本發(fā)明涉及移動(dòng)舞臺(tái)，具體為一種移動(dòng)舞臺(tái)運(yùn)動(dòng)模式安全控制系統(tǒng)及方法。

背景技術(shù)：

1、在現(xiàn)代舞臺(tái)表演中，為了實(shí)現(xiàn)演員的空中表演動(dòng)作，吊威亞被廣泛應(yīng)用于現(xiàn)代舞臺(tái)表演中，吊威亞就是通過繩索將演員與威亞設(shè)備連接，通過威亞設(shè)備將演員吊在空中，并帶動(dòng)演員進(jìn)行移動(dòng)，使演員在空中完成表演動(dòng)作。

2、由于演員通過繩索吊掛在空中，在表演過程中，需要威亞設(shè)備移動(dòng)帶動(dòng)目標(biāo)人物急劇加速移動(dòng)或急劇減速移動(dòng)時(shí)，以及在表演完畢時(shí)威亞設(shè)備突然停止，使得威亞設(shè)備的速度急劇下降變?yōu)?時(shí)，都會(huì)產(chǎn)生較大的慣性，使得吊掛的演員產(chǎn)生較大的晃動(dòng)和位移，會(huì)影響演員的表演質(zhì)量，還可能對(duì)演員的人身安全造成威脅。

3、現(xiàn)有技術(shù)中的移動(dòng)舞臺(tái)運(yùn)動(dòng)模式安全控制系統(tǒng)及方法，在表演過程中，不便于根據(jù)演出的時(shí)間段和位置判斷出演員在此處加速或減速的情況，從而不便于根據(jù)加速或減速的具體情況，提前做出具體的對(duì)應(yīng)措施來降低慣性對(duì)演員的影響，降低演員的晃動(dòng)幅度；在表演結(jié)束，威亞設(shè)備停止時(shí)，便于根據(jù)演員的具體重量和連接演員與威亞設(shè)備之間的繩索長度采取對(duì)應(yīng)的措施，降低演員的晃動(dòng)幅度，由于演員的重量和用于連接演員與威亞設(shè)備之間的繩索均對(duì)演員的晃動(dòng)輔助具有一定的影響，不便于盡可能減小演員的晃動(dòng)幅度，從而不便于提高演員表演時(shí)的穩(wěn)定性，從而影響演出效果和演員的安全。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明提供了一種移動(dòng)舞臺(tái)運(yùn)動(dòng)模式安全控制系統(tǒng)及方法，用于促進(jìn)解決背景技術(shù)中所提問題。

2、本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：一種移動(dòng)舞臺(tái)運(yùn)動(dòng)模式安全控制系統(tǒng)，包括：采集模塊，獲取歷史運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)、當(dāng)前運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)和目標(biāo)人物所需停留位置；

3、所述歷史運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)包括歷史時(shí)間點(diǎn)、歷史移動(dòng)速度、歷史威亞設(shè)備位置、歷史目標(biāo)人物位置、歷史目標(biāo)人物重量和歷史繩索長度；

4、所述當(dāng)前運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)包括當(dāng)前時(shí)間點(diǎn)、當(dāng)前移動(dòng)速度、當(dāng)前威亞設(shè)備位置、當(dāng)前目標(biāo)人物位置、當(dāng)前目標(biāo)人物重量和當(dāng)前繩索長度；

5、判斷模塊，根據(jù)當(dāng)前目標(biāo)人物位置和目標(biāo)人物所需停留位置，通過位置分析策略，形成移動(dòng)舞臺(tái)狀態(tài)判定數(shù)據(jù)，以判定舞臺(tái)上威亞設(shè)備為移動(dòng)狀態(tài)或停止?fàn)顟B(tài)；

6、控制模塊，根據(jù)移動(dòng)舞臺(tái)狀態(tài)判定數(shù)據(jù)，通過調(diào)控策略，形成調(diào)控?cái)?shù)據(jù)，所述調(diào)控策略包括移動(dòng)調(diào)控策略和停止調(diào)控策略，所述調(diào)控?cái)?shù)據(jù)包括移動(dòng)調(diào)控?cái)?shù)據(jù)和停止調(diào)控?cái)?shù)據(jù)；

7、若判定為移動(dòng)狀態(tài)，則根據(jù)歷史運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)和當(dāng)前運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)，通過移動(dòng)調(diào)控策略，形成移動(dòng)調(diào)控?cái)?shù)據(jù)；

8、若判定為停止?fàn)顟B(tài)，則根據(jù)歷史運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)和當(dāng)前運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)，通過停止調(diào)控策略，形成停止調(diào)控?cái)?shù)據(jù)；

9、執(zhí)行模塊，根據(jù)調(diào)控?cái)?shù)據(jù)，對(duì)舞臺(tái)上威亞設(shè)備吊掛的目標(biāo)人物進(jìn)行安全控制。

10、本發(fā)明還提供了一種移動(dòng)舞臺(tái)運(yùn)動(dòng)模式安全控制系統(tǒng)的方法，所述位置分析策略，包括：

11、獲取歷史運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)中，舞臺(tái)預(yù)演目標(biāo)人物最終所需停留的位置，定為目標(biāo)人物所需停留位置；

12、獲取當(dāng)前目標(biāo)人物位置；

13、若當(dāng)前目標(biāo)人物位置與目標(biāo)人物所需停留位置不重合，則判定舞臺(tái)上威亞設(shè)備為移動(dòng)狀態(tài)，并執(zhí)行移動(dòng)調(diào)控策略；

14、若目標(biāo)人物的當(dāng)前位置與目標(biāo)人物所需停留位置重合，則判定舞臺(tái)上威亞設(shè)備為停止?fàn)顟B(tài)，并執(zhí)行停止調(diào)控策略。

15、作為本發(fā)明所述移動(dòng)舞臺(tái)運(yùn)動(dòng)模式安全控制系統(tǒng)的方法的一種可選方案，其中：所述移動(dòng)調(diào)控策略，包括：

16、設(shè)定加速度閾值范圍，記為[-a，a]；

17、獲取速度采集間隔時(shí)長；

18、獲取歷史運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)中，威亞設(shè)備開始移動(dòng)的歷史時(shí)間點(diǎn)，定為初始時(shí)間節(jié)點(diǎn)，并將初始時(shí)間節(jié)點(diǎn)時(shí)的移動(dòng)舞臺(tái)的移動(dòng)速度，定為初始速度，且初始速度＝0；

19、獲取歷史運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)中，威亞設(shè)備停止移動(dòng)的歷史時(shí)間點(diǎn)，定為終止時(shí)間節(jié)點(diǎn)；

20、以初始時(shí)間節(jié)點(diǎn)為起點(diǎn)，根據(jù)速度采集間隔時(shí)長計(jì)算初始時(shí)間節(jié)點(diǎn)至終止時(shí)間節(jié)點(diǎn)的采集時(shí)間節(jié)點(diǎn)；

21、所述采集時(shí)間節(jié)點(diǎn)包括第一時(shí)間節(jié)點(diǎn)......第n時(shí)間節(jié)點(diǎn)，并依次記為t1......tn，其中第一時(shí)間節(jié)點(diǎn)t1＝初始時(shí)間節(jié)點(diǎn)+(速度采集間隔時(shí)長×1)......第n時(shí)間節(jié)點(diǎn)tn＝初始時(shí)間節(jié)點(diǎn)+(速度采集間隔時(shí)長×n)；

22、獲取歷史運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)中，分別在第一時(shí)間節(jié)點(diǎn)t1......第n時(shí)間節(jié)點(diǎn)tn時(shí)的威亞設(shè)備的歷史移動(dòng)速度，分別記為v1......vn；

23、計(jì)算每相鄰兩個(gè)采集時(shí)間節(jié)點(diǎn)之間的加速度，定為歷史加速度，分別記為w1......wn-1，歷史加速度w1＝(速度v2-速度v1)÷速度采集間隔時(shí)長......歷史加速度wn-1＝(速度v2-速度v1)÷速度采集間隔時(shí)長；

24、將相鄰兩個(gè)采集時(shí)間節(jié)點(diǎn)之間時(shí)間段定為歷史時(shí)間段；

25、將相鄰兩個(gè)采集時(shí)間節(jié)點(diǎn)按時(shí)間先后順序分別記為z1和為z2；

26、若歷史加速度≥范圍值-a，且歷史加速度≤a，則變化角度為0；

27、若歷史加速度＜范圍值-a或歷史加速度＞范圍值a，則執(zhí)行變化角度判定策略；

28、獲取變化角度，并執(zhí)行數(shù)據(jù)整合策略；

29、獲取第一對(duì)照集合，并執(zhí)行移動(dòng)調(diào)控?cái)?shù)據(jù)判定策略。

30、作為本發(fā)明所述移動(dòng)舞臺(tái)運(yùn)動(dòng)模式安全控制系統(tǒng)的方法的一種可選方案，其中：所述變化角度判定策略，包括：

31、獲取歷史運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)中，采集時(shí)間節(jié)點(diǎn)z1時(shí)的歷史威亞設(shè)備位置和歷史目標(biāo)人物位置，定為第一上位置點(diǎn)和第一下位置點(diǎn)；

32、將威亞設(shè)備移動(dòng)反方向定為目標(biāo)方向，以第一上位置點(diǎn)為原點(diǎn)，向目標(biāo)方向作地面的平行線，將該平行線定為第一平行線；

33、連接第一上位置點(diǎn)與第一下位置點(diǎn)，形成第一連接線；

34、獲取第一平行線與第一連接線之間的角度，定為第一目標(biāo)角度；

35、獲取歷史運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)中，采集時(shí)間節(jié)點(diǎn)z2時(shí)的歷史威亞設(shè)備位置和歷史目標(biāo)人物位置，定為第二上位置點(diǎn)和第二下位置點(diǎn)；

36、以第二上位置點(diǎn)為原點(diǎn)，向目標(biāo)方向作地面的平行線，將該平行線定為第二平行線；

37、連接第二上位置點(diǎn)與第二下位置點(diǎn)，形成第二連接線；

38、獲取第二平行線與第二連接線之間的角度，定為第二目標(biāo)角度；

39、計(jì)算變化角度，變化角度＝第二目標(biāo)角度－第一目標(biāo)角度。

40、作為本發(fā)明所述移動(dòng)舞臺(tái)運(yùn)動(dòng)模式安全控制系統(tǒng)的方法的一種可選方案，其中：所述數(shù)據(jù)整合策略，包括：

41、獲取所有歷史時(shí)間段，形成時(shí)段集合e，記為e1......en；

42、獲取時(shí)段集合e中每個(gè)元素下的第一上位置點(diǎn)，形成設(shè)備點(diǎn)集合f，記為f1......fn；

43、將設(shè)備點(diǎn)集合f中的元素與時(shí)段集合e的元素一一對(duì)應(yīng)，形成第一條件集合，記為e1f1......enfn；

44、獲取第一條件集合中每個(gè)元素下的變化角度，形成角度集合g，記為g1......gn；

45、將角度集合f中的元素與第一條件集合中的元素一一對(duì)應(yīng)，形成第一對(duì)照集合，記為e1f1g1......enfngn。

46、作為本發(fā)明所述移動(dòng)舞臺(tái)運(yùn)動(dòng)模式安全控制系統(tǒng)的方法的一種可選方案，其中：所述移動(dòng)調(diào)控?cái)?shù)據(jù)判定策略，包括：

47、獲取當(dāng)前時(shí)間點(diǎn)；

48、獲取當(dāng)前時(shí)間點(diǎn)所屬的時(shí)間段，定為當(dāng)前時(shí)間段；

49、獲取當(dāng)前威亞設(shè)備位置；

50、獲取第一對(duì)照集合中，與當(dāng)前時(shí)間段和當(dāng)前威亞設(shè)備位置均對(duì)應(yīng)的元素，定為第一判定元素；

51、獲取第一判定元素對(duì)應(yīng)的變化角度，定為調(diào)整角度；

52、獲取當(dāng)前目標(biāo)人物位置；

53、連接當(dāng)前威亞設(shè)備位置與當(dāng)前目標(biāo)人物位置，形成第三連接線；

54、以當(dāng)前威亞設(shè)備位置為原點(diǎn)，向目標(biāo)方向作地面的平行線，將該平行線定為第三平行線；

55、獲取第三平行線與第三連接線之間的角度，定為當(dāng)前角度；

56、若調(diào)整角度＜0，則將目標(biāo)方向認(rèn)定為第一目標(biāo)移動(dòng)方向，控制威亞設(shè)備向第一目標(biāo)移動(dòng)方向進(jìn)行移動(dòng)，直至當(dāng)前角度增大值為(－調(diào)整角度)；

57、若調(diào)整角度＞0，則以威亞設(shè)備移動(dòng)方向?yàn)榈诙繕?biāo)移動(dòng)方向，控制威亞設(shè)備向第二目標(biāo)移動(dòng)方向移動(dòng)，直至當(dāng)前角度減小值為調(diào)整角度；

58、若調(diào)整角度＝0，則不進(jìn)行調(diào)控。

59、作為本發(fā)明所述移動(dòng)舞臺(tái)運(yùn)動(dòng)模式安全控制系統(tǒng)的方法的一種可選方案，其中：所述停止調(diào)控策略，包括：

60、獲取歷史運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)中，不同的歷史目標(biāo)人物重量，形成重量集合b，記為b1......bn；

61、獲取歷史運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)中，不同的歷史威亞設(shè)備連接目標(biāo)人物繩索長度，定為歷史繩索長度，形成繩索長度集合c，記為c1......cn；

62、將繩索長度集合c中的元素與重量集合b中的元素一一映射，形成第二條件集合，記為b1c1，b1cn......bnc1,bncn；

63、對(duì)第二條件集合中每個(gè)元素執(zhí)行移動(dòng)次數(shù)判定策略；

64、獲取第二條件集合中每個(gè)元素的移動(dòng)次數(shù)，形成移動(dòng)次數(shù)集合d，記為d11，d1n......dn1，dnn；

65、將移動(dòng)次數(shù)集合d中的元素與第二條件集合中的元素一一對(duì)應(yīng)，形成第二對(duì)照集合，記為b1c1d11，b1cnd1n......bnc1dn1,bncndnn；

66、執(zhí)行停止調(diào)控?cái)?shù)據(jù)判定策略。

67、作為本發(fā)明所述移動(dòng)舞臺(tái)運(yùn)動(dòng)模式安全控制系統(tǒng)的方法的一種可選方案，其中：所述移動(dòng)次數(shù)判定策略，包括：

68、s1、獲取目標(biāo)人物所需停留位置，記為(x1，y1)；

69、獲取當(dāng)前目標(biāo)人物位置；

70、當(dāng)當(dāng)前目標(biāo)人物位置與目標(biāo)人物所需停留位置重合時(shí)，控制威亞設(shè)備停止，則將此時(shí)威亞設(shè)備的停止位置定為第一停止位置，記為(x2，y2)；

71、s2、計(jì)算第二停止位置，記為(x3，y3)，其中，坐標(biāo)x3＝坐標(biāo)x2-[(坐標(biāo)x2-坐標(biāo)x1)×2]，坐標(biāo)y3＝坐標(biāo)y2；

72、以威亞設(shè)備移動(dòng)反方向?yàn)榈谝荒繕?biāo)移動(dòng)方向，控制威亞設(shè)備向第一目標(biāo)移動(dòng)方向移動(dòng)至第二停止位置；

73、s3、獲取威亞設(shè)備最終停留位置，記為(x4，y4)，其中，坐標(biāo)x4＝坐標(biāo)x1，坐標(biāo)y4＝坐標(biāo)y2；

74、設(shè)定威亞設(shè)備位置x坐標(biāo)的閾值范圍，記為[x5，x6]；

75、s4、若坐標(biāo)x3≥坐標(biāo)x5，且坐標(biāo)x3≤坐標(biāo)x6，則將威亞設(shè)備移動(dòng)至設(shè)備最終停留位置；

76、s5、若坐標(biāo)x3＜坐標(biāo)x5，或坐標(biāo)x3＞坐標(biāo)x6，則計(jì)算第三停止位置，記為(x7，y7)，坐標(biāo)x7＝坐標(biāo)x2-[(坐標(biāo)x2-坐標(biāo)x1)÷2]，坐標(biāo)y7＝坐標(biāo)y2；

77、以威亞設(shè)備移動(dòng)方向?yàn)榈诙繕?biāo)移動(dòng)方向，控制威亞設(shè)備向第二目標(biāo)移動(dòng)方向移動(dòng)至第三停止位置；

78、s6、若坐標(biāo)x7≥坐標(biāo)x5，且坐標(biāo)x7≤坐標(biāo)x6，則控制威亞設(shè)備移動(dòng)至威亞設(shè)備最終停留位置；

79、s7、若坐標(biāo)x7＜坐標(biāo)x5，或坐標(biāo)x7＞坐標(biāo)x6，則計(jì)算第四停止位置，記為(x8，y8)，坐標(biāo)x8＝坐標(biāo)x7-[(坐標(biāo)x7-坐標(biāo)x1)×2]，坐標(biāo)y8＝坐標(biāo)y2；

80、控制威亞設(shè)備向第一目標(biāo)移動(dòng)方向移動(dòng)至第四停止位置；

81、將第四停止位置認(rèn)定為第二停止位置，重復(fù)執(zhí)行s4-s7；

82、s8、將威亞設(shè)備向移動(dòng)方向移動(dòng)的移動(dòng)次數(shù)記為1次，將向移動(dòng)方向相反的方向移動(dòng)的移動(dòng)次數(shù)記為1次；

83、將威亞設(shè)備在步驟s1-s7的移動(dòng)過程定為安全控制運(yùn)動(dòng)；

84、則威亞設(shè)備的安全控制運(yùn)動(dòng)的移動(dòng)次數(shù)記為2次。

85、作為本發(fā)明所述移動(dòng)舞臺(tái)運(yùn)動(dòng)模式安全控制系統(tǒng)的方法的一種可選方案，其中：作為本發(fā)明所述移動(dòng)舞臺(tái)運(yùn)動(dòng)模式安全控制系統(tǒng)的方法的一種可選方案，其中：所述停止調(diào)控?cái)?shù)據(jù)判定策略，包括：

86、獲取威亞設(shè)備吊掛的當(dāng)前目標(biāo)人物重量，定為停止目標(biāo)人物重量；

87、獲取威亞設(shè)備連接目標(biāo)人物的當(dāng)前繩索長度，定為停止繩索長度；

88、獲取第二對(duì)照集合中，與停止目標(biāo)人物重量和停止繩索長度均對(duì)應(yīng)的元素，定為第二判定元素；

89、獲取第二判定元素下的移動(dòng)次數(shù)，定為調(diào)整控制次數(shù)；

90、則，當(dāng)目標(biāo)人物到達(dá)目標(biāo)人物所需停留位置時(shí)，控制威亞設(shè)備以調(diào)整控制次數(shù)進(jìn)行安全控制運(yùn)動(dòng)。

91、本發(fā)明具備以下有益效果：

92、1、該移動(dòng)舞臺(tái)運(yùn)動(dòng)模式安全控制系統(tǒng)及方法，能夠根據(jù)當(dāng)前目標(biāo)人物的位置，判斷舞臺(tái)上威亞設(shè)備為移動(dòng)狀態(tài)或停止?fàn)顟B(tài)，為移動(dòng)狀態(tài)時(shí)，根據(jù)歷史運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)建立移動(dòng)狀態(tài)時(shí)的模型，再根據(jù)當(dāng)前運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)，提取相對(duì)應(yīng)的移動(dòng)調(diào)控?cái)?shù)據(jù)，控制威亞設(shè)備移動(dòng)，給予目標(biāo)人物緩沖力，使得在保證目標(biāo)人物表演位置準(zhǔn)確性的同時(shí)，以降低目標(biāo)人物的慣性晃動(dòng)，提高目標(biāo)人物的安全性和表演質(zhì)量，為停止?fàn)顟B(tài)時(shí)，根據(jù)歷史運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)建立停止?fàn)顟B(tài)時(shí)的模型，再根據(jù)當(dāng)前運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)，提取相對(duì)應(yīng)的停止調(diào)控?cái)?shù)據(jù)，控制威亞設(shè)備進(jìn)行來回移動(dòng)，來抵消慣性對(duì)目標(biāo)人物的晃動(dòng)力，最終使得目標(biāo)人物最終正好停留在威亞設(shè)備正下方，使得目標(biāo)人物不會(huì)產(chǎn)生較大的晃動(dòng)，提高目標(biāo)人物的安全性。

93、2、該移動(dòng)舞臺(tái)運(yùn)動(dòng)模式安全控制系統(tǒng)及方法，能夠根據(jù)歷史運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)，即舞臺(tái)預(yù)演、彩排的數(shù)據(jù)，通過獲取舞臺(tái)上威亞設(shè)備吊掛目標(biāo)人物進(jìn)行表演時(shí)不同時(shí)間段的速度，來判斷加速或減速情況，當(dāng)威亞設(shè)備急劇加速或減速時(shí)，獲取目標(biāo)人物在加速或加速之前與威亞設(shè)備之間形成的角度，以及在加速或加速之后與威亞設(shè)備之間形成的角度，從而獲取調(diào)控?cái)?shù)據(jù)的變化角度，形成對(duì)應(yīng)的移動(dòng)狀態(tài)時(shí)的模型，在根據(jù)實(shí)際表演過程中的時(shí)間段和目標(biāo)人物的位置，提取變化角度，通過控制威亞設(shè)備移動(dòng)，給予目標(biāo)人物緩沖力，在保證目標(biāo)人物表演位置準(zhǔn)確性的同時(shí)，降低目標(biāo)人物的慣性晃動(dòng)，提高目標(biāo)人物的安全性和表演質(zhì)量。

94、3、該移動(dòng)舞臺(tái)運(yùn)動(dòng)模式安全控制系統(tǒng)及方法，能夠根據(jù)歷史運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)，即舞臺(tái)預(yù)演、彩排的數(shù)據(jù)，通過獲取舞臺(tái)上威亞設(shè)備吊掛不同重量的目標(biāo)人物，即演員，在不同長度的繩索下表演，為了盡可能降低在最終停止時(shí)產(chǎn)生的慣性對(duì)目標(biāo)人物造成的晃動(dòng)影響，采取的控制威亞設(shè)備進(jìn)行安全控制運(yùn)動(dòng)的移動(dòng)次數(shù)，形成對(duì)應(yīng)的停止?fàn)顟B(tài)時(shí)的模型，再根據(jù)實(shí)際表演結(jié)束時(shí)，目標(biāo)人物以及繩索的長度，提取相對(duì)應(yīng)的威亞設(shè)備進(jìn)行安全控制運(yùn)動(dòng)的移動(dòng)次數(shù)，在目標(biāo)人物到達(dá)目標(biāo)人物所需停留位置后，控制威亞設(shè)備進(jìn)行來回移動(dòng)，來降低由于慣性目標(biāo)人物產(chǎn)生的晃動(dòng)，最終使得目標(biāo)人物最終正好停留在威亞設(shè)備正下方，使得目標(biāo)人物不會(huì)產(chǎn)生較大的晃動(dòng)，提高目標(biāo)人物的安全性。