專(zhuān)利名稱(chēng)：一種裝料取料機(jī)械手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種機(jī)械手，特別是一種裝料與取料機(jī)械手，屬于工業(yè)自動(dòng)化技術(shù)領(lǐng)域。
背景技術(shù)：
目前，在現(xiàn)有的裝取料的機(jī)械手中，主要有手指抓取式、空氣吸盤(pán)式、電磁吸盤(pán)式等結(jié)構(gòu)形式，但是，上述結(jié)構(gòu)的機(jī)械手由于結(jié)構(gòu)方面的原因，對(duì)于薄壁、易碎、非導(dǎo)磁體、不規(guī)則等工件則存在裝取不便的缺陷。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、可以輕取輕放，適合于薄壁、易碎、非導(dǎo)磁體、不規(guī)則等工件的裝料與取料機(jī)械手，克服現(xiàn)有的機(jī)械手所存在的對(duì)于薄壁、易碎、非導(dǎo)磁體、不規(guī)則等工件所存在裝取不便的缺陷。本發(fā)明實(shí)現(xiàn)上述目的所采用的技術(shù)方案是一種裝料取料機(jī)械手，它是由托盤(pán)、 施力連桿、普通連桿、托架、調(diào)節(jié)連桿、汽缸架、汽缸、轉(zhuǎn)軸、固定軸、底座、軸承、齒輪箱、大齒輪、小齒輪所組成，所述的底座上安裝有固定軸，所述的轉(zhuǎn)軸是空心的結(jié)構(gòu)，轉(zhuǎn)軸通過(guò)軸承安裝固定在固定軸上面，從而使轉(zhuǎn)軸具有繞固定軸旋轉(zhuǎn)的自由度，所述的轉(zhuǎn)軸的底部與大齒輪安裝固定在一起，所述的齒輪箱安裝固定在底座上面，齒輪箱的輸出軸上面安裝固定小齒輪，同時(shí)，小齒輪與大齒輪形成嚙合的關(guān)系，所述的托盤(pán)是一截面呈“7”字形的形狀，所述的托架、施力連桿的截面形狀呈“7”字形，托盤(pán)、施力連桿、普通連桿、托架相互鉸接在一起，形成平行四邊形的連桿機(jī)構(gòu)，其中施力連桿是在其拐彎部位與托架的拐彎部位鉸接在一起，施力連桿其中一個(gè)拐彎部位朝上，所述的汽缸通過(guò)汽缸架安裝固定在托架的上平面上，所述的調(diào)節(jié)連桿的兩端分別與汽缸活塞桿以及施力連桿拐彎朝上部位相鉸接。有益效果本發(fā)明由于采用上述方法后，不但結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，可以輕取輕放，適合于薄壁、易碎、非導(dǎo)磁、不規(guī)則等工件的裝料與取料機(jī)械手，克服現(xiàn)有的機(jī)械手所存在的對(duì)于薄壁、易碎、非導(dǎo)磁、不規(guī)則等工件所存在裝取不便的缺陷。


圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)原理圖；圖中所示1、托盤(pán)；2、施力連桿；3、普通連桿；4、托架；5、調(diào)節(jié)連桿；6、汽缸架；7、 汽缸；8、轉(zhuǎn)軸；9、固定軸；10、底座；11、軸承；12、齒輪箱；13、大齒輪；14、小齒輪。具體實(shí)施方法在底座(10)上安裝固定軸(9)，將轉(zhuǎn)軸⑶通過(guò)軸承(11)安裝固定在固定軸(9) 上面，要保證轉(zhuǎn)軸(8)具有繞固定軸(9)旋轉(zhuǎn)靈活，在轉(zhuǎn)軸(8)的底部將大齒輪(1 安裝固定在一起，將齒輪箱(1 安裝固定在底座(10)上面，在齒輪箱(1 的輸出軸上面安裝固定小齒輪(14)，同時(shí)，使小齒輪(14)與大齒輪(13)形成嚙合的關(guān)系，將托盤(pán)(1)、施力連桿O)、普通連桿(3)、托架(4)相互鉸接在一起，形成平行四邊形的連桿機(jī)構(gòu)，其中施力連桿( 是在其拐彎部位與托架的拐彎部位鉸接在一起，施力連桿( 其中一個(gè)拐彎部位朝上，將汽缸(7)通過(guò)汽缸架(6)安裝固定在托架⑷的上平面上，將調(diào)節(jié)連桿(5)的兩端分別與汽缸(7)活塞桿以及施力連桿( 拐彎朝上部位相鉸接。
權(quán)利要求
1.一種裝料取料機(jī)械手，其特征在于底座(10)上安裝固定軸(9)，轉(zhuǎn)軸⑶通過(guò)軸承(11)安裝固定在固定軸(9)上面，轉(zhuǎn)軸(8)的底部與大齒輪(1 安裝固定在一起，齒輪箱(12)安裝固定在底座(10)上面，齒輪箱(12)的輸出軸上面安裝固定小齒輪(14)，小齒輪 (14)與大齒輪(13)形成嚙合的關(guān)系；
2.根據(jù)權(quán)利要求書(shū)1所述的一種裝料取料機(jī)械手，其特征在于托盤(pán)(1)、施力連桿 O)、普通連桿(3)、托架(4)相互鉸接在一起，形成平行四邊形的連桿機(jī)構(gòu)。
全文摘要
一種裝料取料機(jī)械手，它是在底座上安裝一個(gè)由齒輪箱驅(qū)動(dòng)的、可以旋轉(zhuǎn)的托架，托架上面鉸接一平行四邊形連桿機(jī)構(gòu)，平行四邊形連桿機(jī)構(gòu)由汽缸驅(qū)動(dòng)升降的的機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)的。本發(fā)明具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，可以輕取輕放，適合于薄壁、易碎、非導(dǎo)磁、不規(guī)則等工件的裝料與取料。
文檔編號(hào)B25J9/08GK102248529SQ20101019215
公開(kāi)日2011年11月23日 申請(qǐng)日期2010年5月20日 優(yōu)先權(quán)日2010年5月20日
發(fā)明者單樹(shù)永 申請(qǐng)人:單樹(shù)永