shí)而識(shí)別)的一J^頁(yè)數(shù)"^M接到由數(shù)據(jù)處理器310輸出的并斜目同時(shí)間獲取的同一3P斜殳備(通過(guò)動(dòng)作標(biāo)識(shí)而識(shí)別)的動(dòng)作數(shù)據(jù)，才聶像4幾200，201和碎J^貞處理系統(tǒng)210被用于動(dòng)作傳感器110的位置坐標(biāo)的精確初始化和更新。該鏈接在鏈4絲t據(jù)處理器400中被^f亍，該鏈^lt據(jù)處理器400為了特定目的而將位置數(shù)據(jù)和方向數(shù)據(jù)提供^-~個(gè)或多個(gè)進(jìn)一步的處理設(shè)備。位置坐標(biāo)的初始化包括將^M宗設(shè)備110的動(dòng)作傳感器的瞬時(shí)位置坐標(biāo)首先設(shè)置為同時(shí)乂W目同動(dòng)作傳感器的光學(xué)標(biāo)記的浮彭貞數(shù)據(jù)中確定的位置坐標(biāo)。然后跟蹤設(shè)備110的動(dòng)作傳感器的新位置坐標(biāo)將相對(duì)于首先設(shè)置的位置坐標(biāo)從動(dòng)作數(shù)據(jù)中計(jì)算得到，由于由^if宗設(shè)備110的動(dòng)作傳感器的一個(gè)或多個(gè)加it^計(jì)、磁力計(jì)和/或陀螺^ii行的計(jì)算和測(cè)量的不精確，經(jīng)過(guò)一段時(shí)間該新位置坐標(biāo)將含有誤差。位置坐標(biāo)的更新包括將^if宗設(shè)備110的動(dòng)作傳感器的瞬時(shí)位置坐標(biāo)進(jìn)一步重新設(shè)置為同時(shí)乂M目同動(dòng)作傳感器的光學(xué)標(biāo)記的浮彭貞數(shù)據(jù)中確定的位置坐標(biāo)。因此，在計(jì)算^P斜殳備110的動(dòng)作傳感器的新位置坐標(biāo)中出現(xiàn)的誤差在更新中被校正，并且由此##在#^平。位置坐標(biāo)的更新可以特定的時(shí)間間隔來(lái)進(jìn)行，如果在那個(gè)時(shí)間光學(xué)標(biāo)^#于攝<斜幾200,201中的至少一個(gè)是可見的的話。如^更新時(shí)間光學(xué)標(biāo)記是不可見的，則只有動(dòng)作數(shù)據(jù)被用于確定^f宗設(shè)備110的位置和方向，即使特定標(biāo)記的一彭貞數(shù)據(jù)是不可得的，由此保持持續(xù)4辭"于象100的動(dòng)作，并且使得能夠?qū)崟r(shí)地重建對(duì)象(的"卩分)IOO的位置和方向。在通過(guò)動(dòng)作數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)重建^it設(shè)備110的位置和方向中，使用以下算法(a)確定由一個(gè)或多個(gè)相應(yīng)的力口il/l計(jì)所測(cè)量的一個(gè)或多個(gè)加ii^的方向和幅度；和/或(b)確定由一個(gè)或多個(gè)相應(yīng)的磁力計(jì)所測(cè)量的一個(gè)或多個(gè)方向；和/或(c)確定由一個(gè)或多個(gè)相應(yīng)的陀螺^/斤測(cè)量的一個(gè)或多個(gè)旋4純變；(d)如果陀螺4義凄t據(jù)可用，則使用陀螺儀數(shù)據(jù)根據(jù)從前的方向估計(jì)計(jì)算跟蹤i殳備的新的方向估計(jì)；(e)如果沒有陀螺儀數(shù)據(jù)可用，則^^l力口it^計(jì)數(shù)據(jù)和/或磁力計(jì)數(shù)據(jù)根據(jù)從前的方向估計(jì)計(jì)算^P宗設(shè)備的新的方向估計(jì)；(f)如果可用，則/Ai口ii^i十?dāng)?shù)據(jù)減去重力；(g)可i^i也，佳JU對(duì)象100的枳^成計(jì)算沖J^莫型，并且如果可用，則/Ai;口速度計(jì)數(shù)據(jù)中減去離心力。作為扭行上述步驟的結(jié)果，可以獲得^J宗設(shè)備的平移加逸變，考慮了可能的坐才亍4匡架4封匕為不同的坐標(biāo)4匡架。在步驟(d)中，結(jié)f個(gè)或多個(gè)加it^計(jì)和/或一個(gè)或多個(gè)磁力計(jì)的測(cè)量數(shù)據(jù)，可以在新的方向估計(jì)上應(yīng)用軟^it^饋環(huán)^各以^M嘗陀螺儀的漂移。在步驟(d)或(e)后，位置信息是可得到的，如^^EP宗^:^^之間的關(guān)系已知，則該位置信息負(fù)^夠被極好地利用。例如，如彩P宗設(shè)備附著于人身體的一部分，例如上臂，并且已知臂是向上指的，臂的長(zhǎng)度也是已知的，則臂上手的位置能夠相對(duì)精確M^皮計(jì)算出來(lái)。對(duì)于相對(duì)高的頻率，即對(duì)象(的"^分)的位置相對(duì)快速地改變，從動(dòng)作傳感器獲得的位置信息是相對(duì)可靠的。另一方面，由于在視頻攝#4幾中使用相對(duì)低的幀速率，對(duì)于相對(duì)低的頻率，從浮彭貞攝^^^得的位置信息是相對(duì)可靠的。鏈接數(shù)據(jù)處理器400可以這樣運(yùn)行,以使得根據(jù)位置改變的速度在位置和方向的計(jì)算中做出相應(yīng)的區(qū)別。一見頻處理系統(tǒng)210、數(shù)據(jù)處理器310和鏈接數(shù)據(jù)處理器400每個(gè)^f皮適當(dāng)?shù)鼐幊蹋黷個(gè)或多個(gè)包才封十算才/W旨令的計(jì)算才財(cái)踏以^U亍所要求的任務(wù)。沖艮據(jù)本發(fā)明，即使連接^^象的光學(xué)標(biāo)記暫時(shí)不可見，來(lái)自被提供了光學(xué)標(biāo)記的^J宗設(shè)備的動(dòng)作傳感器的動(dòng)作數(shù)據(jù)使得能夠持續(xù)地測(cè)量^P宗設(shè)備的位置和方向。本發(fā)明的應(yīng)用包^^/作和步態(tài)分析，其結(jié)果一M于康復(fù)研究和治療。在游戲和電影工業(yè)中可以^5見進(jìn)一步的應(yīng)用。&動(dòng)員成績(jī)監(jiān)^I^口建議中可以發(fā)現(xiàn)其它的應(yīng)用。在醫(yī)學(xué)機(jī)器人中可以認(rèn)識(shí)到更進(jìn)一步的應(yīng)用。根據(jù)需要，本發(fā)明的詳細(xì)實(shí)施方式在此處公開；然而，應(yīng)當(dāng)理解所公開的實(shí)施方式^又僅是本發(fā)明的示例，其能夠以多種形式M實(shí)現(xiàn)。因此，此處公開的具體結(jié)構(gòu)和功能細(xì)節(jié)不應(yīng)^^釋為限制，而僅僅作為權(quán)利要求的勤出，和作為用于教導(dǎo);^領(lǐng)域技術(shù)人員以幾乎《封可適當(dāng)?shù)脑敿?xì)結(jié)構(gòu)來(lái)多樣地^J)本發(fā)明的^A性勤出。jJ^卜，此處使用的術(shù)語(yǔ)和短語(yǔ)并不意圖限制，而是為了提供本發(fā)明可理解的描述。如此處4吏用的，術(shù)語(yǔ)"一，，或"一個(gè)"3皮定義為一個(gè)或多于一個(gè)。如此處使用的，術(shù)語(yǔ)多個(gè)被定義為兩個(gè)或多于兩個(gè)。如此處^JU,術(shù)語(yǔ)另一個(gè)被定義為至少第二個(gè)或多個(gè)。如此處使用的，術(shù)語(yǔ)包4斜口/或具有^^義為包含(即開放式語(yǔ)言)。如此處4賴的，術(shù)i斜^^議義為連接，雖然不是必須直才妻:Mk^口不是必須;N彭也。如此處使用的，術(shù)i斜辨、軟件應(yīng)用^&^義為設(shè)計(jì)用于在計(jì)算機(jī)系統(tǒng)上l^f亍的指令序歹'J。牙錄、計(jì)算才財(cái)踏或軟件應(yīng)用可以包^^^1^、函數(shù)、過(guò)程、對(duì)象方法(objectmethod)、對(duì)象實(shí)現(xiàn)(objectimplementation)、可樹亍應(yīng)用(executableapplication)、小應(yīng)用考誘(applet)、小伺月良牙誘(servlet)、源代碼、對(duì)象代碼、共享庫(kù)/動(dòng)態(tài)加*和/或其它設(shè)計(jì)用于在計(jì)算機(jī)系統(tǒng)上#^亍的指^/^列。權(quán)利要求1.一種捕捉對(duì)象的移動(dòng)的系統(tǒng)，該系統(tǒng)包含跟蹤設(shè)備，被配置為連接至對(duì)象，該跟蹤設(shè)備包含至少一個(gè)光學(xué)標(biāo)記；和至少一個(gè)動(dòng)作傳感器，其提供表示跟蹤設(shè)備的位置和方向的動(dòng)作數(shù)據(jù)；至少一個(gè)攝像機(jī)，記錄光學(xué)標(biāo)記的動(dòng)作，由此提供表示跟蹤設(shè)備的位置的視頻數(shù)據(jù)；和鏈接數(shù)據(jù)處理器，被配置用于結(jié)合地處理視頻數(shù)據(jù)和動(dòng)作數(shù)據(jù)以隨時(shí)隨地確定跟蹤設(shè)備的位置和方向。2.根據(jù)權(quán)利要求l的系統(tǒng)，其中，鏈4M丈據(jù)處理器^S己置為基于從^LM數(shù)據(jù)中確定的位置^i^人動(dòng)作數(shù)據(jù)中確定的位置。3.根據(jù)權(quán)利要求l的系統(tǒng)，其中，鏈4絲丈據(jù)處理器被配置為基于從動(dòng)作數(shù)據(jù)中確定的位置4^i^人^^貞數(shù)據(jù)中確定的位置。4.根據(jù)權(quán)利要求l-3中任意一個(gè)的系統(tǒng)，其中，光學(xué)標(biāo)記由iP宗設(shè)備上的絲涂層構(gòu)成。5.才艮據(jù)權(quán)利要求1-4中任意一個(gè)的系統(tǒng)，其中，^J宗設(shè)備進(jìn)一步包^i十時(shí)器。6.沖艮據(jù)權(quán)利要求1-5中任意一個(gè)的系統(tǒng)，其中，動(dòng)作傳感器包含至少一個(gè)7.根據(jù)權(quán)利要求1-6中任意一個(gè)的系統(tǒng)，其中，動(dòng)作傳感器包含至少一個(gè)磁力計(jì)。8.根據(jù)權(quán)利要求1-7中任意一個(gè)的系統(tǒng)，其中，動(dòng)作傳感器包含至少一個(gè)陀螺儀。9.才艮據(jù)權(quán)利要求l-8中任意一個(gè)的系統(tǒng)，進(jìn)一步包含無(wú)線通信4耖各以將動(dòng)作信號(hào)從動(dòng)作傳感l(wèi)l^輸至數(shù)據(jù)處理器。10.—種捕^^f象的移動(dòng)的方法，該方法包括提供鵬設(shè)備，其包含至少一個(gè)光學(xué)標(biāo)記；和至少一個(gè)動(dòng)作傳感器，提供表示^P宗設(shè)備的位置和方向的動(dòng)作數(shù)據(jù)；將鵬設(shè)備連接封象；通過(guò)攝^4幾記錄光學(xué)標(biāo)記的動(dòng)作以由》b^供表示^P宗設(shè)備的位置的視頻數(shù)據(jù)；和結(jié)^t也處理動(dòng)作^bfe^^J貞凄^居以隨時(shí)隨34^定i^if斜殳備的〗立置和方向。11.根據(jù)權(quán)利要求10的方法，其中，結(jié)^t也處理動(dòng)作數(shù)據(jù)禾—彭貞數(shù)據(jù)包含基于從視頻數(shù)梧中確定的位置校j^人動(dòng)作數(shù)據(jù)中確定的位置。12.根據(jù)權(quán)利要求10的方法，其中，結(jié)^l也處理動(dòng)作數(shù)據(jù)禾—彭貞數(shù)據(jù)包含基于從動(dòng)作數(shù)據(jù)中確定的位置4^^人*^貞數(shù)據(jù)中確定的位置。全文摘要在一種捕捉對(duì)象的移動(dòng)的系統(tǒng)和方法中，使用具有光學(xué)標(biāo)記和動(dòng)作傳感器的跟蹤設(shè)備，該動(dòng)作傳感器提供表示跟蹤設(shè)備的位置和方向的動(dòng)作數(shù)據(jù)。跟蹤設(shè)備被連接至對(duì)象，通過(guò)攝像機(jī)記錄光學(xué)標(biāo)記的動(dòng)作以由此提供表示跟蹤設(shè)備的位置的視頻數(shù)據(jù)。動(dòng)作數(shù)據(jù)和視頻數(shù)據(jù)被結(jié)合地處理以隨時(shí)隨地確定跟蹤設(shè)備的位置和方向。文檔編號(hào)A63B69/36GK101689304SQ200880024268公開日2010年3月31日申請(qǐng)日期2008年7月9日優(yōu)先權(quán)日2007年7月10日發(fā)明者V·M·G·范阿克特,W·F·帕斯維爾申請(qǐng)人:皇家飛利浦電子股份有限公司