本發(fā)明涉及一種清洗方法，尤其涉及一種基于清洗機(jī)器人的清洗方法，該方法適用于高層建筑物外表面的清洗。

背景技術(shù)：

隨著科技的進(jìn)步，高層建筑物越來越多，對于高層建筑物的清洗多采用懸空作業(yè)的方式，將清洗人員懸掛在半空中對建筑物外表面進(jìn)行人工清洗作業(yè)，需要花費(fèi)大量的人力、物力來完成清洗作業(yè)，不僅清洗效率低，清洗成本高，而且安全性能較差，極易發(fā)生安全事故。鑒于此，有必要提出一種清洗速度快、安全性能高的清洗方法來代替人工清洗作業(yè)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明提供了一種清洗方法，通過噴嘴將高壓水流噴射出，噴射出的高壓水流產(chǎn)生了帶動噴桿轉(zhuǎn)動的反向推力，從而構(gòu)成噴桿的扭矩，帶動噴桿做圓周運(yùn)動，旋轉(zhuǎn)的噴桿帶動噴嘴噴射出的高壓水流形成圓形的清洗面，高壓沖洗建筑物的表面，擴(kuò)大了清洗的面積，代替人工清洗，提高了清洗效率。

本發(fā)明的技術(shù)方案為：

一種清洗方法，包括以下步驟：

S1：將清洗機(jī)器人通過牽引裝置懸掛在建筑物的外表面，并與建筑物的外表面保持清洗距離；

S2：通過給水泵站將儲水罐內(nèi)的水輸送至所述清洗機(jī)器人；

S3：水通過所述清洗機(jī)器人的注水口輸送至所述清洗機(jī)器人的噴桿，并通過設(shè)置在所述噴桿兩端的噴嘴噴射出，噴射出的水流產(chǎn)生帶動所述噴桿轉(zhuǎn)動的反向推力，構(gòu)成所述噴桿的扭矩，帶動所述噴桿做圓周運(yùn)動，旋轉(zhuǎn)的所述噴桿帶動所述噴嘴噴射出的水流形成圓形的清洗面，用于沖洗建筑物的外表面；

S4：通過所述牽引裝置帶動所述清洗機(jī)器人在空間內(nèi)移動；

S5：清洗建筑物外表面的每個角落后，清洗結(jié)束。

進(jìn)一步的，步驟S1中，所述清洗距離為d，d≤2m。

進(jìn)一步的，步驟S2中，所述給水泵站包括給水機(jī)體、輸送泵和加熱器，所述輸送泵和所述加熱器均設(shè)置于所述給水機(jī)體上；所述輸送泵將所述儲水罐內(nèi)的水輸送至所述加熱器內(nèi)進(jìn)行加熱，熱水被輸送至所述清洗機(jī)器人的注水口，熱水有助于將難以清洗掉的污垢清除，便于清洗機(jī)器人快速、高效的完成清洗作業(yè)，提高了清潔效率。

進(jìn)一步的，步驟S2中，所述加熱器包括本體、輸送盤管和爐頭，所述本體內(nèi)具有加熱腔室，所述輸送盤管設(shè)置在所述加熱腔室內(nèi)，所述輸送盤管的進(jìn)口位于所述輸送盤管的出口的下方，使得進(jìn)入輸送盤管內(nèi)的水由下至上逐漸上升，延長了水在輸送盤管內(nèi)的停留時間，充分利用了加熱產(chǎn)生的熱量，提高了加熱效率。所述爐頭設(shè)置在所述加熱腔室的底部，燃料罐向所述爐頭輸送燃料。

通過所述輸送泵將所述儲水罐內(nèi)的水輸送至所述輸送盤管內(nèi)，所述輸送盤管內(nèi)的水通過所述輸送盤管與所述加熱腔室內(nèi)燃料燃燒產(chǎn)生的熱量進(jìn)行熱交換，將所述輸送盤管內(nèi)的水加熱。

進(jìn)一步的，步驟S2中，所述本體的底部還設(shè)有風(fēng)機(jī)和風(fēng)口，所述風(fēng)機(jī)通過所述風(fēng)口向所述本體的內(nèi)部輸送空氣，調(diào)節(jié)火的旺度。

進(jìn)一步的，步驟S2中，還包括離心泵，所述離心泵將所述加熱器內(nèi)的熱水輸送至所述清洗機(jī)器人的注水口，為從輸送盤管的出口出來的熱水提供了足夠的壓力，確保了清潔作業(yè)的正常運(yùn)行。

進(jìn)一步的，步驟S2中，所述儲水罐和所述給水泵站之間還設(shè)有軟化水處理器，用于降低所述儲水罐內(nèi)水的硬度，將水的硬度降低到0.6mmol/L以內(nèi)，這樣的軟水擦洗的玻璃沒有印記。

進(jìn)一步的，步驟S3中，所述清洗機(jī)器人朝向建筑物的一側(cè)面設(shè)有轉(zhuǎn)軸，所述噴桿的中間與所述轉(zhuǎn)軸連接，且設(shè)置在所述噴桿兩端的所述噴嘴在豎直方向的分力方向相反，使得兩個噴嘴高速噴出的水流會帶動噴桿快速旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)的噴桿帶動兩個噴嘴噴射出的高壓水形成一個圓形的清洗面，提高了清洗效率。

進(jìn)一步的，步驟S3中，所述清洗機(jī)器人上還設(shè)有風(fēng)扇和第一控制器，所述風(fēng)扇和所述第一控制器電連接，所述風(fēng)扇在水平方向作用于所述清洗機(jī)器人的作用力與所述噴嘴在水平方向作用于所述清洗機(jī)器人的作用力的方向相反。

當(dāng)噴嘴噴射出高壓水時，會產(chǎn)生一個與噴射方向相反的作用力，使得清洗機(jī)體遠(yuǎn)離建筑物，超過了有效清洗距離，降低了清洗機(jī)體的有效清洗效率；通過風(fēng)扇給清洗機(jī)器人提供與噴嘴的噴射方向相同的作用力，以抵消噴嘴噴射出高壓水時產(chǎn)生的與噴射方向相反的作用力，使得清洗機(jī)器人始終保持在有效的清洗距離內(nèi)。

進(jìn)一步的，步驟S2中，所述輸送泵上設(shè)有壓力傳感器，所述壓力傳感器和所述第一控制器電連接。

本發(fā)明的有益效果為：

通過噴嘴將高壓水流噴射出，噴射出的高壓水流產(chǎn)生了帶動噴桿轉(zhuǎn)動的反向推力，從而構(gòu)成噴桿的扭矩，帶動噴桿做圓周運(yùn)動，旋轉(zhuǎn)的噴桿帶動噴嘴噴射出的高壓水流形成圓形的清洗面，高壓沖洗建筑物的表面，擴(kuò)大了清洗的面積，代替人工清洗，提高了清洗效率。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本發(fā)明一實(shí)施例的使用狀態(tài)示意圖；

圖2是本發(fā)明清洗機(jī)器人一實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本發(fā)明清洗機(jī)器人一實(shí)施例的側(cè)視圖；

圖4是本發(fā)明給水泵站一實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是本發(fā)明加熱器一實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中1-清洗機(jī)器人；11-注水口；12-噴桿；13-噴嘴；14-風(fēng)扇；15-第一控制器；16-提升連接扣；17-牽引框架；18-導(dǎo)向塊；21-第一牽引器；22-第二牽引器；23-安全繩索；24-第一提升繩索；25-第二提升繩索；26-第一防護(hù)繩索；27-第二防護(hù)繩索；3-給水泵站；31-給水機(jī)體；32-輸送泵；33-加熱器；331-本體；332-輸送盤管；333-爐頭；334-風(fēng)機(jī)；335-風(fēng)口；34-壓力傳感器；35-第二控制器；36-燃料罐；4-儲水罐；5-離心泵；6-軟化水處理器；7-建筑物。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將對本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)行詳細(xì)的描述。顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動的前提下所得到的所有其它實(shí)施方式，都屬于本發(fā)明所保護(hù)的范圍。

參見圖1至圖5，一種清洗方法，包括以下步驟：

S1：將清洗機(jī)器人1通過牽引裝置懸掛在建筑物7的外表面，并與建筑物7的外表面保持清洗距離；

S2：通過給水泵站3將儲水罐4內(nèi)的水輸送至所述清洗機(jī)器人1；

S3：水通過所述清洗機(jī)器人1的注水口11輸送至所述清洗機(jī)器人1的噴桿12，并通過設(shè)置在所述噴桿12兩端的噴嘴13噴射出，噴射出的水流產(chǎn)生帶動所述噴桿12轉(zhuǎn)動的反向推力，構(gòu)成所述噴桿12的扭矩，帶動所述噴桿12做圓周運(yùn)動，旋轉(zhuǎn)的所述噴桿12帶動所述噴嘴13噴射出的水流形成圓形的清洗面，用于沖洗建筑物7的外表面；

S4：通過所述牽引裝置帶動所述清洗機(jī)器人1在空間內(nèi)移動；

S5：清洗建筑物7外表面的每個角落后，清洗結(jié)束。

通過上述方法，噴嘴13將高壓水流噴射出，噴射出的高壓水流產(chǎn)生了帶動噴桿12轉(zhuǎn)動的反向推力，從而構(gòu)成噴桿12的扭矩，帶動噴桿12做圓周運(yùn)動，旋轉(zhuǎn)的噴桿12帶動噴嘴13噴射出的高壓水流形成圓形的清洗面，高壓沖洗建筑物7的表面，擴(kuò)大了清洗的面積，代替人工清洗，提高了清洗效率。

參見圖2和圖3，一種較佳的實(shí)施方式，步驟S3中，所述清洗機(jī)器人1朝向建筑物7的一側(cè)面設(shè)有轉(zhuǎn)軸，所述噴桿12的中間與所述轉(zhuǎn)軸連接，且設(shè)置在所述噴桿12兩端的所述噴嘴13在豎直方向的分力方向相反，使得兩個噴嘴13高速噴出的水流會帶動噴桿12快速旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)的噴桿12帶動兩個噴嘴13噴射出的高壓水形成一個圓形的清洗面，提高了清洗效率。兩個噴嘴13的噴射方向相異，噴嘴13與噴桿12的夾角為α，0°＜α≤90°，優(yōu)選地，夾角為45°。

其中，噴嘴13上設(shè)有多個噴孔，所有的噴孔均勻排布。

一種較佳的實(shí)施方式，步驟S3中，所述清洗機(jī)器人1上還設(shè)有風(fēng)扇14和第一控制器15，所述風(fēng)扇14和所述第一控制器15電連接，所述風(fēng)扇14在水平方向作用于所述清洗機(jī)器人1的作用力與所述噴嘴13在水平方向作用于所述清洗機(jī)器人1的作用力的方向相反。

當(dāng)噴嘴13噴射出高壓水時，會產(chǎn)生一個與噴射方向相反的作用力，使得清洗機(jī)體遠(yuǎn)離建筑物7，超過了有效清洗距離，降低了清洗機(jī)體的有效清洗效率；通過風(fēng)扇14給清洗機(jī)器人1提供與噴嘴13的噴射方向相同的作用力，以抵消噴嘴13噴射出高壓水時產(chǎn)生的與噴射方向相反的作用力，使得清洗機(jī)器人1始終保持在有效的清洗距離內(nèi)。

步驟S2中，所述輸送泵32上設(shè)有壓力傳感器34，所述壓力傳感器34和所述第一控制器15電連接。

通過壓力傳感器34及時監(jiān)測輸送泵32的輸送壓力，并將壓力信號傳遞給第一控制器15，通過第一控制器15調(diào)節(jié)風(fēng)扇14的輸出功率，從而使得風(fēng)扇14用于提供的作用力與噴射裝置在水平方向的作用力相匹配，使得清洗機(jī)器人1始終保持在有效的清洗距離內(nèi)。

優(yōu)選地，所述清洗距離為d，d≤2m，優(yōu)選地，d≤1m。

參見圖4和圖5，一種較佳的實(shí)施方式，所述給水泵站3包括給水機(jī)體31、輸送泵32和加熱器33，所述輸送泵32和所述加熱器33均設(shè)置于所述給水機(jī)體31上；所述輸送泵32將所述儲水罐4內(nèi)的水輸送至所述加熱器33內(nèi)進(jìn)行加熱，熱水被輸送至所述清洗機(jī)器人1的注水口11，熱水有助于將難以清洗掉的污垢清除，便于清洗機(jī)器人1快速、高效的完成清洗作業(yè)，提高了清潔效率。加熱器將水加熱至20～30℃，優(yōu)選地，23℃、25℃、27℃。

電動機(jī)通過聯(lián)軸器與輸送泵32連接，電動機(jī)驅(qū)動輸送泵32轉(zhuǎn)動，輸送泵32的出口與輸送盤管332的進(jìn)口連接；第二控制器35安裝在給水機(jī)體31上，電動機(jī)和第二控制器35電連接。

其中，輸送泵32為高壓柱塞泵，高壓柱塞泵的使用壓力一般應(yīng)在10MPa～100MPa之間，不僅有良好的吸入性能，而且還有良好的自吸性能，機(jī)器效率高、節(jié)能。輸送泵32也可以采用靜音泵，降低了噪音污染，改善工作環(huán)境。

電動機(jī)為變頻電動機(jī)，保證了輸出流量能夠根據(jù)系統(tǒng)需要而變化，更加節(jié)能。

所述加熱器33包括本體331、輸送盤管332和爐頭333，所述本體331內(nèi)具有加熱腔室，所述輸送盤管332設(shè)置在所述加熱腔室內(nèi)，所述輸送盤管332的進(jìn)口位于所述輸送盤管332的出口的下方，所述爐頭333設(shè)置在所述加熱腔室的底部，燃料罐36向所述爐頭333輸送燃料。所述本體331的底部還設(shè)有風(fēng)機(jī)334和風(fēng)口335，所述風(fēng)機(jī)334通過所述風(fēng)口335向所述本體331的內(nèi)部輸送空氣，調(diào)節(jié)火的旺度。

輸送盤管332呈螺旋狀，輸送盤管332的進(jìn)口位于輸送盤管332的出口的下方。輸送盤管332采用銅制備。銅是一種過渡金屬，延展性好，導(dǎo)電性和導(dǎo)熱性高，有助于提高換熱效率；銅也是耐用的金屬，可以多次回收而無損其機(jī)械性能，延長了輸送盤管332的使用壽命。

燃料罐36內(nèi)裝的燃料為丁烷，燃料罐36上還設(shè)有流量調(diào)節(jié)旋鈕。

采用儲水罐4存儲水源，給水泵站3將儲水罐4內(nèi)的水通過輸送泵32輸送至輸送盤管332內(nèi)，進(jìn)入輸送盤管332內(nèi)的水由下至上呈螺旋狀逐漸上升，延長了水在輸送盤管332內(nèi)的停留時間；在上升的過程中，水通過輸送盤管332與加熱腔室內(nèi)燃料燃燒產(chǎn)生的熱量進(jìn)行熱交換，將輸送盤管332內(nèi)的水加熱，充分利用了燃料燃燒產(chǎn)生的熱量，提高了加熱效率；被加熱的熱水通過管道輸送給清洗機(jī)器人1使用，便于將難以清除的污垢清除，提高了清潔效率。管道為軟管。

需要進(jìn)一步說明的是，還包括離心泵5，當(dāng)輸送盤管332的出口出來的熱水的壓力較低時，難以將熱水輸送至位于高空的清潔作業(yè)人員或者清洗機(jī)器人1時，還可以在輸送盤管332的出口設(shè)置離心泵5和控制閥，離心泵5將輸送盤管332內(nèi)的熱水通過輸送管道輸送至高空的清潔作業(yè)人員或者清洗機(jī)器人1，為從輸送盤管332的出口出來的熱水提供了足夠的壓力或揚(yáng)程，確保了清潔作業(yè)的正常運(yùn)行。

參見圖1，一種較佳的實(shí)施方式，儲水罐4和輸送裝置之間還設(shè)有軟化水處理器6，用于降低儲水罐4內(nèi)水的硬度。通過軟化水處理器6對儲水罐4內(nèi)的水進(jìn)行過濾，將水的硬度降低到0.6mmol/L以內(nèi)，這樣的軟水擦洗的玻璃沒有印記。

參見圖1，一種較佳的實(shí)施方式，牽引裝置包括第一牽引器21、第二牽引器22、安全繩索23、第一提升繩索24、第二提升繩索25、第一防護(hù)繩索26和第二防護(hù)繩索27。

第一牽引器21和第二牽引器22均包括絞架和驅(qū)動絞架轉(zhuǎn)動的電機(jī)。第一牽引器21安裝在建筑物7的頂部，第二牽引器22安裝在地面。第一牽引器21和第二牽引器22的作業(yè)方向相反。當(dāng)?shù)谝粻恳?1向上提拉清洗機(jī)器人1時，安全繩索23、第一提升繩索24和第二提升繩索25均逐漸被纏繞在第一牽引器21的絞架上；第一防護(hù)繩索26和第二防護(hù)繩索27均逐漸從第二牽引器22的絞架上拉出。清洗機(jī)器人1在第一牽引器21和第二牽引器22的共同作用下保持相對平衡。第一牽引器21為絞機(jī)，第二牽引器22為卷揚(yáng)機(jī)。

安全繩索23的一端與清洗機(jī)器人1上的提升連接扣16上的連接孔連接，安全繩索23的另一端與第一牽引器21的絞架連接，將清洗機(jī)器人1提住，避免了清洗機(jī)器人1意外掉落至地面。第一提升繩索24的一端與設(shè)置在清洗機(jī)器人1上的牽引框架17上部的與其對應(yīng)的導(dǎo)向塊18上的凹槽連接，第一提升繩索24的另一端和與第一牽引器21的絞架連接。第二提升繩索25的一端與設(shè)置在清洗機(jī)器人1上的牽引框架17上部的與其對應(yīng)的導(dǎo)向塊18上的凹槽連接，第二提升繩索25的另一端和與第一牽引器21的絞架連接。安全繩索23、第一提升繩索24和第二提升繩索25構(gòu)成了一個三角的牽引模式，使得清洗機(jī)器人1受力更加平衡。

第一防護(hù)繩索26的一端與設(shè)置在清洗機(jī)器人1上的牽引框架17下部的與其對應(yīng)的導(dǎo)向塊18上的凹槽連接，第一防護(hù)繩索26的另一端和與第二牽引器22的絞架連接。第二防護(hù)繩索27的一端與設(shè)置在清洗機(jī)器人1上的牽引框架17下部的與其對應(yīng)的導(dǎo)向塊18上的凹槽連接，第二防護(hù)繩索27的另一端和與第二牽引器22的絞架連接。通過第一防護(hù)繩索26和第二防護(hù)繩索27的作用，有效防止了清洗機(jī)器人1在作業(yè)過程中漂移，提高了清洗機(jī)器人1固定的穩(wěn)定性。

繩索通過凹槽或連接孔與清洗機(jī)體連接，使得繩索與清洗機(jī)體保持相對位置關(guān)系不變，在拉動繩索帶動清洗機(jī)體在空間內(nèi)移動的過程中，能夠保證清洗機(jī)體的受力平衡，提高清洗機(jī)體在作業(yè)過程中的穩(wěn)定性。

以上所述，僅為本發(fā)明的具體實(shí)施方式，但本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)以所述權(quán)利要求的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。