輪足可變胞玩具機器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型屬于機器人領(lǐng)域，特別涉及一種玩具機器人。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著生活水平的提高，玩具機器人也開始走進(jìn)了我們的生活，玩具小車、機械狗等遙控式玩具機器人都是小朋友的最愛。但傳統(tǒng)單一功能的玩具已經(jīng)不能滿足孩子們的好奇心，玩具小車運動平穩(wěn)，在平坦的路面上移動速度快，易于控制，但是在崎嶇的路面上，行走緩慢，對本身電機損耗較大，機械狗式機器人雖然更能適應(yīng)復(fù)雜地形，但移動速度相對較低?，F(xiàn)有的輪足可變胞機器人可根據(jù)不同的地形環(huán)境進(jìn)行輪式運動和足式運動的切換，現(xiàn)有專利CN103010331B、CN102849141B等均圍繞使機器人具有輪式和足式兩種運動形式，其應(yīng)用目的明確且單一；現(xiàn)有專利CN102698440B授權(quán)公布的一種變形機器人玩具其觀賞性將強，也存在著功能單一的缺點，所以能夠根據(jù)不同環(huán)境實現(xiàn)多種功能的輪足可變胞玩具機器人，可有效的增加機器人的應(yīng)用性和觀賞性。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實用新型的目的在于提供一種能夠根據(jù)不同環(huán)境實現(xiàn)多種功能的輪足可變胞玩具機器人。
[0004]本實用新型包括機架、單片機、控制板、前輪、左后輪、右后輪、2個紅外線傳感器、2個黑白線循跡傳感器以及可以足式行走的四條結(jié)構(gòu)相同的機械腿。其中，所述結(jié)構(gòu)相同的四條機械腿分別設(shè)在機架底部的前后左右，呈對稱布置，每條機械腿主要包括大腿、大腿舵機、小腿和小腿舵機，大腿舵機通過螺栓與大腿舵機架固連，該大腿舵機同時與大腿機架連接U型架固連，該大腿機架連接U型架通過螺栓與機架固連，小腿固連在小腿舵機架的底部，小腿舵機通過螺栓與小腿舵機架固連，該小腿舵機同時與大小腿連接U型架固連，上述大腿舵機架的底部固連在大小腿連接U型架上。
[0005]所述前輪為萬向輪，該前輪通過前輪支架固定在機架背面前側(cè)；在機架背面后側(cè)、前后機械腿之間，分別設(shè)有直流電機，該直流電機通過直流電機架固定在機架上，左后輪和右后輪分別固連在直流電機的輸出軸上，直流電機為后輪提供驅(qū)動。
[0006]所述黑白線循跡傳感器支架固定在機架背面靠近前輪的位置，所述黑白線循跡傳感器固定在支架的兩側(cè)，機器人通過感應(yīng)黑線來獲得正確的方向后行進(jìn)。
[0007]所述2個紅外線傳感器分別通過紅外線傳感器支架安裝在機架正面前側(cè)呈90°對稱布置，用于檢測前方障礙物，可通過左轉(zhuǎn)或右轉(zhuǎn)避開障礙物后正常行進(jìn)。
[0008]所述控制板固定在機架正面后側(cè)，控制板上設(shè)有單片機，所述單片機的輸出引腳分別與舵機控制器、下位機無線模塊、紅外傳感器和黑白線循跡傳感器以及直流電機連接，所述控制板控制上述四條結(jié)構(gòu)相同的機械腿上的大小腿舵機。
[0009]本實用新型輪足式行走方式如下:單片機通過下位機無線模塊接收控制信號數(shù)據(jù)，進(jìn)行末位標(biāo)志位的判別，以實現(xiàn)行走的方式的變換，若為1，則用于驅(qū)動輪子的直流電機不工作，舵機組運行，實現(xiàn)腿式行走；若為O，則舵機組數(shù)據(jù)無效，直流電機運行，實現(xiàn)輪式行走。通過上位機的控制，很容易的實現(xiàn)輪足行走方式的變換。
[0010]本實用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比具有如下優(yōu)點:
[0011]1、相對于其它輪足式機器人，本實用新型采用輪足分離式安裝布置，可實現(xiàn)輪式和足式的獨立運動，降低輪式和足式運動的耦合度。當(dāng)使用輪式時，足式腿通過改變舵機旋轉(zhuǎn)角度可任意改變形態(tài)，達(dá)到運動過程中實現(xiàn)舞蹈的效果。
[0012]2、可以實現(xiàn)足式的正立和倒立行走，正立方式即機架安裝輪子側(cè)朝下，倒立方式即機架安裝輪子側(cè)朝上，提高機器人足式運動對環(huán)境的適應(yīng)能力。
[0013]3、可以實現(xiàn)站立姿態(tài)，機架后側(cè)兩腿實現(xiàn)站立，機架前側(cè)兩腿可以如人手臂一般揮舞，配合站立兩腿的運動，實現(xiàn)舞蹈表演。
【附圖說明】
[0014]圖1是本實用新型的立體結(jié)構(gòu)主視示意圖；
[0015]圖2是本實用新型的立體結(jié)構(gòu)仰視示意圖；
[0016]圖3是本實用新型機械腿部示意圖；
[0017]圖4是本實用新型的站立姿態(tài)示意圖。
【具體實施方式】
[0018]在圖1所示的輪足可變胞玩具機器人示意圖中，結(jié)構(gòu)相同的四條機械腿分別設(shè)在機架8底部的前后左右，呈對稱布置，每條機械腿中的大腿舵機6通過螺栓與大腿舵機架5固連，所述大腿舵機同時與大腿機架連接U型架7固連，所述大腿機架連接U型架通過螺栓與機架固連，小腿2固連在小腿舵機架3的底部，小腿舵機I通過螺栓與小腿舵機架固連，該小腿舵機同時與大小腿連接U型架4固連，上述大腿舵機架的底部固連在大小腿連接U型架上(如圖3所示)；兩個紅外線傳感器10通過紅外線傳感器支架9安裝在機架正面，所述兩個紅外線傳感器前側(cè)呈90°對稱布置；控制板13固定在機架正面后側(cè)，在所述控制板上設(shè)有單片機12，所述單片機輸出引腳連接舵機控制器、下位機無線模塊、紅外傳感器和黑白線循跡傳感器以及直流電機，所述舵機控制器可控制上述四條結(jié)構(gòu)相同機械腿上的大小腿舵機；所述單片機由上述下位機無線控制模塊接收信號數(shù)據(jù)控制機械腿的運動。如圖2所示，前輪15為萬向輪，該前輪通過前輪支架16固定在機架背面前側(cè)，在機架背面后側(cè)、前后機械腿之間，分別設(shè)有直流電機19、20，該直流電機通過直流電機架21、22固定在機架上，左后輪14和右后輪11分別固連在直流電機的輸出軸上；黑白線循跡傳感器支架17固定在機架背面靠近前輪的位置，所述黑白線循跡傳感器18固定在支架的兩側(cè)。
[0019]本實用新型輪式行走方式如下:所述單片機通過下位機無線模塊接收控制信號數(shù)據(jù)，進(jìn)行末位標(biāo)志位的判別，為0，則控