太陽(yáng)能小型水域遙控清污船的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型提供一種太陽(yáng)能小型水域遙控清污船，包括船體和控制系統(tǒng)，船體上設(shè)置有打撈裝置、垃圾倉(cāng)、推進(jìn)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)、供電系統(tǒng)和視頻采集系統(tǒng)，控制系統(tǒng)包括船體控制部分和遠(yuǎn)程遙控部分，船體控制部分安裝在船體上，遠(yuǎn)程遙控部分設(shè)置在船體控制工作站內(nèi)，船體控制部分和遠(yuǎn)程遙控部分通過(guò)無(wú)線傳輸方式進(jìn)行信號(hào)傳輸，進(jìn)而對(duì)船體及設(shè)置在其上的裝置進(jìn)行遠(yuǎn)程控制。本實(shí)用新型基于無(wú)線遙控技術(shù)進(jìn)行遠(yuǎn)程控制，操作簡(jiǎn)單，機(jī)動(dòng)性好，控制性強(qiáng)，不會(huì)造成二次污染，工作效率較高，十分適用于公園或景區(qū)小面積水域內(nèi)水面垃圾的清理工作。
【專利說(shuō)明】太陽(yáng)能小型水域遙控清污船
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種水面清污船，特別是一種太陽(yáng)能小型水域遙控清污船，適用于公園或景區(qū)小面積水域內(nèi)水面垃圾的清理工作。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有的水面垃圾清理船主要有燃料動(dòng)力的大型船舶和依靠人力的小型打撈船，其中燃料動(dòng)力的大型船舶大多只適用于大面積開放性水域，由于其體積大、排水量大、機(jī)動(dòng)性差，不適合景區(qū)小面積水域內(nèi)的垃圾清理工作，并且由于這些船舶以內(nèi)燃機(jī)為動(dòng)力，在清除了水面垃圾的同時(shí)，其廢氣排放和噪聲又對(duì)環(huán)境造成了危害。而依靠人力的小型打撈船存在工作環(huán)境惡劣、工作效率低以及安全性較差等諸多問(wèn)題，控制性不強(qiáng)。
[0003]本實(shí)用新型針對(duì)性地解決景區(qū)小面積水域，以及不適合現(xiàn)有大型垃圾收集船工作的水面(如小型水庫(kù)、港區(qū)等)垃圾清理問(wèn)題。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0004]本實(shí)用新型針對(duì)上述問(wèn)題，提供一種太陽(yáng)能小型水域遙控清污船，基于無(wú)線遙控技術(shù)進(jìn)行遠(yuǎn)程控制，操作簡(jiǎn)單，機(jī)動(dòng)性好，控制性強(qiáng)，不會(huì)造成二次污染，工作效率較高，十分適用于公園或景區(qū)小面積水域內(nèi)水面垃圾的清理工作。
[0005]本實(shí)用新型提供的技術(shù)方案是:一種太陽(yáng)能小型水域遙控清污船，包括船體和控制系統(tǒng)，所述船體上設(shè)置有打撈裝置、垃圾倉(cāng)、推進(jìn)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)、供電系統(tǒng)和視頻采集系統(tǒng)，打撈裝置包括減速電機(jī)、傳送帶和兩組同步輪，傳送帶上等距設(shè)置有開孔鉤臂，垃圾倉(cāng)為上端開口的立方體，推進(jìn)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)包括電機(jī)和舵機(jī)，供電系統(tǒng)包括蓄電池和太陽(yáng)能電池板,視頻采集系統(tǒng)包括攝像頭；所述控制系統(tǒng)包括船體控制部分和遠(yuǎn)程遙控部分，船體控制部分安裝在船體上，遠(yuǎn)程遙控部分設(shè)置在船體控制工作站內(nèi)，船體控制部分和遠(yuǎn)程遙控部分通過(guò)無(wú)線傳輸方式進(jìn)行信號(hào)傳輸，進(jìn)而對(duì)船體及設(shè)置在其上的裝置進(jìn)行遠(yuǎn)程控制。
[0006]作為本實(shí)用新型的一種優(yōu)選方式，船體采用雙船體結(jié)構(gòu)，通過(guò)連接板連接，同時(shí)船身切面為梯形狀，上寬大于下寬，這種結(jié)構(gòu)可以在提供相同浮力的情況下獲得更大的上層空間，且其穩(wěn)定性明顯優(yōu)于單體船，同時(shí)具有承受較大風(fēng)浪的能力，還具有良好的操縱性，以及具有阻力峰不明顯、裝載量大等特點(diǎn)。
[0007]作為本實(shí)用新型的另一個(gè)優(yōu)選方式，打撈裝置設(shè)在船體前端，傳送帶傾斜設(shè)置，并通過(guò)同步輪組一和同步輪組二帶動(dòng)，減速電機(jī)設(shè)在較高的同步輪組二處并輸出動(dòng)力帶動(dòng)其轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)一步帶動(dòng)傳送帶轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)鉤臂向上運(yùn)轉(zhuǎn)作業(yè)；傳送帶兩側(cè)還分別設(shè)有側(cè)板，側(cè)板前端分別設(shè)置有向外的開口側(cè)板，增大了清污面積。
[0008]優(yōu)選地，傳送帶上等距設(shè)置有七個(gè)鉤臂，確保水面上的垃圾被快速打撈。
[0009]同時(shí)，垃圾倉(cāng)對(duì)稱地固定于雙船體上，進(jìn)一步增加船體的穩(wěn)定性。
[0010]作為本實(shí)用新型的又一個(gè)優(yōu)選方式，推進(jìn)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)中，電機(jī)采用高速防水無(wú)刷電機(jī)，作為推進(jìn)的動(dòng)力源，置于電機(jī)倉(cāng)內(nèi)，電機(jī)通過(guò)聯(lián)軸器與螺旋漿軸連接，電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)螺旋槳運(yùn)轉(zhuǎn)；作為轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的舵機(jī)置于舵機(jī)支撐架上，進(jìn)一步與船舵連接，舵機(jī)帶動(dòng)船舵偏轉(zhuǎn)。其中船舵的轉(zhuǎn)角為左右各40°。
[0011]作為本實(shí)用新型的又一個(gè)優(yōu)選方式，供電系統(tǒng)中，蓄電池選擇可充電蓄電池，為打撈裝置和推進(jìn)轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)供電，太陽(yáng)能電池板進(jìn)行輔助供電，既利用了太陽(yáng)能，又增加了供電系統(tǒng)的供電穩(wěn)定性，防止太陽(yáng)能不足時(shí)清污船無(wú)法工作的狀況出現(xiàn)。
[0012]本實(shí)用新型的另一個(gè)優(yōu)選方式是視頻采集系統(tǒng)中，攝像頭用于實(shí)時(shí)采集船體周圍視頻信息供遠(yuǎn)程遙控操作者參考，為船體的進(jìn)一步行進(jìn)提供依據(jù)；其運(yùn)動(dòng)方向有兩個(gè)自由度，分別為上下方向和左右方向。
[0013]本實(shí)用新型的再一個(gè)優(yōu)選方式是控制系統(tǒng)中，船體控制部分包括圖像信號(hào)發(fā)射模塊、信號(hào)接收模塊和主控模塊，遠(yuǎn)程遙控部分包括遙控裝置、圖像信號(hào)接收模塊和信號(hào)發(fā)射模塊，遙控裝置采用高頻率遙控裝置，圖像信號(hào)接收模塊和信號(hào)發(fā)射模塊集成在遙控裝置上，遙控裝置上還設(shè)有液晶顯示器；采集記錄的視頻信息通過(guò)圖像信號(hào)發(fā)射模塊發(fā)送到圖像信號(hào)接收模塊中，并在液晶顯示器上顯示；遙控裝置共設(shè)有三個(gè)信號(hào)通道，通道一用于視頻信號(hào)的控制，通道二和通道三分別通過(guò)信號(hào)發(fā)射模塊發(fā)送推進(jìn)和轉(zhuǎn)向的命令信號(hào)，信號(hào)接收模塊對(duì)命令信號(hào)進(jìn)行接收后，主控模塊控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速和舵機(jī)的偏轉(zhuǎn)。
[0014]本實(shí)用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有如下有益效果:
[0015](I)采用雙船體結(jié)構(gòu)，且船身切面為梯形狀，增強(qiáng)了船體的穩(wěn)定性和控制性，同時(shí)也增加了船體的上層空間；
[0016](2)采用在傳送帶上等距設(shè)置鉤臂的結(jié)構(gòu)進(jìn)行打撈，確保打撈的速度和效果:
[0017](3)采用太陽(yáng)能電池板輔助蓄電池供電的方式，既利用了太陽(yáng)能，又增加了供電系統(tǒng)的供電穩(wěn)定性，防止太陽(yáng)能不足時(shí)清污船無(wú)法工作的狀況出現(xiàn)；
[0018](4)增加了視頻采集功能，使得遠(yuǎn)程操作者可以有目的控制船體運(yùn)動(dòng)進(jìn)行打撈，打撈效率高；
[0019](5)采用遠(yuǎn)程遙控方式，實(shí)現(xiàn)打撈作業(yè)的自動(dòng)化，降低了勞動(dòng)強(qiáng)度，提高了打撈作業(yè)的安全性，操作方便，無(wú)二次污染。
【專利附圖】
【附圖說(shuō)明】
[0020]圖1為本實(shí)用新型清污船的整體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0021]圖2為本實(shí)用新型清污船的前視圖；
[0022]圖3為本實(shí)用新型清污船的俯視圖；
[0023]圖4為本實(shí)用新型中船體的連接示意圖；
[0024]圖5為本實(shí)用新型中打撈裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0025]圖6為本實(shí)用新型中推進(jìn)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0026]圖7為本實(shí)用新型中支撐太陽(yáng)能電池板的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0027]圖8為本實(shí)用新型中視頻米集系統(tǒng)中攝像頭結(jié)構(gòu)不意圖。
[0028]圖中:1、船體，2、垃圾倉(cāng)，3、側(cè)板一，4、側(cè)板二，5、軸承座組二，6、軸承座組一，7、軸一，8、同步輪組一，9、軸二，10、小齒輪，11、減速電機(jī)，12、大齒輪，13、開口側(cè)板，14、傳送帶，
15、船舵，16、太陽(yáng)能電池板，17、鉤臂，18、角鋼架，19、攝像頭底座，20、轉(zhuǎn)動(dòng)軸，21、攝像頭，
22、螺旋槳軸，23、螺旋槳，24、鐵絲一，25、舵腳二，26、鐵絲二，27、舵機(jī)，28、舵機(jī)支撐架，29、連接板，30、電機(jī)倉(cāng)，31、舵腳一，32、支撐柱，33、同步輪組二，34、支撐架。
【具體實(shí)施方式】
[0029]下面結(jié)合附圖對(duì)實(shí)用新型作進(jìn)一步說(shuō)明，本【具體實(shí)施方式】?jī)H僅是對(duì)本實(shí)用新型的解釋，其并不是對(duì)本實(shí)用新型的限制，本領(lǐng)域技術(shù)人員在閱讀完本說(shuō)明書后可以根據(jù)需要對(duì)本實(shí)施方式做出沒(méi)有創(chuàng)造性貢獻(xiàn)的修改，但只要在本實(shí)用新型的權(quán)利要求范圍內(nèi)都受到專利法的保護(hù)。
[0030]如圖1、圖2和圖3所示，本實(shí)用新型提供的太陽(yáng)能小型水域遙控清污船，包括船體和控制系統(tǒng)，其中船體上設(shè)置有打撈裝置、垃圾倉(cāng)、推進(jìn)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)、供電系統(tǒng)和視頻采集系統(tǒng)，其中垃圾倉(cāng)為上端開口的立方體，對(duì)稱地固定于船體上。
[0031]船體I采用雙船體結(jié)構(gòu)，船體之間通過(guò)連接板29連接起來(lái)，具體結(jié)構(gòu)如圖4所示；船身切面為梯形形狀，上寬大于下寬。船體采用這種結(jié)構(gòu)可以在提供相同浮力的情況下獲得更大的上層空間，其寬度比單體船大得多，且穩(wěn)定性明顯優(yōu)于單體船，同時(shí)具有承受較大風(fēng)浪的能力，還具有良好的操縱性，以及阻力峰不明顯、裝載量大等特點(diǎn)。
[0032]打撈裝置設(shè)在船體前端，其動(dòng)力來(lái)源于一個(gè)減速電機(jī)11，傳送帶14通過(guò)同步輪組一 8和同步輪組二 33連接一起，兩組同步輪分別由軸一 7、軸二 9固定連接，這兩組同步輪組中每組有兩個(gè)輪，軸一、軸二分別和軸承座組一 6、軸承座組二 5配合安裝，具體傳動(dòng)方式是大齒輪12為主動(dòng)輪，小齒輪10為從動(dòng)輪，小齒輪和軸二配合固定；傳送帶傾斜設(shè)置，較高的一端與垃圾倉(cāng)2的上端開口接近，在傳送帶上面等距安置有七個(gè)開孔鉤臂17，減速電機(jī)設(shè)在較高的同步輪組二處，減速電機(jī)輸出動(dòng)力帶動(dòng)同步輪組二轉(zhuǎn)動(dòng)，從而傳送帶帶動(dòng)鉤臂向上運(yùn)轉(zhuǎn)作業(yè)，具體結(jié)構(gòu)如圖5所示。傳送帶兩側(cè)還分別設(shè)有側(cè)板一 3和側(cè)板二 4，側(cè)板前端分別設(shè)置有向外的開口側(cè)板13，目的是為了增大清污面積；兩組軸承座置于側(cè)板一和側(cè)板二上。
[0033]推進(jìn)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)設(shè)在船尾底部，其中推進(jìn)的動(dòng)力來(lái)源于一個(gè)電機(jī)，該電機(jī)采用高速防水無(wú)刷電機(jī)，置于電機(jī)倉(cāng)30內(nèi)，通過(guò)聯(lián)軸器與螺旋槳軸22連接，從而電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)螺旋槳23運(yùn)轉(zhuǎn)，提供船體前進(jìn)的動(dòng)力；其轉(zhuǎn)向的動(dòng)力來(lái)源于舵機(jī)27，置于舵機(jī)支撐架28上，舵腳一 31與舵腳二 25通過(guò)鐵絲一 24和鐵絲二 26傳動(dòng)，舵腳二又與船舵15固定連接，從而舵機(jī)帶動(dòng)船舵偏轉(zhuǎn)，具體結(jié)構(gòu)如圖6所示。其中船舵的轉(zhuǎn)角為左右各40°。
[0034]供電系統(tǒng)包括蓄電池和太陽(yáng)能電池板16，其中蓄電池選擇12V可充電蓄電池，為打撈裝置和推進(jìn)轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)供電，太陽(yáng)能電池板進(jìn)行輔助供電。太陽(yáng)能電池板設(shè)置在船體后端，由四個(gè)支撐柱32固定支撐，太陽(yáng)能電池板傾斜設(shè)置，具體結(jié)構(gòu)如圖7所示。
[0035]視頻采集系統(tǒng)包括攝像頭21結(jié)構(gòu)部分，設(shè)置在角鋼架18上，用于實(shí)時(shí)采集船體周圍視頻信息。攝像頭通過(guò)軸固定連接在支撐架34上，軸置于支撐架上的左右兩孔中，攝像頭底座19通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)軸20與支撐架連接，具體結(jié)構(gòu)如圖8所示。攝像頭的運(yùn)動(dòng)方向有兩個(gè)自由度，分別為上下方向和左右方向。攝像頭使用700線的高解析度，可清晰地辨別物體細(xì)節(jié)，畫面細(xì)膩，并通過(guò)數(shù)字處理對(duì)暗的部份進(jìn)行提升、過(guò)亮的部份進(jìn)行抑制，從而有效的提聞動(dòng)態(tài)范圍；還具有超寬白平衡范圍及強(qiáng)光抑制功能，對(duì)聞売區(qū)域可實(shí)現(xiàn)抑制功能，并提升低電平信號(hào)，消除強(qiáng)光對(duì)攝像頭成像的影響。
[0036]本實(shí)用新型中的控制系統(tǒng)包括船體控制部分和遠(yuǎn)程遙控部分，船體控制部分安裝在船體上，遠(yuǎn)程遙控部分設(shè)置在船體控制工作站內(nèi)，船體控制部分和遠(yuǎn)程遙控部分通過(guò)無(wú)線傳輸方式進(jìn)行信號(hào)傳輸，進(jìn)而對(duì)船體及設(shè)置在其上的裝置進(jìn)行遠(yuǎn)程控制。
[0037]其中船體控制部分包括圖像信號(hào)發(fā)射模塊、信號(hào)接收模塊和主控模塊，遠(yuǎn)程遙控部分包括遙控裝置、圖像信號(hào)接收模塊和信號(hào)發(fā)射模塊，遙控裝置采用高頻率遙控裝置，圖像信號(hào)接收模塊和信號(hào)發(fā)射模塊集成在遙控裝置上，遙控裝置上還設(shè)有液晶顯示器，該顯示器使用高清LCD液晶顯示器；采集記錄的視頻信息通過(guò)圖像信號(hào)發(fā)射模塊發(fā)送到圖像信號(hào)接收模塊中，并在液晶顯示器上顯示，使船體傳回的視頻信息清晰地呈現(xiàn)在操作者面前，使得操作者在超視距的情況也可以準(zhǔn)確的操作船體進(jìn)行打撈工作；圖像信號(hào)發(fā)射模塊采用
5.8GHZ無(wú)線視頻傳輸模塊，提供了 8種發(fā)射頻段供設(shè)定，功率高達(dá)500mW，可以和2.4G遙控裝置共用，不會(huì)產(chǎn)生任何干擾，同時(shí)兼容PAL和NTSC制式的視頻源，采用大規(guī)模集成電路，并集成微型風(fēng)冷散熱器，內(nèi)置頻率鎖相環(huán)電路，發(fā)熱量小，工作效率高，穩(wěn)定性高，無(wú)溫飄現(xiàn)象；圖像信號(hào)接收模塊與圖像信號(hào)發(fā)射模塊相配合，也支持8個(gè)頻道的接收功能，且使用數(shù)字鎖相環(huán)電路，無(wú)溫飄現(xiàn)象，低雜波泄漏，保證視頻質(zhì)量。
[0038]遙控裝置共設(shè)有三個(gè)信號(hào)通道，通道一用于視頻信號(hào)的控制，通道二和通道三分別通過(guò)信號(hào)發(fā)射模塊發(fā)送推進(jìn)和轉(zhuǎn)向的命令信號(hào)，信號(hào)接收模塊對(duì)命令信號(hào)進(jìn)行接收后，主控模塊控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速和舵機(jī)的偏轉(zhuǎn)，進(jìn)而對(duì)船體的運(yùn)行進(jìn)行操控。
【權(quán)利要求】
1.一種太陽(yáng)能小型水域遙控清污船，包括船體和控制系統(tǒng)，其特征在于:所述船體上設(shè)置有打撈裝置、垃圾倉(cāng)、推進(jìn)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)、供電系統(tǒng)和視頻采集系統(tǒng)，打撈裝置包括減速電機(jī)、傳送帶和兩組同步輪，傳送帶上等距設(shè)置有開孔鉤臂，垃圾倉(cāng)為上端開口的立方體，推進(jìn)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)包括電機(jī)和舵機(jī)，供電系統(tǒng)包括蓄電池和太陽(yáng)能電池板，視頻采集系統(tǒng)包括攝像頭；所述控制系統(tǒng)包括船體控制部分和遠(yuǎn)程遙控部分，船體控制部分安裝在船體上，遠(yuǎn)程遙控部分設(shè)置在船體控制工作站內(nèi)，船體控制部分和遠(yuǎn)程遙控部分通過(guò)無(wú)線傳輸方式進(jìn)行信號(hào)傳輸，進(jìn)而對(duì)船體及設(shè)置在其上的裝置進(jìn)行遠(yuǎn)程控制。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的太陽(yáng)能小型水域遙控清污船，其特征在于:船體采用雙船體結(jié)構(gòu)，通過(guò)連接板連接，船身切面為梯形狀，上寬大于下寬。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的太陽(yáng)能小型水域遙控清污船，其特征在于:打撈裝置設(shè)在船體前端，傳送帶傾斜設(shè)置，并通過(guò)同步輪組一和同步輪組二帶動(dòng)，減速電機(jī)設(shè)在較高的同步輪組二處并輸出動(dòng)力帶動(dòng)其轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)一步帶動(dòng)傳送帶轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)鉤臂向上運(yùn)轉(zhuǎn)作業(yè)；傳送帶兩側(cè)還分別設(shè)有側(cè)板，側(cè)板前端分別設(shè)置有向外的開口側(cè)板。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的太陽(yáng)能小型水域遙控清污船，其特征在于:傳送帶上等距設(shè)置有七個(gè)鉤臂。
5.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的太陽(yáng)能小型水域遙控清污船，其特征在于:垃圾倉(cāng)對(duì)稱地固定于雙船體上。
6.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的太陽(yáng)能小型水域遙控清污船，其特征在于:推進(jìn)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)中，電機(jī)采用高速防水無(wú)刷電機(jī)，置于電機(jī)倉(cāng)內(nèi)，電機(jī)通過(guò)聯(lián)軸器與螺旋漿軸連接，電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)螺旋槳運(yùn)轉(zhuǎn)；舵機(jī)置于舵機(jī)支撐架上，進(jìn)一步與船舵連接，舵機(jī)帶動(dòng)船舵偏轉(zhuǎn)。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的太陽(yáng)能小型水域遙控清污船，其特征在于:船舵的轉(zhuǎn)角為左右各40°。
8.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的太陽(yáng)能小型水域遙控清污船，其特征在于:供電系統(tǒng)中，蓄電池選擇可充電蓄電池，為打撈裝置和推進(jìn)轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)供電，太陽(yáng)能電池板進(jìn)行輔助供電。
9.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的太陽(yáng)能小型水域遙控清污船，其特征在于:視頻采集系統(tǒng)中，攝像頭用于實(shí)時(shí)采集船體周圍視頻信息，其運(yùn)動(dòng)方向有兩個(gè)自由度，分別為上下方向和左右方向。
10.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的太陽(yáng)能小型水域遙控清污船，其特征在于:控制系統(tǒng)中，船體控制部分包括圖像信號(hào)發(fā)射模塊、信號(hào)接收模塊和主控模塊，遠(yuǎn)程遙控部分包括遙控裝置、圖像信號(hào)接收模塊和信號(hào)發(fā)射模塊，遙控裝置采用高頻率遙控裝置，圖像信號(hào)接收模塊和信號(hào)發(fā)射模塊集成在遙控裝置上，遙控裝置上還設(shè)有液晶顯示器；采集記錄的視頻信息通過(guò)圖像信號(hào)發(fā)射模塊發(fā)送到圖像信號(hào)接收模塊中，并在液晶顯示器上顯示；遙控裝置共設(shè)有三個(gè)信號(hào)通道，通道一用于視頻信號(hào)的控制，通道二和通道三分別通過(guò)信號(hào)發(fā)射模塊發(fā)送推進(jìn)和轉(zhuǎn)向的命令信號(hào)，信號(hào)接收模塊對(duì)命令信號(hào)進(jìn)行接收后，主控模塊控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速和舵機(jī)的偏轉(zhuǎn)。
【文檔編號(hào)】E02B15/10GK203544334SQ201320463058
【公開日】2014年4月16日 申請(qǐng)日期:2013年7月31日 優(yōu)先權(quán)日:2013年7月31日
【發(fā)明者】黃波, 韓默, 任超瑛, 尹建平 申請(qǐng)人:中北大學(xué)