大行程工業(yè)機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及LED裝配加工設(shè)備【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其是指一種大行程工業(yè)機(jī)器人，包括機(jī)架、平臺(tái)安裝座及第一滑軌，機(jī)架裝設(shè)有縱移驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，平臺(tái)安裝座裝設(shè)有機(jī)械手，還包括兩個(gè)裝設(shè)于縱移基座的第一轉(zhuǎn)軸、兩個(gè)主動(dòng)擺桿以及兩個(gè)從動(dòng)擺桿，兩個(gè)主動(dòng)擺桿的支點(diǎn)端分別與兩個(gè)第一轉(zhuǎn)軸連接，兩個(gè)主動(dòng)擺桿的搖擺端分別與兩個(gè)從動(dòng)擺桿的中部鉸接；所述縱移基座裝設(shè)有可縱向滑動(dòng)的輔助塊，輔助塊、平臺(tái)安裝座及兩個(gè)從動(dòng)擺桿連接成一平行四邊形；所述縱移基座裝設(shè)有用于驅(qū)動(dòng)主動(dòng)擺桿繞第一轉(zhuǎn)軸來回?cái)[動(dòng)的橫移驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。本發(fā)明穩(wěn)定性高、移動(dòng)行程可以超出移動(dòng)平臺(tái)本身的大小，并能使機(jī)械手基本能保持水平直線移動(dòng)，實(shí)用性強(qiáng)。
【專利說明】大行程工業(yè)機(jī)器人
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及自動(dòng)化加工輔助設(shè)備【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其是指一種大行程工業(yè)機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]在發(fā)達(dá)國家中，工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)化生產(chǎn)線成套設(shè)備已成為自動(dòng)化裝備的主流機(jī)器人發(fā)展前景及未來的發(fā)展方向。國外汽車行業(yè)、電子電器行業(yè)、工程機(jī)械等行業(yè)已經(jīng)大量使用工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)化生產(chǎn)線，以保證產(chǎn)品質(zhì)量，提高生產(chǎn)效率，同時(shí)避免了大量的工傷事故。全球諸多國家近半個(gè)世紀(jì)的工業(yè)機(jī)器人的使用實(shí)踐表明，工業(yè)機(jī)器人的普及是實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化生產(chǎn)，提高社會(huì)生產(chǎn)效率，推動(dòng)企業(yè)和社會(huì)生產(chǎn)力發(fā)展的有效手段。
[0003]目前，現(xiàn)有的用于承載和移動(dòng)機(jī)械手的水平移動(dòng)平臺(tái)，其結(jié)構(gòu)包括底座、分別置于底座兩端的固定座和支承座、線性導(dǎo)軌、滾珠絲杠和滑臺(tái)，上述后端的固定座與傳動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，前端支承座支承傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的滾珠絲杠前端軸頭。其機(jī)械手的最大直線移動(dòng)行程與滑臺(tái)在線性導(dǎo)軌上的移動(dòng)行程一致，該行程受到線性導(dǎo)軌的長度限制，從而導(dǎo)致現(xiàn)有的水平一定平臺(tái)的外形尺寸過于龐大，如要增大機(jī)械手水平移動(dòng)的行程，只能進(jìn)一步延長線性導(dǎo)軌的長度，致使設(shè)備的大小永遠(yuǎn)大于機(jī)械手的最大移動(dòng)行程，設(shè)備占用廠房場地的空間大，缺陷明顯。
[0004]市面上也出現(xiàn)了一種單臂搖擺式機(jī)械手，但其移動(dòng)路線為圓弧形，難以實(shí)現(xiàn)水平的直線移動(dòng)，且單臂的穩(wěn)定性較低，機(jī)械手在移動(dòng)過程中容易產(chǎn)生晃動(dòng)，嚴(yán)重影響機(jī)械手的控制精度，難以達(dá)到人們的精度需求。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0005]本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是提供一種穩(wěn)定性高、移動(dòng)行程可以超出移動(dòng)平臺(tái)本身的大小，并能使機(jī)械手基本能保持水平直線移動(dòng)的大行程工業(yè)機(jī)器人。
[0006]為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案:一種大行程工業(yè)機(jī)器人，包括機(jī)架、平臺(tái)安裝座及安裝于機(jī)架的第一滑軌，該第一滑軌裝設(shè)有可縱向移動(dòng)的縱移基座，機(jī)架裝設(shè)有用于驅(qū)動(dòng)縱移基座縱向移動(dòng)的縱移驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，平臺(tái)安裝座裝設(shè)有機(jī)械手，還包括兩個(gè)裝設(shè)于縱移基座的第一轉(zhuǎn)軸、兩個(gè)相互平行設(shè)置的主動(dòng)擺桿以及兩個(gè)相互平行設(shè)置的從動(dòng)擺桿，兩個(gè)主動(dòng)擺桿的支點(diǎn)端分別與兩個(gè)第一轉(zhuǎn)軸連接，兩個(gè)主動(dòng)擺桿的搖擺端分別與兩個(gè)從動(dòng)擺桿的中部鉸接；所述縱移基座裝設(shè)有可縱向滑動(dòng)的輔助塊，兩個(gè)從動(dòng)擺桿的支點(diǎn)端均與輔助塊鉸接，兩個(gè)從動(dòng)擺桿的搖擺端均與平臺(tái)安裝座鉸接，輔助塊、平臺(tái)安裝座及兩個(gè)從動(dòng)擺桿連接成一平行四邊形；所述縱移基座裝設(shè)有用于驅(qū)動(dòng)主動(dòng)擺桿繞第一轉(zhuǎn)軸來回?cái)[動(dòng)的橫移驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。
[0007]其中，所述橫移驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括連桿、固定于所述縱移基座的減速機(jī)及用于驅(qū)動(dòng)減速機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的橫移電機(jī)，該減速機(jī)的輸出軸裝設(shè)有驅(qū)動(dòng)擺桿，該驅(qū)動(dòng)擺桿的外端與連桿的一端鉸接，該連桿的另一端與所述主動(dòng)擺桿的中部鉸接。
[0008]其中，所述主動(dòng)擺桿的中部裝設(shè)有主動(dòng)鉸接軸，所述連桿的端部與該主動(dòng)鉸接軸樞接。
[0009]其中，所述主動(dòng)鉸接軸與主動(dòng)擺桿的搖擺端之間的距離為A，所述主動(dòng)鉸接軸與主動(dòng)擺桿的支點(diǎn)端之間的距離為B，A與B的比值為I?2。
[0010]其中，所述機(jī)械手包括U形叉、兩個(gè)相互對置的S形料夾、與平臺(tái)安裝座連接的機(jī)械臂及與機(jī)械臂固定連接的兩個(gè)支撐板，S形料夾的中部與支撐板鉸接，U形叉通過鉸接塊與S形料夾的尾部鉸接，機(jī)械臂的內(nèi)部裝設(shè)有驅(qū)動(dòng)U形叉左右移動(dòng)的夾料氣缸。
[0011]其中，所述從動(dòng)擺桿的中部裝設(shè)有從動(dòng)鉸接軸，所述主動(dòng)擺桿的端部與該從動(dòng)鉸接軸樞接。
[0012]其中，所述從動(dòng)鉸接軸與從動(dòng)擺桿的搖擺端之間的距離為C，所述從動(dòng)鉸接軸與從動(dòng)擺桿的支點(diǎn)端之間的距離為D，C與D的比值為I?2。
[0013]其中，所述第一滑軌裝設(shè)有沿著第一滑軌來回移動(dòng)的第一滑塊，所述縱移基座與該第一滑塊固定連接。
[0014]其中，所述縱移基座裝設(shè)有第二滑軌及沿著第二滑軌來回移動(dòng)的第二滑塊，輔助塊與該第二滑塊固定連接。
[0015]其中，所述縱移驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括縱向裝設(shè)于所述機(jī)架的絲杠、絲杠沿著絲杠來回移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)螺母及用于驅(qū)動(dòng)絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)的縱移電機(jī)，所述縱移基座與驅(qū)動(dòng)螺母固定連接。
[0016]本發(fā)明的有益效果在于:本發(fā)明提供了一種大行程工業(yè)機(jī)器人，縱移驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)用于實(shí)現(xiàn)機(jī)械手縱向(Y軸)移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)功能，橫移驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)用于實(shí)現(xiàn)機(jī)械手橫向(X軸)移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)功能。
[0017]在實(shí)際的工作運(yùn)行過程中，由于橫移驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)作用，主動(dòng)擺桿繞第一轉(zhuǎn)軸左右擺動(dòng)時(shí)，主動(dòng)擺桿的搖擺端撥動(dòng)從動(dòng)擺桿實(shí)現(xiàn)左右往返擺動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)位于從動(dòng)擺桿的搖擺端的平臺(tái)安裝座左右移動(dòng)，由于主動(dòng)擺桿和從動(dòng)擺桿在搖擺過程中，均構(gòu)成費(fèi)力的杠桿結(jié)構(gòu)，只要主動(dòng)擺桿做小角度的搖擺，經(jīng)過兩次費(fèi)力杠桿的轉(zhuǎn)化之后，主動(dòng)擺桿的搖擺端可以獲得多倍的移動(dòng)距離，即平臺(tái)安裝座的移動(dòng)行程得到大大增加，機(jī)械手的移動(dòng)行程大大超出移動(dòng)平臺(tái)本身的大小，在相同位移行程的前提下，縮小了平臺(tái)設(shè)備尺寸大小，占用廠房的空間更小。
[0018]此外，輔助塊、平臺(tái)安裝座及兩個(gè)從動(dòng)擺桿連接成一平行四邊形，且輔助塊可縱向滑動(dòng)，從而大大減小了平臺(tái)安裝座在左右移動(dòng)過程中的縱向移動(dòng)位移，保證機(jī)械手在左右移動(dòng)過程中基本為直線移動(dòng)，使機(jī)械手更容易地深入到空間狹小但深度較大的狹小空間內(nèi)作業(yè)，機(jī)械手的橫向移動(dòng)部分均為雙桿結(jié)構(gòu)，避免了機(jī)械手運(yùn)行時(shí)的晃動(dòng)，精確度和穩(wěn)定性更高，實(shí)用性較強(qiáng)。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0019]圖1為本發(fā)明實(shí)施例一的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0020]圖2為本發(fā)明實(shí)施例一的立體結(jié)構(gòu)分解示意圖。
[0021]圖3為本發(fā)明實(shí)施例一隱藏橫移驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和機(jī)架時(shí)的俯視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0022]圖4為本發(fā)明實(shí)施例一隱藏橫移驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和機(jī)架時(shí)的立體結(jié)構(gòu)分解示意圖。
[0023]圖5為本發(fā)明機(jī)械手的立體結(jié)構(gòu)分解示意圖。
[0024]圖6為本發(fā)明實(shí)施例二的立體結(jié)構(gòu)示意圖?！揪唧w實(shí)施方式】
[0025]為了便于本領(lǐng)域技術(shù)人員的理解，下面結(jié)合實(shí)施例與附圖對本發(fā)明作進(jìn)一步的說明，實(shí)施方式提及的內(nèi)容并非對本發(fā)明的限定。
[0026]如圖1至圖5所示為本發(fā)明一種大行程工業(yè)機(jī)器人的實(shí)施例一，包括機(jī)架1、平臺(tái)安裝座2及安裝于機(jī)架I的第一滑軌3，該第一滑軌3裝設(shè)有可縱向移動(dòng)的縱移基座4，機(jī)架I裝設(shè)有用于驅(qū)動(dòng)縱移基座4縱向移動(dòng)的縱移驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，平臺(tái)安裝座2裝設(shè)有機(jī)械手5，還包括兩個(gè)裝設(shè)于縱移基座4的第一轉(zhuǎn)軸6、兩個(gè)相互平行設(shè)置的主動(dòng)擺桿7以及兩個(gè)相互平行設(shè)置的從動(dòng)擺桿8，兩個(gè)主動(dòng)擺桿7的支點(diǎn)端分別與兩個(gè)第一轉(zhuǎn)軸6連接，兩個(gè)主動(dòng)擺桿7的搖擺端分別與兩個(gè)從動(dòng)擺桿8的中部鉸接；所述縱移基座4裝設(shè)有可縱向滑動(dòng)的輔助塊9，兩個(gè)從動(dòng)擺桿8的支點(diǎn)端均與輔助塊9鉸接，兩個(gè)從動(dòng)擺桿8的搖擺端均與平臺(tái)安裝座2鉸接，輔助塊9、平臺(tái)安裝座2及兩個(gè)從動(dòng)擺桿8連接成一平行四邊形；所述縱移基座4裝設(shè)有用于驅(qū)動(dòng)主動(dòng)擺桿7繞第一轉(zhuǎn)軸6來回?cái)[動(dòng)的橫移驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。
[0027]縱移驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)用于實(shí)現(xiàn)機(jī)械手5縱向(Y軸)移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)功能，橫移驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)用于實(shí)現(xiàn)機(jī)械手5橫向(X軸)移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)功能。
[0028]在實(shí)際的工作運(yùn)行過程中，由于橫移驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)作用，主動(dòng)擺桿7繞第一轉(zhuǎn)軸6左右擺動(dòng)時(shí)，主動(dòng)擺桿7的搖擺端撥動(dòng)從動(dòng)擺桿8實(shí)現(xiàn)左右往返擺動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)位于從動(dòng)擺桿8的搖擺端的平臺(tái)安裝座2左右移動(dòng)，由于主動(dòng)擺桿7和從動(dòng)擺桿8在搖擺過程中，均構(gòu)成費(fèi)力的杠桿結(jié)構(gòu)，只要主動(dòng)擺桿7做小角度的搖擺，經(jīng)過兩次費(fèi)力杠桿的轉(zhuǎn)化之后，主動(dòng)擺桿7的搖擺端可以獲得多倍的移動(dòng)距離，即平臺(tái)安裝座2的移動(dòng)行程得到大大增加，機(jī)械手5的移動(dòng)行程大大超出移動(dòng)平臺(tái)本身的大小，在相同位移行程的前提下，縮小了平臺(tái)設(shè)備尺寸大小，占用廠房的空間更小。
[0029]此外，輔助塊9、平臺(tái)安裝座2及兩個(gè)從動(dòng)擺桿8連接成一平行四邊形，且輔助塊9可縱向滑動(dòng)，從而大大減小了平臺(tái)安裝座2在左右移動(dòng)過程中的縱向移動(dòng)位移，保證機(jī)械手5在左右移動(dòng)過程中基本為直線移動(dòng)，使機(jī)械手5更容易地深入到空間狹小但深度較大的狹小空間內(nèi)作業(yè)，機(jī)械手5的橫向移動(dòng)部分均為雙桿結(jié)構(gòu)，避免了機(jī)械手5運(yùn)行時(shí)的晃動(dòng)，精確度和穩(wěn)定性更高，實(shí)用性較強(qiáng)。
[0030]本實(shí)施例中，所述橫移驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括連桿10、固定于所述縱移基座4的減速機(jī)11及用于驅(qū)動(dòng)減速機(jī)11轉(zhuǎn)動(dòng)的橫移電機(jī)12，該減速機(jī)11的輸出軸裝設(shè)有驅(qū)動(dòng)擺桿13，該驅(qū)動(dòng)擺桿13的外端與連桿10的一端鉸接，該連桿10的另一端與所述主動(dòng)擺桿7的中部鉸接。
[0031]在橫移電機(jī)12的驅(qū)動(dòng)作用下，減速機(jī)11的輸出軸正向或反向轉(zhuǎn)動(dòng)，以使驅(qū)動(dòng)擺桿13繞輸出軸左右擺動(dòng)，進(jìn)而使與之通過連桿10連鉸接的主動(dòng)擺桿7繞第一轉(zhuǎn)軸6左右擺動(dòng)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)其驅(qū)動(dòng)功能。
[0032]本實(shí)施例中，所述主動(dòng)擺桿7的中部裝設(shè)有主動(dòng)鉸接軸14，所述連桿10的端部與該主動(dòng)鉸接軸14樞接。具體的，所述主動(dòng)鉸接軸14與主動(dòng)擺桿7的搖擺端之間的距離為A，所述主動(dòng)鉸接軸14與主動(dòng)擺桿7的支點(diǎn)端之間的距離為B，A與B的比值為I?2 ;所述從動(dòng)擺桿8的中部裝設(shè)有從動(dòng)鉸接軸15，所述主動(dòng)擺桿7的端部與該從動(dòng)鉸接軸15樞接，具體的，所述從動(dòng)鉸接軸15與從動(dòng)擺桿8的搖擺端之間的距離為C，所述從動(dòng)鉸接軸15與從動(dòng)擺桿8的支點(diǎn)端之間的距離為D，C與D的比值為I?2。[0033]優(yōu)選的，A與B的比值為2，即所述主動(dòng)鉸接軸14與主動(dòng)擺桿7的搖擺端之間的距離是主動(dòng)鉸接軸14與主動(dòng)擺桿7的支點(diǎn)端之間的距離的兩倍，C與D的比值為2，即所述從動(dòng)鉸接軸15與從動(dòng)擺桿8的搖擺端之間的距離是從動(dòng)鉸接軸15與從動(dòng)擺桿8的支點(diǎn)端之間的距離的兩倍。
[0034]當(dāng)驅(qū)動(dòng)擺桿13的外端橫向一定一個(gè)單位的距離時(shí)，所述主動(dòng)擺桿7的搖擺端的橫向移動(dòng)距離約為三個(gè)單位，此時(shí)，所述主動(dòng)擺桿7的搖擺端的橫向移動(dòng)距離約為九個(gè)單位，其機(jī)械手5的橫向移動(dòng)行程大大提高，且提高了機(jī)械手5的橫向移動(dòng)速度，響應(yīng)速度更快。
[0035]見圖5，本實(shí)施例中，所述機(jī)械手5包括U形叉51、兩個(gè)相互對置的S形料夾52、與平臺(tái)安裝座2連接的機(jī)械臂53及與機(jī)械臂53固定連接的兩個(gè)支撐板54，S形料夾52的中部與支撐板54鉸接，U形叉51通過鉸接塊55與S形料夾52的尾部鉸接，機(jī)械臂53的內(nèi)部裝設(shè)有驅(qū)動(dòng)U形叉51左右移動(dòng)的夾料氣缸。
[0036]夾料氣缸的活塞桿做伸出和回縮動(dòng)作時(shí)，U形叉51通過拉動(dòng)鉸接塊55來實(shí)現(xiàn)U形叉51的轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)兩個(gè)U形叉51的前部的靠攏和遠(yuǎn)離，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)機(jī)械手5的夾持和松開動(dòng)作。
[0037]本實(shí)施例中，所述縱移驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括縱向裝設(shè)于所述機(jī)架I的絲杠19、絲杠19沿著絲杠19來回移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)螺母20及用于驅(qū)動(dòng)絲杠19轉(zhuǎn)動(dòng)的縱移電機(jī)21，所述縱移基座4與驅(qū)動(dòng)螺母20固定連接。
[0038]通過縱移電機(jī)21驅(qū)動(dòng)絲杠19正向或反向轉(zhuǎn)動(dòng)，以帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)螺母20縱向移動(dòng)，并帶動(dòng)縱移基座4同步移動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)械手5爪的縱向驅(qū)動(dòng)功能。
[0039]當(dāng)然，所述縱移驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)還可以為步進(jìn)電機(jī)配合同步帶同步輪結(jié)構(gòu)或鏈條齒輪結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)，同樣也能達(dá)到上述技術(shù)效果。
[0040]如圖6所示為本發(fā)明一種大行程工業(yè)機(jī)器人的實(shí)施例二，與上述實(shí)施例一的不同之處在于:所述橫移驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括油缸22及固定于所述縱移基座4的固定軸23，該油缸22的缸體與固定軸23鉸接，油缸22的活塞桿與所述主動(dòng)擺桿7的中部鉸接。利用油缸22的活塞桿的伸出和回縮驅(qū)動(dòng)主動(dòng)擺桿7的左右擺動(dòng)，同樣也能達(dá)到上述技術(shù)效果。
[0041]上述實(shí)施例為本發(fā)明較佳的實(shí)現(xiàn)方案，除此之外，本發(fā)明還可以其它方式實(shí)現(xiàn)，在不脫離本技術(shù)方案構(gòu)思的前提下任何顯而易見的替換均在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.大行程工業(yè)機(jī)器人，包括機(jī)架(I)、平臺(tái)安裝座(2)及安裝于機(jī)架(I)的第一滑軌(3 )，該第一滑軌(3 )裝設(shè)有可縱向移動(dòng)的縱移基座(4 )，機(jī)架(I)裝設(shè)有用于驅(qū)動(dòng)縱移基座(4)縱向移動(dòng)的縱移驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，平臺(tái)安裝座(2)裝設(shè)有機(jī)械手(5)，其特征在于:還包括兩個(gè)裝設(shè)于縱移基座(4)的第一轉(zhuǎn)軸(6)、兩個(gè)相互平行設(shè)置的主動(dòng)擺桿(7)以及兩個(gè)相互平行設(shè)置的從動(dòng)擺桿(8)，兩個(gè)主動(dòng)擺桿(7)的支點(diǎn)端分別與兩個(gè)第一轉(zhuǎn)軸(6)連接，兩個(gè)主動(dòng)擺桿(7)的搖擺端分別與兩個(gè)從動(dòng)擺桿(8)的中部鉸接； 所述縱移基座(4)裝設(shè)有可縱向滑動(dòng)的輔助塊(9)，兩個(gè)從動(dòng)擺桿(8)的支點(diǎn)端均與輔助塊(9)鉸接，兩個(gè)從動(dòng)擺桿(8)的搖擺端均與平臺(tái)安裝座(2)鉸接，輔助塊(9)、平臺(tái)安裝座(2)及兩個(gè)從動(dòng)擺桿(8)連接成一平行四邊形；所述縱移基座(4)裝設(shè)有用于驅(qū)動(dòng)主動(dòng)擺桿(7 )繞第一轉(zhuǎn)軸(6 )來回?cái)[動(dòng)的橫移驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的大行程工業(yè)機(jī)器人，其特征在于:所述橫移驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括連桿(10)、固定于所述縱移基座(4)的減速機(jī)(11)及用于驅(qū)動(dòng)減速機(jī)(11)轉(zhuǎn)動(dòng)的橫移電機(jī)(12)，該減速機(jī)(11)的輸出軸裝設(shè)有驅(qū)動(dòng)擺桿(13)，該驅(qū)動(dòng)擺桿(13)的外端與連桿(10)的一端鉸接,該連桿(10)的另一端與所述主動(dòng)擺桿(7)的中部鉸接。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的大行程工業(yè)機(jī)器人，其特征在于:所述主動(dòng)擺桿(7)的中部裝設(shè)有主動(dòng)鉸接軸(14)，所述連桿(10)的端部與該主動(dòng)鉸接軸(14)樞接。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的大行程工業(yè)機(jī)器人，其特征在于:所述主動(dòng)鉸接軸(14)與主動(dòng)擺桿(7)的搖擺端之間的距離為A，所述主動(dòng)鉸接軸(14)與主動(dòng)擺桿(7)的支點(diǎn)端之間的距離為B，A與B的比值為I?2。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的大行程工業(yè)機(jī)器人，其特征在于:所述機(jī)械手(5)包括U形叉(51)、兩個(gè)相互對置的S形料夾(52)、與平臺(tái)安裝座(2)連接的機(jī)械臂(53)及與機(jī)械臂(53 )固定連接的兩個(gè)支撐板(54 )，S形料夾(52 )的中部與支撐板(54 )鉸接，U形叉(51)通過鉸接塊(55 )與S形料夾(52 )的尾部鉸接，機(jī)械臂(53 )的內(nèi)部裝設(shè)有驅(qū)動(dòng)U形叉(51)左右移動(dòng)的夾料氣缸。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的大行程工業(yè)機(jī)器人，其特征在于:所述從動(dòng)擺桿(8)的中部裝設(shè)有從動(dòng)鉸接軸(15)，所述主動(dòng)擺桿(7)的端部與該從動(dòng)鉸接軸(15)樞接。
7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的大行程工業(yè)機(jī)器人，其特征在于:所述從動(dòng)鉸接軸(15)與從動(dòng)擺桿(8)的搖擺端之間的距離為C，所述從動(dòng)鉸接軸(15)與從動(dòng)擺桿(8)的支點(diǎn)端之間的距離為D，C與D的比值為I?2。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的大行程工業(yè)機(jī)器人，其特征在于:所述第一滑軌(3)裝設(shè)有沿著第一滑軌(3)來回移動(dòng)的第一滑塊(16)，所述縱移基座(4)與該第一滑塊(16)固定連接。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的大行程工業(yè)機(jī)器人，其特征在于:所述縱移基座(4)裝設(shè)有第二滑軌(17)及沿著第二滑軌(17)來回移動(dòng)的第二滑塊(18)，輔助塊(9)與該第二滑塊(18)固定連接。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的大行程工業(yè)機(jī)器人，其特征在于:所述縱移驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括縱向裝設(shè)于所述機(jī)架(I)的絲杠(19)、絲杠(19)沿著絲杠(19)來回移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)螺母(20)及用于驅(qū)動(dòng)絲杠(19 )轉(zhuǎn)動(dòng)的縱移電機(jī)(21)，所述縱移基座(4 )與驅(qū)動(dòng)螺母(20 )固定連接。
【文檔編號(hào)】B25J15/08GK103612253SQ201310614918
【公開日】2014年3月5日 申請日期:2013年11月28日 優(yōu)先權(quán)日:2013年11月28日
【發(fā)明者】顏新寧, 肖永祥, 羅東初, 黃克勤, 李進(jìn)華 申請人:東莞職業(yè)技術(shù)學(xué)院, 東莞市松慶自動(dòng)化設(shè)備有限公司