本發(fā)明涉及作業(yè)機(jī)械。

背景技術(shù)：

1、在液壓挖掘機(jī)那樣的具有前作業(yè)機(jī)(作業(yè)裝置)的作業(yè)機(jī)械中，提出了一種輔助系統(tǒng)，在前作業(yè)機(jī)進(jìn)行砂土等的挖掘動作時，為了避免前作業(yè)機(jī)因過負(fù)荷而停止從而順暢地進(jìn)行挖掘動作，根據(jù)操作員輸入的操作內(nèi)容來控制致動器動作(以下，稱為挖掘控制)。作為挖掘控制相關(guān)的現(xiàn)有技術(shù)，例如已知專利文獻(xiàn)1、專利文獻(xiàn)2所公開的技術(shù)。

2、在專利文獻(xiàn)1中公開了一種驅(qū)動動臂、斗桿及鏟斗來進(jìn)行挖掘作業(yè)的工程機(jī)械，所述工程機(jī)械具有：動臂角度檢測器，其檢測動臂的角度；斗桿角度檢測器，其檢測斗桿的角度；鏟斗角度檢測器，其檢測鏟斗的角度；存儲裝置，其儲存與要挖掘的砂土的砂土特性相關(guān)的數(shù)據(jù)；以及控制部，其控制挖掘動作，控制部根據(jù)檢測出的動臂角度、檢測出的斗桿角度、檢測出的鏟斗角度及儲存于存儲裝置的砂土特性，計算作用于鏟斗的砂土的挖掘反力，判定計算出的挖掘反力是否大于預(yù)先設(shè)定的上限值來判斷是否應(yīng)修正挖掘動作。

3、在專利文獻(xiàn)2中公開了一種反鏟挖掘機(jī)作業(yè)車，設(shè)置檢測動臂的相對車身上下角的第一傳感器及檢測斗桿的相對動臂角的第二傳感器，并且設(shè)置根據(jù)來自這些第一及第二傳感器的信息來運(yùn)算斗桿或鏟斗的前端的相對車身位置的運(yùn)算器，設(shè)置將來自運(yùn)算器的信息與來自設(shè)定器的信息進(jìn)行比較，發(fā)出以使斗桿或鏟斗的前端沿著規(guī)定的軌跡的方式使各致動器工作的信號的輸出器，所述反鏟挖掘機(jī)作業(yè)車設(shè)置根據(jù)來自運(yùn)算器的信息，在斗桿或鏟斗的前端在設(shè)定時間內(nèi)未活動設(shè)定距離以上的情況下判定為是過負(fù)荷的過負(fù)荷判定器。

4、現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

5、專利文獻(xiàn)

6、專利文獻(xiàn)1：日本特開2011-252338號公報

7、專利文獻(xiàn)2：日本特開昭61-146929號公報

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、發(fā)明要解決的課題

2、在上述專利文獻(xiàn)1所記載的現(xiàn)有技術(shù)中，基于地面深度及預(yù)先輸入的砂土特性，取得挖掘動作時砂土施加于前作業(yè)機(jī)的力(以下，稱為挖掘反力)，根據(jù)該挖掘反力是否大于預(yù)先確定的上限值(以下，最大挖掘力)來判定是否為過負(fù)荷狀態(tài)，判斷是否需要修正挖掘動作或控制致動器動作。

3、然而，液壓挖掘機(jī)能夠輸出的最大挖掘力依賴于缸的最大推力、作業(yè)裝置的幾何配置(幾何構(gòu)造、關(guān)節(jié)角度)等，因此，最大挖掘力也根據(jù)作業(yè)裝置的姿勢的變化而變化。因此，若如上述專利文獻(xiàn)1那樣根據(jù)預(yù)先確定的最大挖掘力(上限值)來判斷是否需要修正挖掘動作，則存在盡管實際上到最大挖掘力為止還有富余，卻判斷為需要修正挖掘動作的情況。

4、另外，在上述專利文獻(xiàn)2所記載的現(xiàn)有技術(shù)中，根據(jù)在預(yù)先確定的設(shè)定時間內(nèi)鏟斗前端是否活動了預(yù)先確定的設(shè)定距離以上，即是否為停止?fàn)顟B(tài)，來判斷是否為過負(fù)荷狀態(tài)。

5、然而，在液壓挖掘機(jī)進(jìn)行的作業(yè)中，前作業(yè)機(jī)的停止?fàn)顟B(tài)未必僅在挖掘反力引起的過負(fù)荷中產(chǎn)生。因此，在上述專利文獻(xiàn)2中，例如在精密平整作業(yè)中等那樣以閾值以下的速度進(jìn)行輕挖掘的情況下等，存在判斷為需要修正挖掘動作的情況。

6、本發(fā)明是鑒于上述而完成的，其目的在于提供一種作業(yè)機(jī)械，通過根據(jù)作業(yè)裝置的速度和致動器的負(fù)荷狀態(tài)適當(dāng)?shù)乜刂浦聞悠鲃幼?，能夠更高效地進(jìn)行挖掘動作。

7、用于解決課題的手段

8、本申請包含多個解決上述課題的手段，若列舉其一例，提供一種作業(yè)機(jī)械，具有：作業(yè)裝置，其由多個構(gòu)造體構(gòu)成；多個致動器，其分別驅(qū)動所述作業(yè)裝置的多個所述構(gòu)造體；過負(fù)荷檢測裝置，其分別檢測多個所述致動器的過負(fù)荷狀態(tài)；角度/速度檢測裝置，其分別檢測所述作業(yè)裝置的多個所述構(gòu)造體的動作角度和角速度；操作裝置，其對多個所述致動器進(jìn)行操作；以及控制裝置，其根據(jù)所述操作裝置的操作量來控制向多個所述致動器供給的壓力油的供給量，所述控制裝置根據(jù)所述過負(fù)荷檢測裝置的檢測結(jié)果針對多個所述致動器判定是否為過負(fù)荷狀態(tài)，并且根據(jù)所述角度/角速度檢測裝置的檢測結(jié)果，針對多個所述致動器判定是否為停止?fàn)顟B(tài)，在判定出多個所述致動器中的處于過負(fù)荷狀態(tài)且停止?fàn)顟B(tài)的致動器的情況下，根據(jù)該判定結(jié)果來校正向選擇出的致動器供給的所述壓力油的供給量。

9、發(fā)明效果

10、根據(jù)本發(fā)明，通過根據(jù)作業(yè)裝置的速度和致動器的負(fù)荷狀態(tài)適當(dāng)?shù)乜刂浦聞悠鲃幼?，能夠更高效地進(jìn)行挖掘動作。

技術(shù)特征：

1.一種作業(yè)機(jī)械，具有：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的作業(yè)機(jī)械，其特征在于，

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的作業(yè)機(jī)械，其特征在于，

4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的作業(yè)機(jī)械，其特征在于，

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的作業(yè)機(jī)械，其特征在于，

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的作業(yè)機(jī)械，其特征在于，

技術(shù)總結(jié)
針對分別驅(qū)動作業(yè)裝置的多個構(gòu)造體的多個致動器判定是否為過負(fù)荷狀態(tài)并且判定是否為停止?fàn)顟B(tài)，在判定出多個致動器中的處于過負(fù)荷狀態(tài)且停止?fàn)顟B(tài)的致動器的情況下，根據(jù)該判定結(jié)果來校正向選擇出的致動器供給的壓力油的供給量。通過根據(jù)作業(yè)裝置的速度和致動器的負(fù)荷狀態(tài)適當(dāng)?shù)乜刂浦聞悠鲃幼?，能夠更高效地進(jìn)行挖掘動作。

技術(shù)研發(fā)人員：鹽飽晃司,森木秀一,稻田諒
受保護(hù)的技術(shù)使用者：日立建機(jī)株式會社
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/4/10