本發(fā)明涉及機器人領域，特別涉及一種機器人兩自由度關節(jié)結構。

背景技術：

隨著機器人的廣泛應用，對機器人的活動關節(jié)提出了更高的要求。例如，在機器人手腕結構，作為連接執(zhí)行臂與末端執(zhí)行器的結構部件，要求轉動靈活，重量輕，此外，由于受到施工情況的影響，如焊接、噴涂操作，因此還需要具有較好的密封性。

有鑒于此，需要對現(xiàn)有技術進行改進，以滿足目前對機器人尤其是具有兩自由度關節(jié)結構的機器人的使用要求。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明所要解決的技術問題是克服現(xiàn)有技術的不足，提供一種機器人兩自由度關節(jié)結構，結構簡化、重量輕，可實現(xiàn)兩個方向上的轉動操作。

為實現(xiàn)上述目的，發(fā)明提供如下技術方案：

一種機器人兩自由度關節(jié)結構，包括：第一同步齒形帶、第一諧波減速器、小臂、手腕、端蓋、第二同步齒形帶、軸套、傳動軸、錐齒輪、第二諧波減速器。

進一步的，在小臂的末端活動連接手腕，手腕的兩個側端設置第一同步齒形帶和第二同步齒形帶，通過第一同步齒形帶和第二同步齒形帶分別實現(xiàn)手臂電機與第一諧波減速器和第二諧波減速器的傳動連接。

進一步的，第一同步齒形帶與第一諧波減速器傳動連接，實現(xiàn)手腕的俯仰運動；第二同步齒形帶通過傳動軸、錐齒輪與第二諧波減速器傳動連接，實現(xiàn)手腕的轉動運動。

進一步的，傳動軸通過軸承部件設置在軸套內，軸套通過端蓋固定。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的機器人兩自由度關節(jié)結構示意圖。

(注意：附圖中的所示結構只是為了說明發(fā)明特征的示意，并非是要依據(jù)附圖所示結構。)

具體實施方式

如圖1所示，根據(jù)本發(fā)明所述的機器人兩自由度關節(jié)結構，包括：第一同步齒形帶1、第一諧波減速器2、小臂3、手腕4、端蓋5、第二同步齒形帶6、軸套7、傳動軸8、錐齒輪9、第二諧波減速器10。

其中，在小臂3的末端活動連接手腕4，手腕4的兩個側端設置第一同步齒形帶1和第二同步齒形帶6，通過第一同步齒形帶1和第二同步齒形帶6分別實現(xiàn)手臂電機與第一諧波減速器2和第二諧波減速器10的傳動連接。

其中，第一同步齒形帶1與第一諧波減速器2傳動連接，實現(xiàn)手腕的俯仰運動。第二同步齒形帶6通過傳動軸8、錐齒輪9與第二諧波減速器10傳動連接，實現(xiàn)手腕的轉動運動。

傳動軸8通過軸承部件設置在軸套7內，軸套7通過端蓋5固定。

傳動軸8與錐齒輪9所在的傳動軸形成90°夾角。

根據(jù)本發(fā)明所述的機器人兩自由度關節(jié)結構，與傳統(tǒng)的機器人兩自由度關節(jié)結構相比，具有以下特點：

(1)結構進一步簡化；(2)結構外設置殼體，密封性好；(3)靈活性好，可快速實現(xiàn)兩個自由度的運動動作。

以上所述，僅為發(fā)明的較佳實施例而已，并非用于限定發(fā)明的保護范圍，凡在發(fā)明的精神和原則之內所作的任何修改、等同替換和改進等，均應包含在發(fā)明的保護范圍之內。