本發(fā)明涉及機(jī)器人領(lǐng)域，具體涉及一種內(nèi)置控制器的機(jī)器人。

背景技術(shù)：

目前機(jī)器人在工業(yè)生產(chǎn)中的應(yīng)用越來(lái)越廣泛，其中輕便型機(jī)器人和協(xié)作型機(jī)器人由于靈活的工作方式和較低的安裝環(huán)境要求，得到越來(lái)越多的應(yīng)用，這些機(jī)器人通常需要工作于較為狹窄空間內(nèi)或是需要固定于移動(dòng)平臺(tái)上。

但是，傳統(tǒng)設(shè)計(jì)的機(jī)器人都需要一個(gè)用于負(fù)責(zé)機(jī)器人供電和控制的電控柜才可以正常工作。過(guò)大的電控柜既不方便機(jī)器人的運(yùn)輸與固定，也降低了機(jī)器人在狹小空間內(nèi)工作的適用性。

由其是在移動(dòng)平臺(tái)的使用上，由于過(guò)大的電控柜無(wú)法固定于移動(dòng)平臺(tái)或移動(dòng)機(jī)器人上，使得機(jī)器人在移動(dòng)平臺(tái)或與移動(dòng)機(jī)器人協(xié)同工作的領(lǐng)域受到嚴(yán)重限制。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題在于，針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的上述缺陷，提供一種內(nèi)置控制器的機(jī)器人，提高機(jī)器人的便攜性和對(duì)狹小工作環(huán)境適應(yīng)性。

本發(fā)明解決其技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案是：提供一種內(nèi)置控制器的機(jī)器人，該機(jī)器人包括機(jī)器人本體，該機(jī)器人還包括若干驅(qū)動(dòng)機(jī)器人本體運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)器，以及設(shè)置在機(jī)器人本體內(nèi)部的內(nèi)置控制器，該內(nèi)置控制器分別與各驅(qū)動(dòng)器通信連接并通過(guò)驅(qū)動(dòng)器控制機(jī)器人本體運(yùn)動(dòng)，該內(nèi)置控制器包括一實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)，該實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)包括運(yùn)動(dòng)控制單元和用戶接口單元；其中，

該用戶接口單元獲取外部的控制信號(hào)，以及通過(guò)內(nèi)置控制器獲取各驅(qū)動(dòng)器的反饋信息，該用戶接口單元將獲得的信息發(fā)送到運(yùn)動(dòng)控制單元中；

該運(yùn)動(dòng)控制單元通過(guò)控制信號(hào)或/和反饋信息，獲得機(jī)器人下一步動(dòng)作，分解成對(duì)應(yīng)的控制命令，并通過(guò)內(nèi)置控制器發(fā)送到各驅(qū)動(dòng)器中。

其中，較佳方案是：該實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)包括一通信單元，該通信單元與運(yùn)動(dòng)控制單元進(jìn)行數(shù)據(jù)交換，該內(nèi)置控制器通過(guò)通信單元與各驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行通信連接。

其中，較佳方案是：該機(jī)器人包括設(shè)置在內(nèi)置控制器中的EtherCAT主站模塊，以及分別設(shè)置在各驅(qū)動(dòng)器中的EtherCAT從站模塊，該EtherCAT主站模塊與通信單元進(jìn)行數(shù)據(jù)交換，以及與各EtherCAT從站模塊進(jìn)行數(shù)據(jù)交換。

其中，較佳方案是：該運(yùn)動(dòng)控制單元與用戶接口單元之間通過(guò)共享內(nèi)存的方式連接，該運(yùn)動(dòng)控制單元與通信單元之間通過(guò)共享內(nèi)存的方式連接。

其中，較佳方案是：該內(nèi)置控制器包括若干通訊接口，并通過(guò)通訊接口分別與外部器件、驅(qū)動(dòng)器、人機(jī)交互器件進(jìn)行通訊連接，該實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)包括若干驅(qū)動(dòng)對(duì)應(yīng)通訊接口工作的驅(qū)動(dòng)程序。

其中，較佳方案是：該運(yùn)動(dòng)控制單元包括示教模塊，該示教模塊在機(jī)器人本體進(jìn)入示教功能后，控制其保持當(dāng)前姿態(tài)，所述的姿態(tài)通過(guò)外力進(jìn)行改變，并在外力撤銷后，該示教模塊控制機(jī)器人本體保持外力撤銷時(shí)的姿態(tài)。

其中，較佳方案是：該運(yùn)動(dòng)控制單元包括碰撞檢測(cè)模塊，該碰撞檢測(cè)模塊包括一力量預(yù)設(shè)范圍，該碰撞檢測(cè)模塊檢測(cè)到機(jī)器人本體在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中產(chǎn)生碰撞，且碰撞的力量超過(guò)力量預(yù)設(shè)范圍，發(fā)出預(yù)警信息。

其中，較佳方案是：該用戶接口單元包括若干控制信號(hào)輸出端，該控制信號(hào)輸出端為觸控屏幕、按鈕、菜單、輸入框或腳本語(yǔ)言，該控制信號(hào)輸出端產(chǎn)生控制信號(hào)并發(fā)送到運(yùn)動(dòng)控制單元中，該運(yùn)動(dòng)控制單元將腳本語(yǔ)言轉(zhuǎn)化為對(duì)應(yīng)的控制命令，該機(jī)器人本體根據(jù)控制命令改變機(jī)器人的姿態(tài)、朝向以及工作狀態(tài)。

其中，較佳方案是：該用戶接口單元包括一腳本語(yǔ)言模塊，該腳本語(yǔ)言模塊發(fā)送腳本語(yǔ)言到運(yùn)動(dòng)控制單元中，該運(yùn)動(dòng)控制單元將腳本語(yǔ)言轉(zhuǎn)化為對(duì)應(yīng)的控制命令，該機(jī)器人本體根據(jù)控制命令改變機(jī)器人的姿態(tài)、朝向以及工作狀態(tài)。

其中，較佳方案是：該機(jī)器人本體包括支撐座、機(jī)械臂和關(guān)節(jié)，該關(guān)節(jié)設(shè)置在機(jī)械臂之間，該驅(qū)動(dòng)器為關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)器，該關(guān)節(jié)通過(guò)關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，并帶動(dòng)機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)；該內(nèi)置控制器與關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)器連接，并設(shè)置在支撐座、機(jī)械臂或關(guān)節(jié)的內(nèi)部。

本發(fā)明的有益效果在于，與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明通過(guò)設(shè)計(jì)一種內(nèi)置控制器的機(jī)器人，將用于控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)和工作的主要控制器件置于機(jī)器人本體內(nèi)，解決機(jī)器人應(yīng)用中，控制器體積過(guò)大、生產(chǎn)成本高的問(wèn)題，尤其對(duì)于輕便型和協(xié)作型機(jī)器人，解決其對(duì)于狹小空間或移動(dòng)平臺(tái)適應(yīng)性差的問(wèn)題。

附圖說(shuō)明

下面將結(jié)合附圖及實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說(shuō)明，附圖中：

圖1是本發(fā)明內(nèi)置控制器機(jī)器人的結(jié)構(gòu)框圖；

圖2是本發(fā)明實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖；

圖3是本發(fā)明實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)的具體結(jié)構(gòu)框圖；

圖4是本發(fā)明運(yùn)動(dòng)控制單元的結(jié)構(gòu)框圖；

圖5是本發(fā)明用戶接口單元的結(jié)構(gòu)框圖；

圖6是本發(fā)明內(nèi)置控制器的硬件結(jié)構(gòu)框圖；

圖7是本發(fā)明內(nèi)置控制器機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8是本發(fā)明內(nèi)置控制器機(jī)器人的最小系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

現(xiàn)結(jié)合附圖，對(duì)本發(fā)明的較佳實(shí)施例作詳細(xì)說(shuō)明。

在本發(fā)明中，內(nèi)置控制器式機(jī)器人是指將用于控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)和工作的主要控制器件置于機(jī)器人本體內(nèi)部，解決機(jī)器人應(yīng)用中，控制器體積過(guò)大、生產(chǎn)成本高的問(wèn)題，尤其對(duì)于輕便型和協(xié)作型機(jī)器人，解決其對(duì)于狹小空間或移動(dòng)平臺(tái)適應(yīng)性差的問(wèn)題。

如圖1和圖2所示，本發(fā)明提供內(nèi)置控制器的機(jī)器人的優(yōu)選實(shí)施例。

一種內(nèi)置控制器2的機(jī)器人，該機(jī)器人包括機(jī)器人本體、若干驅(qū)動(dòng)機(jī)器人本體運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)器11，以及設(shè)置在機(jī)器人本體內(nèi)部的內(nèi)置控制器2，該內(nèi)置控制器2分別與各驅(qū)動(dòng)器11通信連接并通過(guò)驅(qū)動(dòng)器11控制機(jī)器人本體運(yùn)動(dòng)，該內(nèi)置控制器2包括一實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)20，該實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)20包括運(yùn)動(dòng)控制單元21和用戶接口單元22。

具體描述如下：該用戶接口單元22獲取外部的控制信號(hào)，以及通過(guò)內(nèi)置控制器2獲取各驅(qū)動(dòng)器11的反饋信息，該用戶接口單元22將獲得的信息發(fā)送到運(yùn)動(dòng)控制單元21中；該運(yùn)動(dòng)控制單元21通過(guò)控制信號(hào)或/和反饋信息，獲得機(jī)器人下一步動(dòng)作，分解成對(duì)應(yīng)的控制命令，并通過(guò)內(nèi)置控制器2發(fā)送到各驅(qū)動(dòng)器11中。進(jìn)一步地，該運(yùn)動(dòng)控制單元21將控制信號(hào)和反饋信息結(jié)合，獲得機(jī)器人下一步動(dòng)作。

其中，實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)20以內(nèi)置控制器2為硬件基礎(chǔ)，擁有工業(yè)級(jí)實(shí)時(shí)運(yùn)算處理能力，同時(shí)，包含機(jī)器人的所有物理端口的驅(qū)動(dòng)程序，以及一些特殊的端口的驅(qū)動(dòng)程序。進(jìn)一步地，實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)20通過(guò)獨(dú)特的實(shí)時(shí)控制算法，使實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)20的響應(yīng)時(shí)間能滿足工業(yè)級(jí)實(shí)時(shí)系統(tǒng)的要求。

進(jìn)一步地，驅(qū)動(dòng)機(jī)器人本體運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)器11也是設(shè)置在機(jī)器人內(nèi)部，實(shí)現(xiàn)全面內(nèi)置，提高內(nèi)置機(jī)器人的便攜程度。

如圖3所示，本發(fā)明提供實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)的較佳實(shí)施例。

實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)20包括一通信單元23，該通信單元23與運(yùn)動(dòng)控制單元21進(jìn)行數(shù)據(jù)交換，該內(nèi)置控制器2通過(guò)通信單元23與各驅(qū)動(dòng)器11進(jìn)行通信連接。

進(jìn)一步地，機(jī)器人包括設(shè)置在內(nèi)置控制器2中的EtherCAT主站模塊24，以及分別設(shè)置在各驅(qū)動(dòng)器11中的EtherCAT從站模塊111，該EtherCAT主站模塊24與通信單元23進(jìn)行數(shù)據(jù)交換，以及與各EtherCAT從站模塊111進(jìn)行數(shù)據(jù)交換。具體地，EtherCAT主站模塊24通過(guò)EtherCAT工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)總線下發(fā)至相應(yīng)的EtherCAT從站模塊111中。

在本實(shí)施例中，還提供一種共享內(nèi)存的連接方案。

運(yùn)動(dòng)控制單元21與用戶接口單元22之間通過(guò)共享內(nèi)存的方式連接，以及，該運(yùn)動(dòng)控制單元21與通信單元23之間通過(guò)共享內(nèi)存的方式連接。具體地，存在一共享內(nèi)存模塊24，共享內(nèi)存模塊24分別設(shè)置在運(yùn)動(dòng)控制單元21與用戶接口單元22之間，以及設(shè)置在運(yùn)動(dòng)控制單元21與通信單元23之間，保證數(shù)據(jù)在各功能單元間穩(wěn)定高效的數(shù)據(jù)流通。其中，共享內(nèi)存是一種高效的進(jìn)程間通信方式，進(jìn)程可以直接讀寫內(nèi)存，而不需要任何數(shù)據(jù)的拷貝。為了在多個(gè)進(jìn)程間交換信息，內(nèi)核專門留出了一塊內(nèi)存區(qū)，可以由需要訪問(wèn)的進(jìn)程將其映射到自己的私有地址空間。進(jìn)程就可以直接讀寫這一塊內(nèi)存而不需要進(jìn)行數(shù)據(jù)的拷貝，從而大大提高效率。

如圖4所示，本發(fā)明提供運(yùn)動(dòng)控制單元的較佳實(shí)施例。

運(yùn)動(dòng)控制單元21負(fù)責(zé)控制機(jī)器人的啟動(dòng)觸發(fā)條件、停止觸發(fā)條件，以及從起始點(diǎn)到終點(diǎn)的整條空間軌跡的規(guī)劃和插補(bǔ)，以及機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)的相關(guān)運(yùn)算，同時(shí)包含安全設(shè)置和示教功能。

具體地，運(yùn)動(dòng)控制單元21包括示教模塊211，該示教模塊211在機(jī)器人本體進(jìn)入示教功能后，控制其保持當(dāng)前姿態(tài)，所述的姿態(tài)通過(guò)外力進(jìn)行改變，并在外力撤銷后，該示教模塊211控制機(jī)器人本體保持外力撤銷時(shí)的姿態(tài)。進(jìn)一步地，機(jī)器人本體姿態(tài)不能被重力改變其姿態(tài)。以及，運(yùn)動(dòng)控制單元21包括碰撞檢測(cè)模塊212，該碰撞檢測(cè)模塊212包括一力量預(yù)設(shè)范圍，該碰撞檢測(cè)模塊212檢測(cè)到機(jī)器人本體在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中產(chǎn)生碰撞，且碰撞的力量超過(guò)力量預(yù)設(shè)范圍，發(fā)出預(yù)警信息。

在本實(shí)施例中，運(yùn)動(dòng)控制單元21接受用戶指令或腳本指令，轉(zhuǎn)化成軌跡或控制命令，并實(shí)時(shí)運(yùn)算運(yùn)動(dòng)學(xué)方程，將其轉(zhuǎn)化成實(shí)際關(guān)節(jié)32運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)傳送給EtherCAT主站模塊24。以及，運(yùn)動(dòng)控制單元21通過(guò)獨(dú)特設(shè)計(jì)的共享內(nèi)存技術(shù)與EtherCAT主站通訊，實(shí)時(shí)傳輸路徑信息至各驅(qū)動(dòng)器11中。

如圖5所示，本發(fā)明提供用戶接口單元的較佳實(shí)施例。

用戶接口單元22是人機(jī)交互的一個(gè)窗口，通過(guò)用戶接口單元22提供的按鈕222和腳本語(yǔ)言225，用戶可任意改變機(jī)器人的姿態(tài)、朝向以及工作狀態(tài)，同時(shí)顯示機(jī)器人當(dāng)前的狀態(tài)信息和警告信息。

具體地，用戶接口單元22包括若干控制信號(hào)輸出端，該控制信號(hào)輸出端為觸控屏幕221、按鈕222、菜單223、輸入框224或腳本語(yǔ)言225，該控制信號(hào)輸出端產(chǎn)生控制信號(hào)并發(fā)送到運(yùn)動(dòng)控制單元21中，該運(yùn)動(dòng)控制單元21將腳本語(yǔ)言225轉(zhuǎn)化為對(duì)應(yīng)的控制命令，該機(jī)器人本體根據(jù)控制命令改變機(jī)器人的姿態(tài)、朝向以及工作狀態(tài)。以及，用戶接口單元22包括一腳本語(yǔ)言225模塊，該腳本語(yǔ)言225模塊發(fā)送腳本語(yǔ)言225到運(yùn)動(dòng)控制單元21中，該運(yùn)動(dòng)控制單元21將腳本語(yǔ)言225轉(zhuǎn)化為對(duì)應(yīng)的控制命令，該機(jī)器人本體根據(jù)控制命令改變機(jī)器人的姿態(tài)、朝向以及工作狀態(tài)。

在本實(shí)施例種，用戶接口單元22還提供一個(gè)用于顯示當(dāng)前機(jī)器人姿態(tài)和朝向的3D模型，便于用戶更好了解機(jī)器人的姿態(tài)。

如圖6所示，本發(fā)明提供內(nèi)置控制器的較佳實(shí)施例。

該內(nèi)置控制器2包括若干通訊接口，并通過(guò)通訊接口分別與外部器件、驅(qū)動(dòng)器11、人機(jī)交互器件進(jìn)行通訊連接，該實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)20包括若干驅(qū)動(dòng)對(duì)應(yīng)通訊接口工作的驅(qū)動(dòng)程序。

具體地，內(nèi)置控制器2的硬件主要包括SOC主控芯片、各種外設(shè)接口芯片、存儲(chǔ)設(shè)備以及電源模塊。內(nèi)置控制器2包含了用于通信的RS232接口、用于特殊控制的USB接口、用于顯示的VGA接口、用于存儲(chǔ)數(shù)據(jù)的FLASH芯片、DDR芯片，以及為EtherCAT通信專門設(shè)計(jì)的高速以太網(wǎng)接口。同時(shí)，內(nèi)置控制器2使用高復(fù)雜度的硬件設(shè)計(jì)，盡可能壓縮控制器電路板尺寸。

如圖7和圖8所示，本發(fā)明提供機(jī)器人本體的較佳實(shí)施例。

該機(jī)器人本體包括支撐座33、機(jī)械臂31和關(guān)節(jié)32，該關(guān)節(jié)32設(shè)置在機(jī)械臂31之間，該驅(qū)動(dòng)器11為關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)器，該關(guān)節(jié)32通過(guò)關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，并帶動(dòng)機(jī)械臂31的運(yùn)動(dòng)；該內(nèi)置控制器2與關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)器連接，并設(shè)置在支撐座33、機(jī)械臂31或關(guān)節(jié)32的內(nèi)部。

具體地，機(jī)器人本體包括三大部分，第一部分包括支撐座33、機(jī)械臂31、關(guān)節(jié)32和線纜，支撐座33將機(jī)器人本體固定支持，機(jī)械臂31與關(guān)節(jié)32連接并通過(guò)線纜進(jìn)行通信，通過(guò)關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)器對(duì)關(guān)節(jié)32進(jìn)行控制，從而控制機(jī)械臂31的運(yùn)動(dòng)；第二部分包括一電控柜34，由于內(nèi)置控制器2設(shè)置在機(jī)器人本體內(nèi)，電控柜34只要集成I/O接口以及電源即可，使電控柜34小型化，同時(shí)參考圖8，其為內(nèi)置控制器2機(jī)器人的最小系統(tǒng)總成圖，只需要外界電源36(優(yōu)選為48V)內(nèi)置控制器2機(jī)器人就可完成用戶預(yù)設(shè)軌跡或預(yù)設(shè)腳本的任務(wù)；第三部分包括一顯示器35或示教器，或者顯示器35與示教器一體式設(shè)計(jì)，通過(guò)顯示器35查看內(nèi)置控制器2機(jī)器人的信息，或者輸入相關(guān)控制信號(hào)，以及示教器用于進(jìn)行示教。

在本發(fā)明中，首先設(shè)計(jì)一個(gè)可以滿足任務(wù)需求的硬件平臺(tái)，即內(nèi)置控制器2，使其有足夠的性能支撐所有的上層任務(wù)，并為其配備必要的外設(shè)資源，如通訊端口；其次，在硬件平臺(tái)上安裝工業(yè)級(jí)處理運(yùn)算能力的實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)20，完成相關(guān)運(yùn)動(dòng)任務(wù)，并通過(guò)共享內(nèi)存技術(shù)使其與內(nèi)部的功能單元通信；最后，加入EtherCAT實(shí)時(shí)主站模塊，并獲取及下發(fā)控制指令至EtherCAT總線，達(dá)到控制機(jī)器人正常運(yùn)行的效果。

在本發(fā)明中，提供機(jī)器人的控制方法，具體描述如下：

用戶接口單元22主要通過(guò)內(nèi)置控制器2的顯示接口顯示機(jī)器人的相關(guān)信息，通過(guò)內(nèi)置控制器2的觸控接口獲取用戶輸入的命令或編寫的腳本。其中，顯示機(jī)器人的相關(guān)信息主要包括一個(gè)可以描述機(jī)器人當(dāng)前姿態(tài)的3D模型，以及機(jī)器人當(dāng)前位置、溫度、電流、電壓、力矩和工作狀態(tài)等信息的面板。獲取用戶輸入命令的方式主要是：通過(guò)獲取觸控按鈕222信息、獲取機(jī)器人運(yùn)動(dòng)方向標(biāo)的信息、自定義編程的腳本文件。

運(yùn)動(dòng)控制單元21主要將用戶輸入信息與機(jī)器人各部件的反饋信息相結(jié)合，運(yùn)算得出機(jī)器人下一步的動(dòng)作，并分解成相關(guān)命令分發(fā)給各個(gè)部件或關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)器；同時(shí)其包含了零力示教及碰撞檢測(cè)的功能。

通信單元23主要是指獲取機(jī)器人控制系統(tǒng)的命令，將其轉(zhuǎn)化為EtherCAT總線專有格式的數(shù)據(jù)，并實(shí)時(shí)下發(fā)至各EtherCAT從站部件，其通訊周期保證在1ms以內(nèi)。

進(jìn)一步地，每一個(gè)機(jī)器人的工作流程，都由用戶接口單元22發(fā)起，該用戶接口單元22通過(guò)獲取用戶觸控?cái)?shù)據(jù)或讀取用戶預(yù)設(shè)腳本文件，獲得機(jī)器人下一步工作所需相關(guān)信息，并將其傳遞給機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制單元21，運(yùn)動(dòng)控制單元21通過(guò)一系列運(yùn)算和控制邏輯，將其轉(zhuǎn)化為機(jī)器人各個(gè)部件(如關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)器)可執(zhí)行的命令，然后通過(guò)EtherCAT主站下發(fā)至各個(gè)EtherCAT從站，及機(jī)器人各個(gè)執(zhí)行部件。與此同時(shí)，機(jī)器人各個(gè)部件也會(huì)通過(guò)EtherCAT總線將其執(zhí)行信息及結(jié)果反饋給EhterCAT主站，主站實(shí)時(shí)獲取并傳輸信息至機(jī)器人控制系統(tǒng)，一部分信息被用于控制運(yùn)動(dòng)控制單元21的反饋信號(hào)，另一部分信息則被繼續(xù)向上層系統(tǒng)傳輸至用戶接口單元22，并最終通過(guò)顯示接口呈現(xiàn)給用戶。

以上所述者，僅為本發(fā)明最佳實(shí)施例而已，并非用于限制本發(fā)明的范圍，凡依本發(fā)明申請(qǐng)專利范圍所作的等效變化或修飾，皆為本發(fā)明所涵蓋。