專(zhuān)利名稱(chēng)：一種圓形薄片類(lèi)零件的夾持裝置和方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及精密裝配技術(shù)領(lǐng)域，尤其是一種圓形薄片類(lèi)零件的夾持裝置和方法。
背景技術(shù)：
精密裝配領(lǐng)域中存在一類(lèi)圓形薄片零件(厚度50-200微米)，使用傳統(tǒng)的夾持方法或裝置在夾持過(guò)程中極易損壞零件，無(wú)法滿(mǎn)足精密裝配的要求。因此亟需一種新型的基于顯微視覺(jué)和力覺(jué)控制的夾持裝置和方法來(lái)實(shí)現(xiàn)此類(lèi)零件的無(wú)損夾持。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于提供一種精密裝配中圓形薄片類(lèi)零件的夾持裝置和方法，基于顯微視覺(jué)和力覺(jué)信息實(shí)現(xiàn)零件的無(wú)損夾持，以克服傳統(tǒng)夾持方法的不足、提高圓形薄片類(lèi)零件夾持的可靠性?！檫_(dá)到上述目的，本發(fā)明提出一種圓形薄片類(lèi)零件夾持裝置，其特征在于，該裝置包括底座I、三自由度手動(dòng)調(diào)整臺(tái)2、微力傳感器3、通氣懸臂4和夾持部位，所述夾持部位包括氣孔塞5、通氣管件6和夾持頭7，其中所述底座I用于固定所述夾持裝置；所述三自由度手動(dòng)調(diào)整臺(tái)2通過(guò)螺釘與所述底座I相連，用于對(duì)所述通氣懸臂4、氣孔塞5、通氣管件6和夾持頭7的姿態(tài)進(jìn)行調(diào)整；所述微力傳感器3為圓形零件，其中一個(gè)端面通過(guò)螺釘與三自由度手動(dòng)調(diào)整臺(tái)2的上端面相連，另一個(gè)端面與通氣懸臂4通過(guò)螺釘相固連，用于檢測(cè)所述夾持頭7受到的外力；所述通氣懸臂4 一端通過(guò)螺釘固定在所述微力傳感器3上，另一端由上至下依次與氣孔塞5、通氣管件6之間通過(guò)膠相粘連；所述通氣懸臂4與氣孔塞5、通氣管件6進(jìn)行連接的連接部位32上開(kāi)設(shè)一通氣槽31 ;該通氣槽31與位于所述通氣懸臂4側(cè)面靠近連接部位32處的圓形氣孔33相通；所述圓形氣孔33處安裝有氣動(dòng)插頭，氣動(dòng)插頭上安裝有軟管，所述軟管與真空發(fā)生裝置相連；所述通氣管件6的中心為通氣孔槽62，在所述通氣管件6的一個(gè)側(cè)面上開(kāi)設(shè)有一氣槽64，其同時(shí)與所述通氣孔槽62和所述通氣懸臂4中的通氣槽31相通；所述氣孔塞5用于封堵所述通氣管件6的真空氣路；所述夾持頭7與所述通氣管件6的一端相粘連，用于夾持圓形薄片類(lèi)零件8，所述夾持頭7與圓形薄片類(lèi)零件8的接觸部位為三個(gè)扇形面，三個(gè)扇形面上分別開(kāi)設(shè)三個(gè)通氣圓弧孔，所述三個(gè)通氣圓弧孔與所述通氣管件6中的通氣孔槽62相通。根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提出一種使用所述夾持裝置夾持圓形薄片類(lèi)零件的方法，其特征在于，該方法包括以下步驟步驟I :在夾持裝配臺(tái)上布置一路豎直和兩路水平方向的顯微視覺(jué)鏡頭，將三路鏡頭均對(duì)準(zhǔn)所述夾持裝置的夾持頭；
步驟2 :根據(jù)通過(guò)豎直方向的顯微視覺(jué)鏡頭采集得到的顯微視覺(jué)圖像將所述夾持裝置的夾持頭和被夾持零件進(jìn)行豎直對(duì)準(zhǔn)，即將所述夾持頭和被夾持零件兩者的圓心對(duì)準(zhǔn)，為夾持操作做準(zhǔn)備；步驟3 :控制夾持裝置向被夾持零件移動(dòng)，當(dāng)夾持裝置的夾持頭與被夾持零件之間距離為一預(yù)定距離時(shí)，調(diào)整三自由手動(dòng)調(diào)整臺(tái)，使得所述夾持頭的夾持面與所述被夾持零件的端面平行；步驟4 :控制夾持裝置向被夾持零件移動(dòng)，當(dāng)夾持裝置的夾持頭與被夾持零件之間距離為一預(yù)定較小距離時(shí)，開(kāi)啟真空發(fā)生裝置，對(duì)零件進(jìn)行真空吸附夾持；步驟5 :通過(guò)夾持裝置帶動(dòng)被夾持零件向目標(biāo)位置運(yùn)動(dòng)，當(dāng)被夾持零件和其它零件接觸后，通過(guò)微力傳感器感知夾持裝置的夾持頭產(chǎn)生的裝配作用力，當(dāng)檢測(cè)到所述裝配作用力達(dá)到某一極限值時(shí)，夾持裝置停止運(yùn)動(dòng)，關(guān)閉所述真空發(fā)生裝置，完成對(duì)所述圓形薄片類(lèi)零件的夾持。 本發(fā)明利用顯微視覺(jué)和力覺(jué)信息實(shí)現(xiàn)圓形薄片類(lèi)零件的夾持，具體地，本發(fā)明首先利用顯微視覺(jué)鏡頭采集的圖像調(diào)整夾持頭和被夾持零件之間的相對(duì)位置和姿態(tài)，完成調(diào)整后再進(jìn)行真空吸附夾持，裝配過(guò)程中本發(fā)明還利用微力傳感器感知裝配力的大小。本發(fā)明能夠?qū)崿F(xiàn)圓形薄片類(lèi)零件的真空吸附夾持，可以滿(mǎn)足精密裝配中無(wú)損夾持的要求。


圖I為本發(fā)明的圓形薄片類(lèi)零件夾持裝置的三維結(jié)構(gòu)圖；圖2為本發(fā)明夾持裝置的三自由度手動(dòng)調(diào)整臺(tái)的結(jié)構(gòu)示意圖；圖3為本發(fā)明夾持裝置的通氣懸臂的結(jié)構(gòu)示意圖；圖4為本發(fā)明夾持裝置吸附有圓形薄片類(lèi)零件8的夾持部位的三維結(jié)構(gòu)圖；圖5為本發(fā)明夾持裝置吸附有圓形薄片類(lèi)零件8的夾持部位的俯視圖；圖6為本發(fā)明夾持裝置的通氣管件的結(jié)構(gòu)示意圖；圖7為本發(fā)明夾持裝置的夾持頭的結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施例方式為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合具體實(shí)施例，并參照附圖，對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。圖I為本發(fā)明的圓形薄片類(lèi)零件夾持裝置的三維結(jié)構(gòu)圖，如圖I所示，本發(fā)明的圓形薄片類(lèi)零件夾持裝置主要包括底座I、三自由度手動(dòng)調(diào)整臺(tái)2、微力傳感器3、通氣懸臂
4、氣孔塞5、通氣管件6和夾持頭7，其中所述底座I用于固定所述夾持裝置。所述三自由度手動(dòng)調(diào)整臺(tái)2通過(guò)螺釘與所述底座I相連，用于對(duì)所述通氣懸臂4、氣孔塞5、通氣管件6和夾持頭7的姿態(tài)進(jìn)行調(diào)整，所述三自由度手動(dòng)調(diào)整臺(tái)2 (Sigma三軸手動(dòng)調(diào)整平臺(tái)，型號(hào)KKD-25C)的結(jié)構(gòu)示意圖如圖2所示，通過(guò)三自由度手動(dòng)調(diào)整臺(tái)2上的旋轉(zhuǎn)、傾斜和俯仰按鈕控制其上端面沿著三個(gè)坐標(biāo)軸進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)。所述微力傳感器3為圓形零件，其中一個(gè)端面通過(guò)螺釘與三自由度手動(dòng)調(diào)整臺(tái)2的上端面相連，另一個(gè)端面與通氣懸臂4通過(guò)螺釘相固連，用于檢測(cè)所述夾持頭7受到的外力。所述通氣懸臂4 一端通過(guò)螺釘固定在所述微力傳感器3上，另一端由上至下依次與氣孔塞5、通氣管件6之間通過(guò)膠相粘連。由于通氣懸臂4與微力傳感器3之間通過(guò)螺釘固連，微力傳感器3又與三自由度手動(dòng)調(diào)整臺(tái)2通過(guò)螺釘固連，因此三自由度手動(dòng)調(diào)整臺(tái)2沿著三個(gè)坐標(biāo)軸進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)通氣懸臂4也沿著三個(gè)坐標(biāo)軸轉(zhuǎn)動(dòng)。圖3為本發(fā)明夾持裝置的通氣懸臂4的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖3所示，所述通氣懸臂4與所述氣孔塞5和所述通氣管件6連接的連接部位32設(shè)計(jì)成圓弧形狀，以方便與所述氣孔塞5和所述通氣管件6粘連；同時(shí)在所述通氣懸臂4的連接部位32上開(kāi)設(shè)一通氣槽31，該通氣槽31與位于所述通氣懸臂4側(cè)面靠近連接部位32處的圓形氣孔33相通，所述圓形氣孔33處安裝有氣動(dòng)插頭，氣動(dòng)插頭上安裝有軟管，并通過(guò)軟管與真空發(fā)生裝置相連。 所述氣孔塞5、通氣管件6和夾持頭7三個(gè)零件組成所述夾持裝置的夾持部位，被夾持的圓形薄片類(lèi)零件8被吸附在夾持頭7上，吸附有圓形薄片類(lèi)零件8的夾持部位的三維結(jié)構(gòu)圖如圖4所示。所述夾持部位的三個(gè)零件外形均為中心為圓柱，邊緣為三個(gè)扇形面，且扇形面直徑小于被夾持的圓形薄片類(lèi)零件的外圓的直徑，以便在俯視圖中能觀察到所述圓形薄片類(lèi)零件的外圓，吸附有圓形薄片類(lèi)零件8的夾持部位的俯視圖如圖5所示。所述氣孔塞5用于封堵所述通氣管件6的真空氣路；圖6為所述通氣管件6的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖6所示，所述通氣管件6的一端61與夾持頭7相粘連，另一端與所述氣孔塞5粘連，其中心為通氣孔槽62，三個(gè)側(cè)面63設(shè)計(jì)成圓弧形，以方便與所述通氣懸臂4的連接部位32粘連，在所述通氣管件6的一個(gè)側(cè)面上開(kāi)設(shè)有一氣槽64，其同時(shí)與所述通氣孔槽62和所述通氣懸臂4中的通氣槽31相通。圖7為所述夾持頭7的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖7所示，所述夾持頭7與圓形薄片類(lèi)零件的接觸部位為三個(gè)扇形面(如圖7中1-1、1-2和1-3所示)，在三個(gè)扇形面上分別開(kāi)設(shè)三個(gè)通氣圓弧孔(如圖7中2-1、2-2和2-3所示)，所述三個(gè)通氣圓弧孔與所述通氣管件6中的通氣孔槽62相通。由于氣孔塞5、通氣管件6和通氣懸臂4之間通過(guò)膠粘連，夾持頭7和通氣管件6之間也通過(guò)膠相粘連，因此可通過(guò)三自由度手動(dòng)調(diào)整臺(tái)2實(shí)現(xiàn)氣孔塞5、通氣管件6和夾持頭 繞三個(gè)坐標(biāo)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)。本發(fā)明夾持裝置的工作原理為將真空發(fā)生裝置產(chǎn)生的負(fù)壓通過(guò)真空氣路傳遞到夾持頭7上的三個(gè)通氣圓弧孔(如圖7中2-1、2-2和2-3所示)，利用大氣壓力實(shí)現(xiàn)對(duì)圓形薄片類(lèi)零件8(如圖4中的8所示)的吸附夾持。真空氣路的組成為真空發(fā)生裝置通過(guò)軟管與通氣懸臂4的圓形氣孔33相連(如圖3中的33所示)，通氣懸臂4的圓形氣孔33與通氣槽31相通(如圖3中的31所示)；通氣懸臂4的通氣槽31與通氣管件6側(cè)面開(kāi)設(shè)的氣槽64(如圖6中的64所示)相通，通氣管件6的氣槽64與通氣孔槽62相通(如圖6中的62所示);通氣管件6的通氣孔槽62與夾持頭7上的三個(gè)通氣圓弧孔相通(如圖7中2-1、2-2和2-3所示)；由此實(shí)現(xiàn)將真空發(fā)生裝置產(chǎn)生的負(fù)壓傳遞到夾持頭7的夾持面(如圖7中1-1、1-2和1-3所示)，通過(guò)三個(gè)通氣圓弧孔上的負(fù)壓實(shí)現(xiàn)圓形薄片類(lèi)零件的夾持。本發(fā)明同時(shí)還提出一種使用所述夾持裝置夾持圓形薄片類(lèi)零件的方法，所述夾持基于真空吸附原理，該方法包括以下步驟步驟I :在夾持裝配臺(tái)上布置一路豎直和兩路水平方向的顯微視覺(jué)鏡頭，將三路鏡頭均對(duì)準(zhǔn)所述夾持裝置的夾持頭；步驟2 :根據(jù)通過(guò)豎直方向的顯微視覺(jué)鏡頭采集得到的顯微視覺(jué)圖像將所述夾持裝置的夾持頭和被夾持零件進(jìn)行豎直對(duì)準(zhǔn)，即將所述夾持頭和被夾持零件兩者的圓心對(duì)準(zhǔn)，為夾持操作做準(zhǔn)備；步驟3 :在步驟2豎直對(duì)準(zhǔn)的基礎(chǔ)上控制夾持裝置向被夾持零件移動(dòng)，當(dāng)夾持裝置的夾持頭與被夾持零件之間距離為一預(yù)定距離，比如可以為I毫米(通過(guò)兩路水平顯微視覺(jué)鏡頭采集的圖像確定)時(shí)，調(diào)整三自由手動(dòng)調(diào)整臺(tái)，使得所述夾持頭的夾持面與所述被夾持零件的端面平行；步驟4 :在步驟3姿態(tài)調(diào)整的基礎(chǔ)上控制夾持裝置向被夾持零件移動(dòng)，當(dāng)夾持裝置 的夾持頭與被夾持零件之間距離為一預(yù)定較小距離，比如可以為200微米(通過(guò)兩路水平顯微視覺(jué)鏡頭采集的圖像確定)時(shí)，開(kāi)啟真空發(fā)生裝置，對(duì)零件進(jìn)行真空吸附夾持；步驟5 :通過(guò)夾持裝置帶動(dòng)被夾持零件向目標(biāo)位置運(yùn)動(dòng)，當(dāng)被夾持零件和其它零件接觸后，通過(guò)微力傳感器感知夾持裝置的夾持頭產(chǎn)生的裝配作用力，即被夾持零件與其它零件接觸時(shí)產(chǎn)生的接觸力的反作用力，當(dāng)檢測(cè)到所述裝配作用力達(dá)到某一極限值，比如100微牛時(shí)，夾持裝置停止運(yùn)動(dòng)，以避免裝配力過(guò)大而損傷被夾持零件，關(guān)閉所述真空發(fā)生裝置，完成對(duì)所述圓形薄片類(lèi)零件的夾持。以上所述的具體實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和有益效果進(jìn)行了進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明，所應(yīng)理解的是，以上所述僅為本發(fā)明的具體實(shí)施例而已，并不用于限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所做的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求
1.一種圓形薄片類(lèi)零件夾持裝置，其特征在于，該裝置包括底座(I)、三自由度手動(dòng)調(diào)整臺(tái)(2)、微力傳感器(3)、通氣懸臂(4)和夾持部位，所述夾持部位包括氣孔塞(5)、通氣管件(6)和夾持頭(7)，其中 所述底座(I)用于固定所述夾持裝置； 所述三自由度手動(dòng)調(diào)整臺(tái)(2)通過(guò)螺釘與所述底座(I)相連，用于對(duì)所述通氣懸臂(4)、氣孔塞(5)、通氣管件(6)和夾持頭(7)的姿態(tài)進(jìn)行調(diào)整； 所述微力傳感器(3)為圓形零件，其中一個(gè)端面通過(guò)螺釘與三自由度手動(dòng)調(diào)整臺(tái)(2)的上端面相連，另ー個(gè)端面與通氣懸臂(4)通過(guò)螺釘相固連，用于檢測(cè)所述夾持頭(7)受到的外力； 所述通氣懸臂(4) 一端通過(guò)螺釘固定在所述微力傳感器(3)上，另一端由上至下依次與氣孔塞(5)、通氣管件(6)之間通過(guò)膠相粘連；所述通氣懸臂⑷與氣孔塞(5)、通氣管件(6)進(jìn)行連接的連接部位(32)上開(kāi)設(shè)一通氣槽(31);該通氣槽(31)與位于所述通氣懸臂(4)側(cè)面靠近連接部位(32)處的圓形氣孔(33)相通；所述圓形氣孔(33)處安裝有氣動(dòng)插頭，氣動(dòng)插頭上安裝有軟管，所述軟管與真空發(fā)生裝置相連； 所述通氣管件出)的中心為通氣孔槽(62)，在所述通氣管件￠)的一個(gè)側(cè)面上開(kāi)設(shè)有ー氣槽(64)，其同時(shí)與所述通氣孔槽￠2)和所述通氣懸臂(4)中的通氣槽(31)相通； 所述氣孔塞(5)用于封堵所述通氣管件(6)的真空氣路； 所述夾持頭(7)與所述通氣管件￠)的一端相粘連，用于夾持圓形薄片類(lèi)零件(8)，所述夾持頭(7)與圓形薄片類(lèi)零件(8)的接觸部位為三個(gè)扇形面，三個(gè)扇形面上分別開(kāi)設(shè)三個(gè)通氣圓弧孔，所述三個(gè)通氣圓弧孔與所述通氣管件出)中的通氣孔槽￠2)相通。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的夾持裝置，其特征在于，所述三自由度手動(dòng)調(diào)整臺(tái)(2)通過(guò)三自由度手動(dòng)調(diào)整臺(tái)(2)上的旋轉(zhuǎn)、傾斜和俯仰按鈕控制其上端面沿著三個(gè)坐標(biāo)軸進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)。
3.根據(jù)權(quán)利要求I所述的夾持裝置，其特征在于，所述通氣懸臂(4)與所述氣孔塞(5)和所述通氣管件(6)連接的連接部位(32)設(shè)計(jì)成圓弧形狀，以方便與所述氣孔塞(5)和所述通氣管件(6)粘連。
4.根據(jù)權(quán)利要求I所述的夾持裝置，其特征在于，所述氣孔塞(5)、通氣管件(6)和夾持頭(7)的外形均為中心為圓柱，邊緣為三個(gè)扇形面，且扇形面直徑小于被夾持的圓形薄片類(lèi)零件的外圓的直徑。
5.根據(jù)權(quán)利要求I所述的夾持裝置，其特征在于，所述通氣管件(6)的三個(gè)側(cè)面(63)設(shè)計(jì)成圓弧形，以方便與所述通氣懸臂(4)的連接部位(32)粘連。
6.根據(jù)權(quán)利要求I所述的夾持裝置，其特征在于，將真空發(fā)生裝置產(chǎn)生的負(fù)壓通過(guò)真空氣路傳遞到夾持頭(7)上的三個(gè)通氣圓弧孔，利用大氣壓カ實(shí)現(xiàn)對(duì)圓形薄片類(lèi)零件(8)的吸附夾持。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的夾持裝置，其特征在于，所述真空氣路為真空發(fā)生裝置通過(guò)軟管與通氣懸臂(4)的圓形氣孔(33)相連，通氣懸臂(4)的圓形氣孔(33)與通氣槽(31)相通；通氣懸臂(4)的通氣槽(31)與通氣管件(6)側(cè)面開(kāi)設(shè)的氣槽￠4)相通，通氣管件(6)的氣槽￠4)與通氣孔槽￠2)相通；通氣管件￠)的通氣孔槽￠2)與夾持頭(7)上的三個(gè)通氣圓弧孔相通。
8.ー種使用權(quán)利要求I所述的夾持裝置夾持圓形薄片類(lèi)零件的方法，其特征在于，該方法包括以下步驟 步驟I :在夾持裝配臺(tái)上布置一路豎直和兩路水平方向的顯微視覺(jué)鏡頭，將三路鏡頭均對(duì)準(zhǔn)所述夾持裝置的夾持頭； 步驟2 :根據(jù)通過(guò)豎直方向的顯微視覺(jué)鏡頭采集得到的顯微視覺(jué)圖像將所述夾持裝置的夾持頭和被夾持零件進(jìn)行豎直對(duì)準(zhǔn)，即將所述夾持頭和被夾持零件兩者的圓心對(duì)準(zhǔn)，為夾持操作做準(zhǔn)備； 步驟3 :控制夾持裝置向被夾持零件移動(dòng)，當(dāng)夾持裝置的夾持頭與被夾持零件之間距離為ー預(yù)定距離時(shí)，調(diào)整三自由手動(dòng)調(diào)整臺(tái)，使得所述夾持頭的夾持面與所述被夾持零件的端面平行； 步驟4 :控制夾持裝置向被夾持零件移動(dòng)，當(dāng)夾持裝置的夾持頭與被夾持零件之間距離為ー預(yù)定較小距離吋，開(kāi)啟真空發(fā)生裝置，對(duì)零件進(jìn)行真空吸附夾持； 步驟5 :通過(guò)夾持裝置帶動(dòng)被夾持零件向目標(biāo)位置運(yùn)動(dòng)，當(dāng)被夾持零件和其它零件接觸后，通過(guò)微力傳感器感知夾持裝置的夾持頭產(chǎn)生的裝配作用力，當(dāng)檢測(cè)到所述裝配作用カ達(dá)到某ー極限值時(shí)，夾持裝置停止運(yùn)動(dòng)，關(guān)閉所述真空發(fā)生裝置，完成對(duì)所述圓形薄片類(lèi)零件的夾持。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其特征在干，將所述夾持裝置的夾持頭和被夾持零件進(jìn)行豎直對(duì)準(zhǔn)的標(biāo)準(zhǔn)為將所述夾持頭和被夾持零件兩者的圓心對(duì)準(zhǔn)。
10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其特征在于，所述夾持頭與被夾持零件之間距離通過(guò)兩路水平顯微視覺(jué)鏡頭采集的圖像來(lái)確定。
全文摘要
本發(fā)明公開(kāi)了一種圓形薄片(厚度50-200微米)類(lèi)零件的夾持裝置和方法。該裝置包括底座1、三自由度手動(dòng)調(diào)整臺(tái)2、微力傳感器3、通氣懸臂4和夾持部位，所述夾持部位包括氣孔塞5、通氣管件6和夾持頭7。該方法包括首先，利用豎直方向上顯微視覺(jué)鏡頭采集的圖像，在豎直方向進(jìn)行夾持頭和被夾持零件的對(duì)準(zhǔn)；然后，根據(jù)水平方向上顯微視覺(jué)鏡頭采集的圖像控制夾持頭接近被夾持零件，當(dāng)兩者距離在200微米時(shí)開(kāi)啟真空吸附裝置產(chǎn)生吸附力，實(shí)現(xiàn)夾持操作；最后，夾持裝置帶動(dòng)被夾持零件向目標(biāo)裝配位置運(yùn)動(dòng)，根據(jù)微力傳感器感知到的被夾持零件和其它零件接觸后產(chǎn)生的裝配力調(diào)整夾持裝置的運(yùn)動(dòng)以實(shí)現(xiàn)零件無(wú)損夾持的目標(biāo)。
文檔編號(hào)B25B11/00GK102773817SQ20121029236
公開(kāi)日2012年11月14日 申請(qǐng)日期2012年8月16日 優(yōu)先權(quán)日2012年8月16日
發(fā)明者張大朋, 張正濤, 徐德, 高群 申請(qǐng)人:中國(guó)科學(xué)院自動(dòng)化研究所