本發(fā)明涉及醫(yī)療設備技術領域，特別是涉及一種上肢康復裝置及具有其的康復機器人。

背景技術：

相關技術的上肢康復裝置中，在上肢訓練的過程中，患者的上肢例如手部只能實現(xiàn)雙手交替的康復訓練，同一時刻的訓練強度較小，訓練效果較差，不利于改善患者的康復訓練效果。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明旨在至少在一定程度上解決相關技術中的技術問題之一。為此，本發(fā)明的一個目的在于提出一種上肢康復裝置，所述上肢康復裝置可以使患者更好地進行康復訓練。

本發(fā)明的另一個目的在于提出一種康復機器人，所述康復機器人上設有上述的上肢康復裝置。

根據(jù)本發(fā)明第一方面實施例的上肢康復裝置，包括主體，第一手臂，所述第一手臂與所述主體可旋轉地相連；第二手臂，所述第二手臂與所述主體可轉動地相連，所述第二手臂與所述第一手臂關于所述主體相對布置適于協(xié)助訓練，所述第二手臂的旋轉中心軸與所述第一手臂的旋轉中心軸重合或平行，所述第二手臂相對于所述第一手臂的夾角可旋轉以調節(jié)所述第一手臂與所述第二手臂之間的夾角。

根據(jù)本發(fā)明實施例的上肢康復裝置，可以實現(xiàn)上肢雙手的平行同步康復訓練，還有利于提高在同一時刻患者的上肢訓練強度，從而有助于提高康復訓練效果。

另外，根據(jù)本發(fā)明上述實施例的上肢康復裝置還具有如下附加的技術特征：

根據(jù)本發(fā)明的一些實施例，所述上肢康復裝置還包括：手臂軸套，所述手臂軸套與所述第二手臂的旋轉中心軸同軸且相對位置固定，所述手臂軸套與所述第一手臂的旋轉中心軸同軸且相對可旋轉；定位件，所述定位件在鎖緊位置和松開位置之間可轉換地設在所述手臂軸套和所述第一手臂中的一個上，所述定位件在所述鎖緊位置時所述手臂軸套和所述第一手臂相對位置固定，所述定位件在所述松開位置時所述手臂軸套和所述第一手臂相對可旋轉。

進一步地，所述定位件在鎖緊位置和松開位置之間可移動地設在所述第一手臂上，所述手臂軸套上設有沿環(huán)繞所述第一手臂的旋轉中心軸的方向間隔布置的多個限位孔，所述定位件在所述鎖緊位置插入至少一個所述限位孔。

進一步地，所述定位件為分度銷，所述定位件沿平行于所述第一手臂的旋轉中心軸的方向在鎖緊位置和松開位置之間可以移動地設在所述第一手臂上。

根據(jù)本發(fā)明的一些實施例，所述定位件上連接有復位件，所述復位件常具有驅動所述定位件朝鎖緊位置移動的力。

在本發(fā)明的一些實施例中，所述手臂軸套上具有轉軸，所述轉軸與所述第一手臂可旋轉地軸孔配合，所述轉軸的端部穿過所述第一手臂并由卡簧固定。

根據(jù)本發(fā)明的一些實施例，所述第一手臂的旋轉中心軸和所述第二手臂的旋轉中心軸重合。

根據(jù)本發(fā)明的一些實施例，所述第二手臂相對于所述第一手臂在第一位置和第二位置之間可轉換，所述第二手臂相對于所述第一手臂在所述第一位置時所述第一手臂和所述第二手臂之間的夾角為0°，所述第二手臂相對于所述第一手臂在所述第二位置時所述第一手曲柄與所述第二手臂之間的夾角為180°。

根據(jù)本發(fā)明的一些實施例，所述第一手臂包括第一手臂曲柄和第一把手，所述第一手臂曲柄可轉動地與所述主體相連，所述第一把手可轉動地與所述第一手臂曲柄相連，所述第二手臂包括第二手臂曲柄和第二把手，所述第二手臂曲柄可轉動地與所述主體相連，所述第二把手可轉動地與所述第二手臂曲柄相連。

根據(jù)本發(fā)明第二方面實施例的康復機器人，包括：支架；上肢康復裝置，所述上肢康復裝置安裝在所述支架上，且所述上肢康復裝置為上述所述的上肢康復裝置。

本發(fā)明的附加方面和優(yōu)點將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過本發(fā)明的實踐了解到。

附圖說明

本發(fā)明的上述和/或附加的方面和優(yōu)點從結合下面附圖對實施例的描述中將變得明顯和容易理解，其中：

圖1是根據(jù)本發(fā)明實施例的上肢康復裝置的部分爆炸圖；

圖2是根據(jù)本發(fā)明實施例的上肢康復裝置在一個狀態(tài)下的示意圖，其中第二手臂相對于第一手臂在第一位置；

圖3是根據(jù)本發(fā)明實施例的上肢康復裝置在另一個狀態(tài)下的示意圖，其中第二手臂相對于第一手臂在第二位置；

圖4是本發(fā)明實施例的康復機器人的結構示意圖。

附圖標記：

上肢康復裝置100，

第一手臂21，第一手臂曲柄211，第一把手212，第一限位凸緣2121，第二手臂22，第二手臂曲柄221，第二把手222，第二限位凸緣2221，手臂軸套23，限位孔231，轉軸232，定位件24，

康復機器人200，支架210。

具體實施方式

下面詳細描述本發(fā)明的實施例，所述實施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標號表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過參考附圖描述的實施例是示例性的，旨在用于解釋本發(fā)明，而不能理解為對本發(fā)明的限制。

下面結合圖1至圖4詳細描述根據(jù)本發(fā)明實施例的上肢康復裝置100。

根據(jù)本發(fā)明實施例的上肢康復裝置100，包括主體(圖中未示出)、第一手臂21和第二手臂22，第一手臂21和第二手臂22均可旋轉地設在所述主體上用于協(xié)助訓練，這樣有利于康復訓練過程的有序進行。

具體而言，第一手臂21與所述主體可轉動地相連。第二手臂22與所述主體可轉動地相連，第二手臂22與第一手臂21關于所述主體相對(例如左右相對等)布置用于協(xié)助訓練。這樣通過第二手臂22與第一手臂21的配合，可以實現(xiàn)上肢的同步康復訓練，從而有助于提高康復訓練效果。

而且第一手臂21的旋轉中心軸與第二手臂22的旋轉中心軸重合或平行，第二手臂22相對于第一手臂21可旋轉以調節(jié)第一手臂21與第二手臂22之間的夾角。換言之，第二手臂22相對于第一手臂21可轉動，可以設置成第二手臂22與第一手臂21之間的角度為預定值，例如0°、90°、180°等。第一手臂21與第二手臂22之間夾角的調節(jié)，可以實現(xiàn)不同的上肢訓練模式，從而采用不同的康復模式來進行訓練，有利于提高訓練的效果。

其中，第一手臂21的旋轉中心軸與第二手臂22的旋轉中心軸可以重合，或者是第一手臂21的旋轉中心軸與第二手臂22的旋轉中心軸平行。例如，圖1中示出了第一手臂21的旋轉中心軸與第二手臂22的旋轉中心軸重合的示例，這樣有助于實現(xiàn)對現(xiàn)患者上肢的平行同步康復訓練。

根據(jù)本發(fā)明實施例的上肢康復裝置100，第二手臂22與第一手臂21之間的夾角可調節(jié)，通過調節(jié)第一手臂21和第二手臂22之間的夾角可以實現(xiàn)不同的訓練模式，滿足不同的訓練要求，實現(xiàn)患者不同部位的康復。

參照圖1至圖3，根據(jù)本發(fā)明的一些具體實施例，上肢康復裝置100還包括：手臂軸套23和定位件24。

具體地，手臂軸套23與第二手臂22的旋轉中心軸同軸，也就是說，手臂軸套23的中心軸線與第二手臂22的旋轉中心軸同軸。而且手臂軸套23與第二手臂22的相對位置固定，這樣可以實現(xiàn)手臂軸套23與第二手臂22的同步動作，又因手臂軸套23與第一手臂21同軸，也就是說，手臂軸套23的中心軸線與第一手臂21的旋轉中心軸同軸，而且手臂軸套23與第一手臂21相對可旋轉。在上肢康復裝置100使用過程中，可以通過旋轉第二手臂22帶動手臂軸套23相對于第一手臂21旋轉，調節(jié)第一手臂21和第二手臂22之間的夾角，以實現(xiàn)不同形式或不同目的的康復訓練，而且通過設置手臂軸套23，可以簡化上肢康復裝置100的結構，方便對上肢康復裝置100的不同工作模式進行調節(jié)。

其中，定位件24在鎖緊位置和松開位置之間可轉換地設在手臂軸套23和第一手臂21中的一個上。也就是說，定位件24在鎖緊位置和松開位置之間可轉換，定位件24可以設在手臂軸套23上，也可以將定位件24設在第一手臂21上，另外，定位件24的這兩種設置方式也可以組合，也就是說在第一手臂21和手臂軸套23上均設置定位件24，可以提高定位的穩(wěn)定性和定位效果。

定位件24在所述鎖緊位置鎖緊時，手臂軸套23和第一手臂21的相對位置固定，也就是第一手臂21和第二手臂22之間的相對位置固定；定位件24在所述松開位置松開時，手臂軸套23和第一手臂21相對可旋轉，也就是第一手臂21與第二手臂22相對可旋轉。由此，通過定位件24可以實現(xiàn)第一手臂21和第二手臂22之間的相對位置固定和相對位置可調節(jié)，從而可以通過定位件23定位第一手臂21和第二手臂22之間的相對位置，實現(xiàn)對手臂軸套23和第一手臂21之間相對位置的控制，提高第一手臂21和第二手臂22之間定位的穩(wěn)定性，而且方便第一手臂21和第二手臂22之間相對位置的調節(jié)。

進一步地，結合圖1，定位件24在所述鎖緊位置和所述松開位置之間可移動地設在第一手臂21上，手臂軸套23上設有多個限位孔231，多個限位孔231沿環(huán)繞第一手臂21的旋轉中心軸的方向間隔布置，定位件24在所述鎖緊位置插入至少一個限位孔231內，從而使得手臂軸套23和第一手臂21的相對位置固定。而且定位件24在所述松開位置與限位孔231錯開，也就是說，定位件24在松開位置從限位孔231內抽出，此時手臂軸套23和第一手臂21相對可旋轉，第一手臂21和第二手臂22定位方便，而且定位穩(wěn)定。

優(yōu)選地可以使用多個定位件24或者一個定位件24與多個限位孔231等方式實現(xiàn)第一手臂21和第二手臂22之間相對位置的固定。

其中，手臂軸套23上的限位孔231可以為兩個、三個、四個等。當然，在本發(fā)明的其他實施例中，手臂軸套23上的限位孔231也可以為一個。手臂軸套23上限位孔231的個數(shù)可以根據(jù)實際需要適應性設置。

進一步地，參照圖1，定位件24可以為分度銷等，定位件24可以設在第一手臂21上，并且定位件24沿平行于第一手臂21的旋轉中心軸的方向在所述鎖緊位置和所述松開位置之間可移動，這樣可以進一步實現(xiàn)第二手臂22相對于第一手臂21的轉動，例如可以設置成第二手臂22相對第一手臂21的角度為預定值(例如0°、45°、90°、180°等)。如此，有利于實現(xiàn)患者上肢雙手的平行同步康復訓練。

其中，分度銷可以簡單理解為應用于類似分度盤結構定位的銷子。隨著市場需求的多元化，客戶需求的多樣話，現(xiàn)在的分度銷已經應用于更多的行業(yè)領域。只要是有多個固定點需求的線性運動以及旋轉運動的機構，都可以應用分度銷來定位。分度銷的結構有銷體，銷頭，把手，以及內置彈簧組合而成。

根據(jù)本發(fā)明的一些具體實施例，定位件24上可以連接有復位件(未示出)，所述復位件常具有驅動定位件24朝所述鎖緊位置移動的力。由此，使得定位件24在所述鎖緊位置和所述松開位置之間的轉換易于實現(xiàn)。

這里，需要說明的是，所述復位件常具有驅動定位件24朝所述鎖緊位置移動的力指的是，復位件始終具有驅動定位件24朝鎖緊位置移動的力。

參照圖1并結合圖2和圖3，在本發(fā)明的一些具體實施例中，手臂軸套23上具有轉軸232，轉軸232與第一手臂21可旋轉地軸孔配合(其中，第一手臂21上可以設有與轉軸232相適配的孔)，轉軸232的端部穿過第一手臂21并由卡簧固定。由此，易于實現(xiàn)手臂軸套23與第一手臂21之間的固定連接，且可防止手臂軸套23相對于第一手臂21沿軸向竄動。

其中，卡簧也叫擋圈或扣環(huán)，屬于緊固件的一種，供裝在機器、設備的軸槽或孔槽中，起著阻止軸上或孔上的零件軸向運動的作用。

另外，第二手臂22與手臂軸套23之間可以通過定位軸相連，所述定位軸上形成有鍵，所述定位軸與第二手臂22以及手臂軸套23鍵連接以傳遞扭矩，從而能夠進一步實現(xiàn)第二手臂22相對于第一手臂21的旋轉。

如圖1至圖3所示，根據(jù)本發(fā)明的一些具體實施例，第一手臂21的旋轉中心軸和第二手臂22的旋轉中心軸可以重合。由此，通過第一手臂21和第二手臂22的配合可以實現(xiàn)上肢例如雙手的平行同步康復訓練，還可以在一定程度上提高患者的舒適性體驗。

參照圖2和圖3，根據(jù)本發(fā)明的一些具體實施例，第二手臂22相對于第一手臂21在第一位置(參照圖2)和第二位置(參照圖3)之間可轉換，第二手臂22相對于第一手臂21在所述第一位置時，第一手臂21和第二手臂22之間的夾角為0°；第二手臂22相對于第一手臂21在所述第二位置時，第一手臂21與第二手臂22之間的夾角為180°。由此，使得第二手臂22相對于第一手臂21的旋轉易于實現(xiàn)，從而能夠更好地進行康復訓練。

參照圖1至圖3，根據(jù)本發(fā)明的一些具體實施例，第一手臂21包括第一手臂曲柄211和第一把手212，第一手臂曲柄211可轉動地與所述主體相連，第一把手212可轉動地與第一手臂曲柄211相連，第二手臂22包括第二手臂曲柄221和第二把手222，第二手臂曲柄221可轉動地與所述主體相連，第二把手222可轉動地與第二手臂曲柄221相連。這樣易于實現(xiàn)第二手臂22相對于第一手臂21的旋轉，從而更好地進行康復訓練。

參照圖1至圖3，根據(jù)本發(fā)明的一些具體實施例，第一把手212與第一手臂21可旋轉地相連，且第二把手222與第二手臂22可旋轉地相連。這樣通過第一把手212和第二把手222的配合可以更好地實現(xiàn)上肢的平行同步康復訓練，從而進一步提高康復訓練效果。

結合圖1至圖3，根據(jù)本發(fā)明的一些具體實施例，第一把手212鄰近第一手臂21的一端具有向外凸出的第一限位凸緣2121，第二把手222鄰近第二手臂22的一端具有向外凸出的第二限位凸緣2221。由此，有利于實現(xiàn)第一把手212與第一手臂21之間、以及第二把手222與第二手臂22之間的可靠連接，還有利于提高第一把手212和第二把手222的強度，從而進一步提高上肢康復裝置100的使用可靠性。

參照圖4并結合圖1至圖3，根據(jù)本發(fā)明第二方面實施例的康復機器人200，包括：支架210和上肢康復裝置，所述上肢康復裝置安裝在支架210上，且所述上肢康復裝置為上述所述的上肢康復裝置100。由此，通過在康復機器人200上設置上述第一方面實施例的上肢康復裝置100，可以實現(xiàn)上肢的同步康復訓練，從而有助于提高康復訓練效果。

下面結合圖1至圖3詳細描述根據(jù)本發(fā)明上肢康復裝置100的一個具體實施例。

根據(jù)本發(fā)明實施例的上肢康復裝置100，包括主體(圖中未示出)、第一手臂21、第一把手212、第二手臂22以及第二把手222。第一手臂21與所述主體可轉動地相連，第一把手212與第一手臂21相連，第二手臂22與所述主體可轉動地相連，第二手臂22與第一手臂21相對布置用于協(xié)助訓練，第二把手222與第二手臂22相連，第一把手212和第二把手222配合適于雙手握持。而且第一手臂21的旋轉中心軸與第二手臂22的旋轉中心軸重合或平行，第二手臂22相對于第一手臂21的夾角可調節(jié)。

上肢康復裝置100還包括：手臂軸套23和定位件24。手臂軸套23與第二手臂22同軸，而且手臂軸套23與第二手臂22的相對位置固定，手臂軸套23與第一手臂21同軸，而且手臂軸套23與第一手臂21相對可旋轉。其中，定位件24在鎖緊位置和松開位置之間可轉換地設在手臂軸套23和第一手臂21中的一個上。定位件24在所述鎖緊位置鎖緊時，手臂軸套23和第一手臂21的相對位置固定，定位件24在所述松開位置松開時，手臂軸套23和第一手臂21相對可旋轉。

定位件24在所述鎖緊位置和所述松開位置之間可移動地設在第一手臂21上，手臂軸套23上設有多個限位孔231，定位件24在所述鎖緊位置插入至少一個限位孔231內，而且定位件24在所述松開位置與限位孔231錯開。

定位件24可以為分度銷等，定位件24可以設在第一手臂21上，并且定位件24沿平行于第一手臂21的旋轉中心軸的方向在所述鎖緊位置和所述松開位置之間可移動。定位件24上可以連接有復位件(未示出)，所述復位件常具有驅動定位件24朝所述鎖緊位置移動的力。

手臂軸套23上具有轉軸232，轉軸232與第一手臂21可旋轉地軸孔配合(其中，第一手臂21上可以設有與轉軸232相適配的孔)，轉軸232的端部穿過第一手臂21并由卡簧固定。

第一手臂21的旋轉中心軸和第二手臂22的旋轉中心軸可以同軸。第二手臂22相對于第一手臂21在第一位置和第二位置之間可轉換，第二手臂22在所述第一位置時，第一手臂21和第二手臂22之間的夾角為0°；第二手臂22在所述第二位置時，第一手臂21與第二手臂22之間的夾角為180°。

第一把手212與第一手臂21可旋轉地相連，且第二把手22與第二手臂22可旋轉地相連。第一把手212鄰近第一手臂21的一端具有向外凸出的第一限位凸緣2121，第二把手222鄰近第二手臂22的一端具有向外凸出的第二限位凸緣2221。

根據(jù)本發(fā)明實施例的上肢康復裝置100，第二手臂22與所述主體可轉動地相連，第二手臂22與第一手臂21相對布置用于協(xié)助訓練，而且第一手臂21的旋轉中心軸與第二手臂22的旋轉中心軸同軸或平行，第二手臂22相對第一手臂21的角度可以為預定值。這樣通過第一把手212和第二把手222的配合，可以實現(xiàn)上肢雙手的平行同步康復訓練，還有利于提高在同一時刻患者的上肢訓練強度，從而有助于提高康復訓練效果。

在本說明書的描述中，參考術語“一個實施例”、“一些實施例”、“示例”、“具體示例”或“一些示例”等的描述意指結合該實施例或示例描述的具體特征、結構、材料或者特點包含于本發(fā)明的至少一個實施例或示例中。在本說明書中，對上述術語的示意性表述不必須針對的是相同的實施例或示例。而且，描述的具體特征、結構、材料或者特點可以在任一個或多個實施例或示例中以合適的方式結合。此外，在不相互矛盾的情況下，本領域的技術人員可以將本說明書中描述的不同實施例或示例以及不同實施例或示例的特征進行結合和組合。

盡管上面已經示出和描述了本發(fā)明的實施例，可以理解的是，上述實施例是示例性的，不能理解為對本發(fā)明的限制，本領域的普通技術人員在本發(fā)明的范圍內可以對上述實施例進行變化、修改、替換和變型。