本發(fā)明涉及機械領(lǐng)域，特別是一種用于搬運作業(yè)的伺服驅(qū)動可變活動度連桿機構(gòu)機械臂。

背景技術(shù)：

這幾年來，由于勞動力市場的人員緊缺，人力成本逐年攀升，促進了搬運作業(yè)機械臂在搬運作業(yè)中的廣泛應(yīng)用。搬運作業(yè)機械臂有機械式和液壓式兩種類型，目前搬運作業(yè)機械臂大多數(shù)是液壓驅(qū)動，由于液壓傳動采用液壓油作為傳遞動力的介質(zhì)，存在以下問題：其起動性較差，容易因為內(nèi)部元件磨損后產(chǎn)生泄漏，而且泄漏的液壓油會污染環(huán)境；液壓油受溫度影響較大，總效率較低，有時有噪音和振動。有時會出現(xiàn)過熱，工作無力等現(xiàn)象；液壓元件加工精度要求高，裝配要求嚴格，制造較為困難，使用中維修保養(yǎng)要求技術(shù)較高，難度較大。隨著搬運作業(yè)機械臂功能的增加，其液壓系統(tǒng)越來越復(fù)雜，出現(xiàn)故障更具有突然性、隱蔽性。機械式搬運作業(yè)機械臂是利用機械傳動件實現(xiàn)搬運動作，具有堅固耐用等優(yōu)點，但是傳統(tǒng)的單自由度機械式搬運作業(yè)機械臂不能完成復(fù)雜的動作，應(yīng)用范圍十分有限，機械式可控機構(gòu)電動搬運作業(yè)機械臂，用連桿機構(gòu)取代了液壓傳動，當(dāng)主動桿由伺服電機驅(qū)動時，容易實現(xiàn)自動化、數(shù)控化控制，解決了液壓系統(tǒng)存在的一些不足。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種用于搬運作業(yè)的伺服驅(qū)動可變活動度連桿機構(gòu)機械臂，克服液壓式搬運作業(yè)機械臂液壓系統(tǒng)元件精度要求高、結(jié)構(gòu)復(fù)雜、易漏油等缺點，克服開鏈結(jié)構(gòu)的驅(qū)動電機都需要安裝在關(guān)節(jié)位置的缺點，簡化結(jié)構(gòu)的復(fù)雜程度，降低機構(gòu)的重量、運動慣量、體積和成本。為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供一種用于搬運作業(yè)的伺服驅(qū)動可變活動度連桿機構(gòu)機械臂，包括底座1、大臂升降機構(gòu)、手腕連桿俯仰機構(gòu)、手腕27、真空吸盤28、伺服驅(qū)動裝置；所述大臂升降機構(gòu)由第二主動桿19、第三連桿3、大臂5組成，所述第二主動桿19一端通過第二轉(zhuǎn)動副17與底座1連接，另一端通過第三轉(zhuǎn)動副18與大臂5連接，所述第三連桿3一端通過第十轉(zhuǎn)動副2與底座1連接，另一端通過第一轉(zhuǎn)動副4與大臂5連接，大臂5通過第四轉(zhuǎn)動副6與手腕連桿7連接；所述手腕連桿俯仰機構(gòu)由第一主動桿15、第一連桿13、第二連接件11、第二連桿9組成，所述第一主動桿15一端通過第九轉(zhuǎn)動副16與底座1連接，另一端通過第八轉(zhuǎn)動副14與第一連桿13連接，第一連桿13通過第七轉(zhuǎn)動副12與第二連接件11連接，第二連接件11通過第六轉(zhuǎn)動副10與第二連桿9連接，第二連接件11另一端通過第三轉(zhuǎn)動副18與第二主動桿19連接，第二連桿9通過第五轉(zhuǎn)動副8與手腕連桿7連接；伺服驅(qū)動裝置包括第一伺服電機、第二伺服電機，分別與第一主動桿15和第二主動桿19連接以驅(qū)動其轉(zhuǎn)動，共同完成大臂升降、手腕連桿7與手腕27的俯仰等運動，實現(xiàn)真空吸盤28的搬運作業(yè)。

本發(fā)明采用可控多桿閉鏈機構(gòu)，克服了開鏈結(jié)構(gòu)的驅(qū)動電機都需要安裝在關(guān)節(jié)位置的缺點，提高了手臂運行的平穩(wěn)性和可靠性，無累積誤差，精度較高；結(jié)構(gòu)緊湊，剛度高，承載能力大、慣量低、動態(tài)性能好、手臂運動軌跡靈活多樣化，克服了液壓式搬運作業(yè)機械臂液壓系統(tǒng)元件精度要求高、結(jié)構(gòu)復(fù)雜、易漏油、可靠性差、傳動效率低等缺點。

附圖說明

圖1為本發(fā)明一種用于搬運作業(yè)的伺服驅(qū)動可變活動度連桿機構(gòu)機械臂的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

一種用于搬運作業(yè)的伺服驅(qū)動可變活動度連桿機構(gòu)機械臂，包括底座1、大臂升降機構(gòu)、手腕連桿俯仰機構(gòu)、手腕27、真空吸盤28、伺服驅(qū)動裝置； 所述底座1安裝在可移動回轉(zhuǎn)平臺上；所述大臂升降機構(gòu)由第二主動桿19、第三連桿3、大臂5組成，所述第二主動桿19一端通過第二轉(zhuǎn)動副17與底座1連接，另一端通過第三轉(zhuǎn)動副18與大臂5連接，所述第三連桿3一端通過第十轉(zhuǎn)動副2與底座1連接，另一端通過第一轉(zhuǎn)動副4與大臂5連接，大臂5通過第四轉(zhuǎn)動副6與手腕連桿7連接；所述手腕連桿俯仰機構(gòu)由第一主動桿15、第一連桿13、第二連接件11、第二連桿9組成，所述第一主動桿15一端通過第九轉(zhuǎn)動副16與底座1連接，另一端通過第八轉(zhuǎn)動副14與第一連桿13連接，第一連桿13通過第七轉(zhuǎn)動副12與第二連接件11連接，第二連接件11通過第六轉(zhuǎn)動副10與第二連桿9連接，第二連接件11另一端通過第三轉(zhuǎn)動副18與第二主動桿19連接，第二連桿9通過第五轉(zhuǎn)動副8與手腕連桿7連接；伺服驅(qū)動裝置包括第一伺服電機、第二伺服電機，分別與第一主動桿15和第二主動桿19連接以驅(qū)動其轉(zhuǎn)動，第一主動桿15和第二主動桿19共同驅(qū)動完成大臂升降、手腕連桿7與手腕27的俯仰等運動，實現(xiàn)真空吸盤28的搬運作業(yè)。