1.一種用于裝配作業(yè)的伺服驅(qū)動(dòng)可變自由度連桿機(jī)構(gòu)機(jī)械手臂，包括底座1、大臂升降機(jī)構(gòu)、手腕連桿俯仰機(jī)構(gòu)、手腕27、裝配夾持手爪28、伺服驅(qū)動(dòng)裝置、第一鎖緊裝置5和第二鎖緊裝置22；所述底座1安裝在可移動(dòng)回轉(zhuǎn)平臺(tái)上；所述大臂升降機(jī)構(gòu)包括大臂20、第一連桿3和第二連桿6，所述大臂20一端通過(guò)第三轉(zhuǎn)動(dòng)副19與底座1連接，另一端通過(guò)第六轉(zhuǎn)動(dòng)副8與手腕連桿9連接；所述第一連桿3一端通過(guò)第一轉(zhuǎn)動(dòng)副2與底座1連接，另一端通過(guò)第二轉(zhuǎn)動(dòng)副4與第二連桿6一端連接，第二連桿6另一端通過(guò)第四轉(zhuǎn)動(dòng)副21與大臂20連接；所述手腕連桿俯仰機(jī)構(gòu)包括主動(dòng)桿17、第三連桿15、連接件13和第四連桿11，所述主動(dòng)桿17一端通過(guò)第十一轉(zhuǎn)動(dòng)副18與底座1連接，另一端通過(guò)第十轉(zhuǎn)動(dòng)副16與第三連桿15一端連接，第三連桿15另一端通過(guò)第九轉(zhuǎn)動(dòng)副14與連接件13的第一個(gè)端連接，所述第四連桿11一端通過(guò)第八轉(zhuǎn)動(dòng)副12與連接件13的第二個(gè)端連接，另一端通過(guò)第七轉(zhuǎn)動(dòng)副10與手腕連桿9連接，連接件13的第三個(gè)端通過(guò)第五轉(zhuǎn)動(dòng)副7與大臂20連接；所述第一鎖緊裝置5和第二鎖緊裝置22分別安裝在第二轉(zhuǎn)動(dòng)副4和第五轉(zhuǎn)動(dòng)副7上，能夠按照裝配作業(yè)機(jī)械手臂構(gòu)不同的工況進(jìn)行適時(shí)鎖緊；伺服驅(qū)動(dòng)裝置包括第一伺服電機(jī)與主動(dòng)桿17連接以驅(qū)動(dòng)其轉(zhuǎn)動(dòng)； 第一鎖緊裝置5和第二鎖緊裝置22采用電磁方式進(jìn)行鎖緊。