本實用新型涉及一種車庫搬運器，具體的說是一種雙向智能化浮動式叉齒車庫搬運器，屬于立體停車搬運設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

目前機械式車庫廣泛使用的汽車搬運器分三種：載車板搬運，梳齒交換搬運和輪胎夾持式。市場占有量最大的為梳齒交換式裝置，需要在停車道和搬運器上安裝梳齒架，利用兩對梳齒間的交錯間隙來實現(xiàn)車輛的交換，增加了加工，基建上的難度和成本；一般情況下搬運器只能單向從車頭或車尾進入車輛底部進行搬運。

由于不同車輛的軸距是變化的，搬運器交接后的輪胎接觸面存在兩個梳齒接觸不均衡，甚至只有一個梳齒接觸的情況，加上搬運過程中路面不平或過渡間隙的存在會引起縱向軸線長度變化，造成搬運器和輪胎內(nèi)部應力的差異化加大，并傳導至搬運車輛的車軸，造成其疲勞壽命大為縮短。

通常用于定位輪胎組的叉齒間距與另一組輪胎的梳齒間距相差很大，承載時前后輪胎的接觸點寬度不同并且接觸面不在同一高度平面上，這就造成了梳齒交換搬運器在提升時輪胎不同時接觸叉齒或梳齒造成不必要的晃動，不同大小的輪胎接觸狀態(tài)也不一致，而且只能從一個固定的方向進入停車道進行搬運。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型所要解決的技術(shù)問題是，針對以上現(xiàn)有技術(shù)的缺點，提出一種浮動式叉齒車庫搬運器，無需梳齒交換，能夠自動匹配輪胎位置和大小的一致夾持度，叉齒平衡支撐，具有通過性高，土建要求低及安全系數(shù)高等特點。

為了解決上述技術(shù)問題，本實用新型的技術(shù)方案是通過以下方式實現(xiàn)的：提供一種浮動式叉齒車庫搬運器，包含自行走底盤托架、固定式叉齒對中機構(gòu)、浮動式叉齒對中機構(gòu)和安裝在搬運器上部的蓋板；

所述自行走底盤托架包括自行走底盤固定架和安裝在所述自行走底盤固定架上的兩個獨立電機驅(qū)動的行走機構(gòu)、同步螺旋升降機構(gòu)組合、定位檢測傳感器系統(tǒng)以及運動控制盒，所述個獨立電機驅(qū)動的行走機構(gòu)分別安裝在所述自行走底盤固定架的兩端，所述同步螺旋升降機構(gòu)組合有安裝在所述自行走底盤固定架前后兩端以及中部的三個提升機構(gòu)組成，所述三個提升機構(gòu)由一臺升降電機經(jīng)提升同步帶驅(qū)動運轉(zhuǎn)；

所述固定式叉齒對中機構(gòu)包括固定叉齒端安裝架、固定叉齒對中電機、雙向?qū)χ型茥U機構(gòu)、H型固定叉齒、固定叉齒輪胎接觸板和固定E型滑槽，所述固定叉齒端安裝架兩端通過轉(zhuǎn)軸與同步螺旋升降機構(gòu)組合的提升機構(gòu)相連，在固定叉齒端安裝架平行安裝兩根固定E型滑槽，所述雙向?qū)χ型茥U機構(gòu)安裝在兩根固定E型滑槽之間，并由所述固定叉齒對中電機驅(qū)動，所述固定E型滑槽安裝方向與搬運器行走方向垂直，兩根固定E型滑槽之間的導槽內(nèi)安裝一對H型固定叉齒，所述H型固定叉齒由所述雙向?qū)χ型茥U機構(gòu)往復驅(qū)動，所述固定叉齒輪胎接觸板通過鉸鏈機構(gòu)安裝在所述H型固定叉齒的橫梁上；

所述浮動式叉齒對中機構(gòu)包括浮動叉齒行走架和設(shè)置在所述浮動叉齒行走架上的行走式活動叉齒機構(gòu)，所述浮動叉齒行走架兩端通過轉(zhuǎn)軸與同步螺旋升降機構(gòu)組合的提升機構(gòu)相連，所述行走式活動叉齒機構(gòu)包括行走托架、叉齒行走電機、叉齒行走輪、活動叉齒對中電機、叉齒對中鏈條、活動叉齒雙向?qū)χ型茥U機構(gòu)、活動叉齒機構(gòu)、固定異型E型滑槽、活動叉齒驅(qū)動電推桿、活動叉齒驅(qū)動肘桿組件、活動異型E型滑槽和活動叉齒輪胎接觸板，所述行走托架下方安裝四個在所述浮動叉齒行走架上行走的叉齒行走輪，所述叉齒行走輪包括兩個設(shè)在同側(cè)的主動行走輪和兩個設(shè)置在另一側(cè)的從動行走輪，所述主動行走輪由叉齒行走電機驅(qū)動；所述固定異型E型滑槽和活動異型E型滑槽平行安裝在所述行走托架上，且固定異型E型滑槽和活動異型E型滑槽安裝方向與搬運器行走方向垂直，所述活動叉齒雙向?qū)χ型茥U機構(gòu)安裝在固定異型E型滑槽和活動異型E型滑槽之間的行走托架上，所述活動叉齒雙向?qū)χ型茥U機構(gòu)由活動叉齒對中電機經(jīng)叉齒對中鏈條傳動，所述固定異型E型滑槽固定安裝在所述行走托架上，所述活動異型E型滑槽由安裝在行走托架上的活動叉齒驅(qū)動電推桿經(jīng)活動叉齒驅(qū)動肘桿組件驅(qū)動，所述固定異型E型滑槽和活動異型E型滑槽之間安裝一對所述活動叉齒機構(gòu)，所述活動叉齒機構(gòu)由所述活動叉齒雙向?qū)χ型茥U機構(gòu)往復驅(qū)動，所述活動叉齒輪胎接觸板通過鉸鏈機構(gòu)安裝在所述活動叉齒機構(gòu)的橫梁上。

本實用新型的進一步限定技術(shù)方案，前述的浮動式叉齒車庫搬運器，所述蓋板包括浮動叉齒段活動蓋板、定固定蓋板以及固定叉齒段活動蓋板，所述浮動叉齒段活動蓋板設(shè)置在所述浮動式叉齒對中機構(gòu)上方，所述固定叉齒段活動蓋板設(shè)置在固定式叉齒對中機構(gòu)上方，所述定固定蓋板設(shè)置在所述浮動叉齒段活動蓋板和及固定叉齒段活動蓋板之間；所述蓋板上前后對稱布局。

前述的浮動式叉齒車庫搬運器，所述提升機構(gòu)包括提升槽輪和提升滾輪結(jié)構(gòu)，所述提升槽輪側(cè)面上設(shè)有一對螺旋向上的提升槽，所述提升槽頂端設(shè)有定位凹槽，所述提升滾輪結(jié)構(gòu)設(shè)置在所述提升槽上，所述提升滾輪結(jié)構(gòu)與固定式叉齒對中機構(gòu)和浮動式叉齒對中機構(gòu)相連，通過所述提升槽輪旋轉(zhuǎn)帶動提升滾輪結(jié)構(gòu)進行升降。

前述的浮動式叉齒車庫搬運器，所述活動叉齒機構(gòu)包括固定滑動叉齒、活動滑動叉齒和叉齒導向裝置，所述固定滑動叉齒的安裝端通過滾輪安裝在固定異型E型滑槽內(nèi)，所述活動滑動叉齒的安裝端通過滾輪安裝在活動異型E型滑槽內(nèi)，所述固定滑動叉齒和活動滑動叉齒之間通過叉齒導向裝置相連。

前述的浮動式叉齒車庫搬運器，所述浮動叉齒行走架的兩側(cè)行走梁內(nèi)填充變形系數(shù)小的剛性物質(zhì)，該剛性物質(zhì)為混凝土填充料。

前述的浮動式叉齒車庫搬運器，所述固定異型E型滑槽和活動異型E型滑槽的槽口處設(shè)有防滑脫凸塊，所述行走式活動叉齒機構(gòu)的叉齒行走輪上設(shè)有叉齒機構(gòu)防脫裝置。

前述的浮動式叉齒車庫搬運器，所述自行走底盤托架的四角均安裝有可調(diào)式導向輪。

前述的浮動式叉齒車庫搬運器，所述電機驅(qū)動的行走機構(gòu)包括行走電機、行走驅(qū)動軸、行走驅(qū)動鏈輪組合、行走驅(qū)動鏈張緊裝置以及行走輪，所述行走電機通過行走驅(qū)動軸帶動行走驅(qū)動鏈輪組合， 由所述行走驅(qū)動鏈輪組合驅(qū)動行走輪前進或后退，所述行走驅(qū)動鏈張緊裝置設(shè)置在行走驅(qū)動鏈輪組合上消除正反運動的空程。

本實用新型的有益效果是：本實用新型針對不同軸距車輛的輪胎采用一軸定位，另一軸動態(tài)監(jiān)測并定位夾持的方式，可以保證在比較寬泛的定位誤差范圍內(nèi)對車輛輪胎實現(xiàn)無偏載的均衡支撐，在高通過性的同時有效的避免了路面起伏或臺階過渡段差等因素造成叉齒中心距與車輛軸距之間動態(tài)偏差引起的車軸附加水平剪切力，降低了車庫停車過程中對車輛的潛在損傷；浮動機構(gòu)的實現(xiàn)降低了對搬運器結(jié)構(gòu)強度和制造難度的要求，與之對應梳齒結(jié)構(gòu)的去除降低了車庫入口，停車位的技術(shù)與施工難度，在降低成本的同時達到較高的運行效率。

附圖說明

圖1為本實用新型搬運器運動結(jié)構(gòu)框架示意圖。

圖2為圖1的側(cè)面示意圖。

圖3為本實用新型搬運器整體結(jié)構(gòu)布局圖。

圖4為本實用新型上部蓋板組合視圖。

圖5為本實用新型蓋板安裝定位點示意圖。

圖6為本實用新型自行走底盤托架結(jié)構(gòu)示意圖。

圖7為本實用新型同步提升鏈帶布局圖。

圖8為本實用新型同步提升結(jié)構(gòu)示意圖。

圖9為本實用新型同步提升機構(gòu)端部提升示意圖。

圖10為本實用新型同步提升機構(gòu)中間同步提升結(jié)構(gòu)示意圖。

圖11為本實用新型固定叉齒機構(gòu)示意圖。

圖12為本實用新型浮動叉齒行走架結(jié)構(gòu)示意圖。

圖13為本實用新型行走架剛度增強剖面原理圖。

圖14為本實用新型浮動叉齒安裝布局示意圖。

圖15為本實用新型浮動叉齒機構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖。

圖16為本實用新型浮動叉齒行走示意圖。

圖17為本實用新型固定E型滑槽安裝示意圖。

圖18為本實用新型異型E型滑槽安裝結(jié)構(gòu)示意圖。

圖19為本實用新型活動叉齒組合運動原理示意圖。

圖20為本實用新型活動異型E型滑道收縮狀態(tài)示意圖。

圖21為本實用新型活動異型E型滑道展開狀態(tài)示意圖。

圖中：1.自行走底盤托架，2.固定式叉齒對中機構(gòu)，3.浮動式叉齒對中機構(gòu)，4.上部蓋板，5.浮動叉齒段活動蓋板，6.固定固定蓋板，7.固定叉齒段活動蓋板，8.自行走底盤固定架，9.可調(diào)式導向輪，10.行走電機，11.行走驅(qū)動軸，12.行走驅(qū)動鏈輪組合，13.行走驅(qū)動鏈張緊裝置，14.行走輪，15.提升電機，16.提升同步鏈帶，17.提升槽輪，18.固定叉齒機構(gòu)，19.浮動叉齒行走架，20.提升滾輪結(jié)構(gòu)，21.導向限位輪，22.同步導向限位輪，23.提升導向裝置，24.固定叉齒端安裝架，25.固定叉齒對中電機，26.雙向?qū)χ型茥U機構(gòu)，27.H型固定叉齒，28. 固定叉齒輪胎接觸板，29.固定E型滑槽，30.浮動叉齒行走架，31.行走式活動叉齒機構(gòu)，32.叉齒行走電機，33.叉齒行走輪，34.叉齒機構(gòu)防脫裝置，35.活動叉齒對中電機，36.叉齒對中鏈條，37.活動叉齒雙向?qū)χ型茥U機構(gòu)，38.活動叉齒機構(gòu)，39.固定異型E型滑槽，40.活動叉齒驅(qū)動電推桿，41.活動叉齒驅(qū)動肘桿組件，42.活動異型E型滑槽，43.固定滑動叉齒，44.活動滑動叉齒，45.叉齒導向裝置，46.活動叉齒輪胎接觸板，47.行走托架，48.混凝土填充物。

具體實施方式

下面對本實用新型做進一步的詳細說明：

實施例1

本實施例提供的一種浮動式叉齒車庫搬運器，結(jié)構(gòu)如圖1至圖21所示，蓋板由左右兩個可活動蓋板和一個固定蓋板組成，浮動叉齒段活動蓋板5, 固定叉齒段活動蓋板7與固定蓋板結(jié)合的部分由活動鉸接固定，在彈性支撐的作用下保持固定，當搬運器在行走或提升過程中與車輛發(fā)生碰撞時，浮動端進行擺動，并觸發(fā)在固定叉齒機構(gòu)18和行走式活動叉齒機構(gòu)31上的防碰撞傳感器，搬運器停止工作并退出。為避免浮動叉齒段活動蓋板5由于基板長度過長造成剛度不足，增加相應加強筋，并對此區(qū)域進行金屬距離檢測。在自行走底盤固定架8上布置4個可調(diào)式導向輪9，根據(jù)實際停車道的寬度進行調(diào)節(jié)，保證自由進入停車道并保持一定的安全間隙；行走時行走電機10通過行走驅(qū)動軸11和行走驅(qū)動鏈輪組合12提供行走動力，通過行走驅(qū)動鏈張緊裝置13為行走輪14消除正反運動時的空行程，保證行走輪14與行走時行走電機10之間的運動一致性。提升電機15通過提升同步鏈帶16帶動三個前后安裝的提升機構(gòu)同步旋轉(zhuǎn)。圖8中固定叉齒機構(gòu)18和浮動叉齒行走架19在自行走底盤托架1上的安裝運動狀態(tài)，固定叉齒機構(gòu)18和浮動叉齒行走架19通過同步導向限位輪23的同軸連接，三個同步旋轉(zhuǎn)的提升槽輪17在旋轉(zhuǎn)時，對稱布局的螺旋槽迫使對稱安裝的提升滾輪20在導向限位輪21和提升導向裝置23的導向下運動，連帶固定叉齒機構(gòu)18和浮動叉齒行走架19完成提升和下降過程；固定叉齒端安裝架24通過前后安裝的提升滾輪20在螺旋槽的運動匹配實現(xiàn)提升。在叉齒對輪胎的夾持過程中，對中電機25通過鏈輪驅(qū)動對中推桿機構(gòu)26的左右推桿同步反向推出，實現(xiàn)左右H型固定叉齒27的兩個叉齒伸出到輪胎之下；輪胎接觸板28為H型固定叉齒27與輪胎接觸的檢測翻板裝置，內(nèi)部與位置檢測傳感器相關(guān)聯(lián)，初始狀態(tài)為一斜角傾斜的鉸鏈連接；隨著叉齒的推出，輪胎接觸板28與輪胎接觸并發(fā)生角度變化，當角度為零時與H型固定叉齒27中的剛性橫梁貼合，觸發(fā)位置傳感器并傳遞對中推桿機構(gòu)26的推力，迫使輪胎向外偏移；當兩側(cè)傳感器都觸發(fā)時完成輪胎對中動作。在隨后的提升過程中隨固定叉齒機構(gòu)18運動的叉齒與輪胎接觸并提升輪胎，完成車輛的提升過程。

浮動叉齒行走架19的結(jié)構(gòu)中左右對置的橫梁作為行走式活動叉齒機構(gòu)31的行走軌道，承擔活動叉齒機構(gòu)31和搬運車輛的部分重量，為提高橫梁的剛度，采用圖12中闡述的結(jié)構(gòu)形式，鋼梁內(nèi)部填充不易變形的混凝土填充物48的剛性物質(zhì)，達到彈性與剛性的最優(yōu)組合；為消除不同溫度條件下不同的膨脹系數(shù)引起的內(nèi)部應力造成的剛性物質(zhì)的破裂，剛性物質(zhì)采用中空的結(jié)構(gòu)形式。活動叉齒機構(gòu)31與浮動叉齒行走架19的組合形式。浮動叉齒行走架19安裝有彈性阻尼結(jié)構(gòu)，以防止極限條件下?lián)p傷對中電機35，并在內(nèi)側(cè)安裝位置檢測傳感器控制活動叉齒機構(gòu)31的極限位置?；顒硬纨X機構(gòu)31的結(jié)構(gòu)在檢測輪胎邊緣的光電傳感器的協(xié)助下，叉齒行走電機32通過行走輪33實現(xiàn)活動叉齒機構(gòu)31在浮動叉齒行走架19橫梁上行走實現(xiàn)對輪胎的定位。定位后對中電機35通過叉齒對中鏈條36驅(qū)動對中推桿機構(gòu)37的左右推桿同步反向推出，實現(xiàn)左右活動叉齒機構(gòu)38的兩個叉齒伸出到輪胎之下；活動叉齒輪胎接觸板46的運動原理和過程與固定叉齒輪胎接觸板28一致，不同的是安裝在叉齒導向裝置45的固定端，在左右活動叉齒機構(gòu)38的兩個叉齒伸出后，由于兩個叉齒的間距初始狀態(tài)比固定叉齒大40mm以便實現(xiàn)在浮動過程中提供較寬的定位間隙空間，此時需通過電推桿40驅(qū)動肘桿組件41實現(xiàn)活動異型E型滑槽42向固定異型E型滑槽39平行移動收縮，達到活動叉齒間距與固定叉齒一致，并鎖死肘桿組件41，提供活動異型E型滑槽42所需的剛性支撐。

本實施例的叉齒行走輪33在橫梁軌道上行走時，在活動叉齒機構(gòu)31的底部安裝相應的防脫裝置34，以防止在行走或夾持過程出現(xiàn)不必要的脫軌和跳動。固定叉齒27和固定滑動叉齒43、活動滑動叉齒44在推出過程中采用的不同滑槽形式，圖17中填充區(qū)域為標準的E型滑槽，由于固定叉齒27的間距不變，即可在兩個固定的滑槽中平穩(wěn)推出和收縮；圖18中填充區(qū)域顯示的為活動異型E型滑槽42，通過岐板的設(shè)計可限制活動叉齒43,44具有獨立的滑槽限位。固定滑動叉齒43和活動滑動叉齒44在叉齒導向裝置45的導向下保證間距變化時的運動平穩(wěn)，運動驅(qū)動由電推桿40通過活動異型E型滑槽42實現(xiàn)，鎖緊由肘桿組件41的自鎖力保證。

本實施例在搬運時，搬運器的初始狀態(tài)設(shè)定：

①車輛進入車庫入口時，車頭先進入車庫并保持方向，并進行前輪定位；

②搬運器進入車輛底部時，浮動叉齒部分先從車頭進入，并對后輪進行夾持；

③浮動叉齒的初始固定位置為遠離固定叉齒的遠端，且開始工作時保持靜止，叉齒間間距為最大開距；

④前后叉齒均為收縮狀態(tài)，并可自由穿梭于停車道

⑤搬運器進入車輛底部時的方向為方向Ⅰ，反之為方向Ⅱ；

⑥搬運器速度表示為速度Ⅰ，浮動叉齒的速度為速度Ⅱ，并且規(guī)定速度Ⅰ大于速度Ⅱ；

⑦在先前設(shè)定條件①的前提下，車輛與停車道的縱向軸線角度偏差不大，在實際操作中可以忽略不計，僅存在平移偏差，且在可搬運范圍內(nèi)；

⑧搬運器兩端浮動蓋板均有防碰撞傳感器，且都未被激活，表示在整個過程中搬運器與車輛除輪胎外均無接觸，否則表示出現(xiàn)碰撞情況，視為不可搬運并給出警示，放棄搬運。

具體搬運過程如下：

⑴輪胎定位：搬運器的自行走地盤托架以速度Ⅰ按照前進方向Ⅰ進入停車道，浮動叉齒端上部蓋板的車輛占位傳感器開始工作，當傳感器檢測到有車輛時，開啟浮動叉齒上左右對稱布局的測距傳感器，之后車輛占位傳感器關(guān)閉并等待下一個搬運工作的開始；每個叉齒組對應兩個傳感器，對應于叉齒間的間距，通過對比測距狀態(tài)的變化值來標定叉齒在伸出時是否與輪胎干涉；搬運器繼續(xù)前行,浮動叉齒的測距傳感器信號經(jīng)過兩次狀態(tài)突變表示已經(jīng)掃描完定位的前軸輪胎，開始準備對后軸輪胎開始掃描，并啟動浮動叉齒機構(gòu)的行走機構(gòu)以速度Ⅱ，方向Ⅱ行走在底盤托架上，此時浮動叉齒以速度Ⅰ、Ⅱ之差對后軸輪胎逼近，如果在搬運器停止前檢測再次檢測到信號狀態(tài)突變，表示檢測到后軸輪胎，此時結(jié)合前后傳感器的信號狀態(tài)判斷輪胎的位置關(guān)系；如果在搬運器在停止時仍未檢測到后軸輪胎，浮動叉齒機構(gòu)將以速度Ⅱ，方向Ⅰ反向運行，直到檢測到輪胎邊緣信息，完成后軸輪胎位置的定位；此時如仍未檢測到后軸輪胎，表示所需搬運車輛的軸距超過搬運器的工作范圍并報警；

⑵輪胎夾持與對中:步驟（1）檢測完成后，若無報警，控制系統(tǒng)推動叉齒從收縮狀態(tài)同步向外推出，開始輪胎的夾持和對中過程；

對于固定叉齒對中結(jié)構(gòu)來說，開始夾持與對中時，固定叉齒對中電機通過張緊的鏈輪驅(qū)動齒輪齒條組件，將雙向?qū)χ型茥U機構(gòu)的左右推桿同步反向推出，聯(lián)動H型固定叉齒沿E型滑槽推出至前軸輪胎之下，H型固定叉齒的中間橫梁既是推桿的連接機構(gòu)，也是檢測是否接觸輪胎內(nèi)表面的檢測傳感安裝架，在橫梁上安裝具有回復力的固定叉齒輪胎接觸板，無接觸時接觸板與橫梁成一定角度傾斜安裝，當隨著叉齒結(jié)構(gòu)不斷推出并與輪胎接觸時，接觸板與橫梁之間的夾角不斷變小，并達到貼合，此時推桿傳遞給橫梁的推力經(jīng)由翻板傳遞給輪胎內(nèi)側(cè)，推動所接觸的輪胎向外移動；接觸板連接有錐形導桿，當接觸板與橫梁貼合時，錐形導桿向同側(cè)推桿的反方向運動并觸發(fā)相應的位置檢測開關(guān)，表示此側(cè)接觸板已與同側(cè)輪胎形成固定接觸，固定叉齒結(jié)構(gòu)左右結(jié)構(gòu)形式相同，在同步反向推桿的作用下，如兩側(cè)位置檢測開關(guān)同時被觸發(fā)的情況下就可認為此軸左右輪胎的中心在搬運器的縱向軸線上，完成前軸左右輪胎的夾持和對中；

對于浮動式叉齒對中機構(gòu)來說，浮動式和固定式叉齒的伸出與對中動作原理相同且同步，不同的是浮動叉齒具有固定叉齒不同的結(jié)構(gòu)，并增加叉齒間距的收縮動作，動作結(jié)束時保持與固定叉齒一樣的輪胎接觸間距和高度尺寸；浮動叉齒結(jié)構(gòu)前期動作過程與固定叉齒一致，由于定位誤差的存在，在定位后軸輪胎時浮動叉齒間距比固定叉齒寬40mm，并采用中心定位法使浮動叉齒伸出時有更大的間隙以防碰撞干涉，浮動叉齒伸出后浮動叉齒機構(gòu)的行走輪保持浮動狀態(tài)，直至搬運結(jié)束；在后軸輪胎被對中之后活動叉齒間距收縮40mm，與固定叉齒一致并通過活動叉齒驅(qū)動肘桿組件將結(jié)構(gòu)鎖緊達到最大的保持剛度；

⑶抬升與搬運：固定和浮動叉齒結(jié)構(gòu)分別固定在兩個升降框架上，通過同步螺旋升降機構(gòu)組合同軸連接，此軸連接使前后三個螺旋滾道由鏈輪同步驅(qū)動，保證兩升降框架同步升降，并在螺旋滾道頂端設(shè)置定位凹槽，實現(xiàn)在頂位時提供鎖緊力；在升降架提升過程中，通過叉齒對輪胎的夾持支撐實現(xiàn)車輛的抬升并保持，之后系統(tǒng)發(fā)出搬運指令，搬運器以方向Ⅱ反向進入車庫，并安裝規(guī)劃路徑到達指定位置停止，完成車輛的抬起和搬運過程；

⑷放置與退出：搬運器到達指定停車位置后，螺旋滾道反向旋轉(zhuǎn)使升降架將至低位，車輛輪胎接觸后叉齒與輪胎脫離接觸，對中電機反向旋轉(zhuǎn)，推桿帶動叉齒收回，行走架退出停車位，浮動叉齒結(jié)構(gòu)的行走輪開始行走，使浮動叉齒結(jié)構(gòu)在遠端?？?，恢復初始狀態(tài)，完成車輛的放置和退出，準備下一個工作流程。

以上實施例僅為說明本實用新型的技術(shù)思想，不能以此限定本實用新型的保護范圍，凡是按照本實用新型提出的技術(shù)思想，在技術(shù)方案基礎(chǔ)上所做的任何改動，均落入本實用新型保護范圍之內(nèi)。