本公開涉及家用機(jī)械領(lǐng)域，更準(zhǔn)確地說，特別涉及一種自移動(dòng)設(shè)備。

背景技術(shù)：

1、隨著科技的發(fā)展以及人力成本的上升，掃地機(jī)器人、拖地機(jī)器人等自移動(dòng)設(shè)備的應(yīng)用范圍越來越廣。

2、目前，現(xiàn)有的自移動(dòng)設(shè)備上通過撞板和感應(yīng)部一一配合，以檢測碰撞方向。目前市面上自移動(dòng)設(shè)備通常只能檢測兩個(gè)方向或最多四個(gè)方向，想要使可檢測方向更多，就需要設(shè)置大量相互配合的撞板和感應(yīng)部，這樣，不僅結(jié)構(gòu)復(fù)雜，也會(huì)占用大量空間，弊端較大。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本公開為了解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的問題，提供了一種自移動(dòng)設(shè)備。

2、根據(jù)本公開的第一方面，提供了一種自移動(dòng)設(shè)備，包括：

3、機(jī)體；

4、撞板，所述撞板設(shè)置于所述機(jī)體的一側(cè)，且被構(gòu)造為與所述機(jī)體活動(dòng)連接；

5、檢測裝置，所述檢測裝置包括多個(gè)感應(yīng)部和一個(gè)觸發(fā)部，所述感應(yīng)部、觸發(fā)部中的其中一個(gè)設(shè)置在所述撞板上，且被構(gòu)造為在撞板的運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)運(yùn)動(dòng)，另一個(gè)設(shè)置在所述機(jī)體上；所述觸發(fā)部、多個(gè)感應(yīng)部之間的位置關(guān)系被構(gòu)造如下：所述觸發(fā)部或感應(yīng)部在運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)的任意方向上運(yùn)動(dòng)時(shí)，至少一個(gè)所述感應(yīng)部被觸發(fā)部所觸發(fā)；

6、控制單元，所述控制單元與所述檢測裝置通信連接，用于根據(jù)所述觸發(fā)部所觸發(fā)的所述感應(yīng)部判斷所述撞板的碰撞方向。

7、在本公開的一個(gè)實(shí)施例中，所述感應(yīng)部具有感應(yīng)區(qū)，所述觸發(fā)部或多個(gè)感應(yīng)部被構(gòu)造為受撞板作用在任意方向上運(yùn)動(dòng)時(shí)，觸發(fā)部進(jìn)入至少一個(gè)所述感應(yīng)部的感應(yīng)區(qū)；所述觸發(fā)部對(duì)應(yīng)位置的尺寸被構(gòu)造為大于相鄰兩個(gè)所述感應(yīng)區(qū)之間的距離。

8、在本公開的一個(gè)實(shí)施例中，多個(gè)所述感應(yīng)部被構(gòu)造為沿圓弧段的延伸方向間隔分布，所述觸發(fā)部位于圓弧段圍成的空間內(nèi)，且所述觸發(fā)部對(duì)應(yīng)位置至每個(gè)所述感應(yīng)部的距離小于閾值。

9、在本公開的一個(gè)實(shí)施例中，位于初始位置時(shí)，每個(gè)所述感應(yīng)部與所述觸發(fā)部對(duì)應(yīng)位置的距離相等。

10、在本公開的一個(gè)實(shí)施例中，所述觸發(fā)部對(duì)應(yīng)各個(gè)感應(yīng)部的位置設(shè)置有避讓槽，所述避讓槽被構(gòu)造為當(dāng)觸發(fā)部往某個(gè)感應(yīng)部的方向運(yùn)動(dòng)時(shí)，避讓其它感應(yīng)部。

11、在本公開的一個(gè)實(shí)施例中，所述感應(yīng)部設(shè)置有至少三個(gè)，各個(gè)所述感應(yīng)部呈圓形設(shè)置于所述觸發(fā)部的周向外側(cè)，所述觸發(fā)部被構(gòu)造為位于各個(gè)所述感應(yīng)部圍成的圓形內(nèi)，且在圓形范圍內(nèi)運(yùn)動(dòng)。

12、在本公開的一個(gè)實(shí)施例中，以所述自移動(dòng)設(shè)備的前進(jìn)方向記為前方，以其后退的方向記為后方；所述撞板設(shè)置在機(jī)體的前側(cè)，且被構(gòu)造為在前進(jìn)的過程中遇到障礙物運(yùn)動(dòng)；和/或，所述撞板設(shè)置在機(jī)體的后側(cè)，且被構(gòu)造為在后退的過程中遇到障礙物運(yùn)動(dòng)。

13、在本公開的一個(gè)實(shí)施例中，以所述自移動(dòng)設(shè)備的前進(jìn)方向記為前方，以其后退的方向記為后方；所述機(jī)體的后側(cè)呈矩形，所述撞板設(shè)置在機(jī)體的后側(cè)，形狀與所述機(jī)體的后側(cè)輪廓相適配，且被構(gòu)造為在后退的過程中遇到障礙物運(yùn)動(dòng)。

14、在本公開的一個(gè)實(shí)施例中，還包括外殼，所述外殼活動(dòng)設(shè)置于機(jī)體的上方，且作為撞板在所述自移動(dòng)設(shè)備向任意方向移動(dòng)的過程中遇到障礙物運(yùn)動(dòng)。

15、在本公開的一個(gè)實(shí)施例中，所述觸發(fā)部為遮擋件，所述感應(yīng)部為對(duì)射光電傳感器；或者是，所述觸發(fā)部為磁性件，所述感應(yīng)部為霍爾傳感器。

16、在本公開的一個(gè)實(shí)施例中，所述自移動(dòng)設(shè)備為自移動(dòng)掃地機(jī)器人、自移動(dòng)洗地機(jī)器人或自移動(dòng)掃拖一體機(jī)器人中的一種。

17、在本公開的一個(gè)實(shí)施例中，所述控制單元被配置為判斷所述觸發(fā)部的相對(duì)移動(dòng)方向位于所述觸發(fā)部觸發(fā)的各個(gè)所述的感應(yīng)部所在方向的中線延伸方向上。

18、本公開的自移動(dòng)設(shè)備通過機(jī)體、撞板、檢測裝置之間相互配合，能夠精準(zhǔn)地獲取到與撞板發(fā)生碰撞的障礙物的所在方向，便于自移動(dòng)設(shè)備進(jìn)行避讓，保證自移動(dòng)設(shè)備能夠正常進(jìn)行工作，避免自移動(dòng)設(shè)備出現(xiàn)損壞。而且由于觸發(fā)部中僅設(shè)置有1個(gè)，從而能夠大大減少觸發(fā)部的設(shè)置數(shù)量，從而能夠簡化自移動(dòng)設(shè)備的結(jié)構(gòu)，降低自移動(dòng)設(shè)備的加工成本。

技術(shù)特征：

1.一種自移動(dòng)設(shè)備，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自移動(dòng)設(shè)備，其特征在于，所述感應(yīng)部(1)具有感應(yīng)區(qū)，所述觸發(fā)部(2)或多個(gè)感應(yīng)部(1)被構(gòu)造為受撞板作用在任意方向上運(yùn)動(dòng)時(shí)，觸發(fā)部(2)進(jìn)入至少一個(gè)所述感應(yīng)部(1)的感應(yīng)區(qū)；所述觸發(fā)部(2)對(duì)應(yīng)位置的尺寸被構(gòu)造為大于相鄰兩個(gè)所述感應(yīng)區(qū)之間的距離。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自移動(dòng)設(shè)備，其特征在于，多個(gè)所述感應(yīng)部(1)被構(gòu)造為沿圓弧段的延伸方向間隔分布，所述觸發(fā)部(2)位于圓弧段圍成的空間內(nèi)，且所述觸發(fā)部(2)對(duì)應(yīng)位置至每個(gè)所述感應(yīng)部(1)的距離小于閾值。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的自移動(dòng)設(shè)備，其特征在于，位于初始位置時(shí)，每個(gè)所述感應(yīng)部(1)與所述觸發(fā)部(2)對(duì)應(yīng)位置的距離相等。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的自移動(dòng)設(shè)備，其特征在于，所述觸發(fā)部(2)對(duì)應(yīng)各個(gè)感應(yīng)部(1)的位置設(shè)置有避讓槽，所述避讓槽被構(gòu)造為當(dāng)觸發(fā)部(2)往某個(gè)感應(yīng)部(1)的方向運(yùn)動(dòng)時(shí)，避讓其它感應(yīng)部(1)。

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的自移動(dòng)設(shè)備，其特征在于，所述感應(yīng)部(1)設(shè)置有至少三個(gè)，各個(gè)所述感應(yīng)部(1)呈圓形設(shè)置于所述觸發(fā)部(2)的周向外側(cè)，所述觸發(fā)部(2)被構(gòu)造為位于各個(gè)所述感應(yīng)部(1)圍成的圓形內(nèi)，且在圓形范圍內(nèi)運(yùn)動(dòng)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自移動(dòng)設(shè)備，其特征在于，以所述自移動(dòng)設(shè)備的前進(jìn)方向記為前方，以其后退的方向記為后方；所述撞板設(shè)置在機(jī)體的前側(cè)，且被構(gòu)造為在前進(jìn)的過程中遇到障礙物運(yùn)動(dòng)；和/或，所述撞板設(shè)置在機(jī)體的后側(cè)，且被構(gòu)造為在后退的過程中遇到障礙物運(yùn)動(dòng)。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自移動(dòng)設(shè)備，其特征在于，以所述自移動(dòng)設(shè)備的前進(jìn)方向記為前方，以其后退的方向記為后方；所述機(jī)體的后側(cè)呈矩形，所述撞板設(shè)置在機(jī)體的后側(cè)，形狀與所述機(jī)體的后側(cè)輪廓相適配，且被構(gòu)造為在后退的過程中遇到障礙物運(yùn)動(dòng)。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自移動(dòng)設(shè)備，其特征在于，還包括外殼，所述外殼活動(dòng)設(shè)置于機(jī)體的上方，且作為撞板在所述自移動(dòng)設(shè)備向任意方向移動(dòng)的過程中遇到障礙物運(yùn)動(dòng)。

10.根據(jù)權(quán)利要求1至9任一項(xiàng)所述的自移動(dòng)設(shè)備，其特征在于，所述觸發(fā)部(2)為遮擋件，所述感應(yīng)部(1)為對(duì)射光電傳感器；或者是，所述觸發(fā)部(2)為磁性件，所述感應(yīng)部(1)為霍爾傳感器。

11.根據(jù)權(quán)利要求1至9任一項(xiàng)所述的自移動(dòng)設(shè)備，其特征在于，所述自移動(dòng)設(shè)備為自移動(dòng)掃地機(jī)器人、自移動(dòng)洗地機(jī)器人或自移動(dòng)掃拖一體機(jī)器人中的一種。

12.根據(jù)權(quán)利要求1至9任一項(xiàng)所述的自移動(dòng)設(shè)備，其特征在于，所述控制單元被配置為判斷所述觸發(fā)部(2)的相對(duì)移動(dòng)方向位于所述觸發(fā)部(2)觸發(fā)的各個(gè)所述的感應(yīng)部(1)所在方向的中線延伸方向上。

技術(shù)總結(jié)
本公開涉及一種自移動(dòng)設(shè)備，包括機(jī)體、撞板、檢測裝置和控制單元；撞板設(shè)置于機(jī)體的一側(cè)，且被構(gòu)造為與機(jī)體活動(dòng)連接；檢測裝置包括多個(gè)感應(yīng)部和一個(gè)觸發(fā)部，感應(yīng)部、觸發(fā)部中的其中一個(gè)設(shè)置在撞板上，且被構(gòu)造為在撞板的運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)運(yùn)動(dòng)，另一個(gè)設(shè)置在機(jī)體上；觸發(fā)部、多個(gè)感應(yīng)部之間的位置關(guān)系被構(gòu)造如下：觸發(fā)部或感應(yīng)部在運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)的任意方向上運(yùn)動(dòng)時(shí)，至少一個(gè)感應(yīng)部被觸發(fā)部所觸發(fā)。控制單元與檢測裝置通信連接，用于根據(jù)觸發(fā)部所觸發(fā)的感應(yīng)部判斷撞板的碰撞方向。本公開的自移動(dòng)設(shè)備通過機(jī)體、撞板、檢測裝置之間相互配合，能夠精準(zhǔn)地獲取到與撞板發(fā)生碰撞的障礙物的所在方向，便于自移動(dòng)設(shè)備進(jìn)行避讓，保證自移動(dòng)設(shè)備能夠正常進(jìn)行工作。

技術(shù)研發(fā)人員：張迪,吳永東,趙鳳麗
受保護(hù)的技術(shù)使用者：科沃斯機(jī)器人股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/5/19