本實用新型屬于工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域，尤其涉及一種坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)器人調(diào)試輔助裝置。

背景技術(shù)：

工業(yè)機(jī)器人是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度的機(jī)器裝置，它能自動執(zhí)行工作，是靠自身動力和控制能力來實現(xiàn)各種功能的一種機(jī)器。它可以接受人類指揮，也可以按照預(yù)先編排的程序運(yùn)行，現(xiàn)代的工業(yè)機(jī)器人還可以根據(jù)人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動。

工業(yè)機(jī)器人按臂部的運(yùn)動形式分為四種。直角坐標(biāo)型的臂部可沿三個直角坐標(biāo)移動；圓柱坐標(biāo)型的臂部可作升降、回轉(zhuǎn)和伸縮動作；球坐標(biāo)型的臂部能回轉(zhuǎn)、俯仰和伸縮；關(guān)節(jié)型的臂部有多個轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)。

工業(yè)機(jī)器人按執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動的控制機(jī)能，又可分點(diǎn)位型和連續(xù)軌跡型。點(diǎn)位型只控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)由一點(diǎn)到另一點(diǎn)的準(zhǔn)確定位，適用于機(jī)床上下料、點(diǎn)焊和一般搬運(yùn)、裝卸等作業(yè)；連續(xù)軌跡型可控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)按給定軌跡運(yùn)動，適用于連續(xù)焊接和涂裝等作業(yè)。

工業(yè)機(jī)器人按程序輸入方式區(qū)分有編程輸入型和示教輸入型兩類。編程輸入型是將計算機(jī)上已編好的作業(yè)程序文件，通過RS232串口或者以太網(wǎng)等通信方式傳送到機(jī)器人控制柜。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型提供一種坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)器人調(diào)試輔助裝置，以解決上述背景技術(shù)中提出的調(diào)試時大臂運(yùn)動定位不利的問題。

本實用新型所解決的技術(shù)問題采用以下技術(shù)方案來實現(xiàn)：本實用新型提供一種坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)器人調(diào)試輔助裝置，其特征在于：包括底座、轉(zhuǎn)座、升降柱、氣動裝置、感應(yīng)裝置、大臂、快接頭、手腕體、限位固定部A、限位固定部B、拉伸架A、拉伸架B、大臂限位A、大臂限位B、大臂限位C、大臂限位D、固定板，所述轉(zhuǎn)座在所述底座上，所述升降柱在所述轉(zhuǎn)座上，所述升降柱貫穿所述大臂，所述快接頭連接所述大臂，所述限位固定部A、限位固定部B在所述大臂的一側(cè)，所述限位固定部A的一端連接所述大臂限位A，所述限位固定部A的另一側(cè)連接所述大臂限位B，所述限位固定部B的一端連接所述，所述限位固定部B的另一端連接所述，所述拉伸架A在所述大臂的一側(cè)，所述拉伸架B在所述大臂的另一側(cè)，所述大臂在所述拉伸架A、拉伸架B之間，所述拉伸架A、拉伸架B連接所述限位固定部A、限位固定部B，所述固定板在所述限位固定部A、限位固定部B的上面，所述固定板連接所述限位固定部A、限位固定部B。

所述氣動裝置在所述升降柱的頂部。

所述感應(yīng)裝置在所述氣動裝置的頂部。

所述手腕體在所述快接頭上。

本實用新型的有益效果為：

1本坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)器人調(diào)試輔助裝置，在大臂調(diào)試的過程中，由于強(qiáng)度不同，大臂需要做出的位移不同，各種大擺動容易引起故障，故設(shè)置大臂限位和拉伸架，解決調(diào)試時大臂運(yùn)動定位不利的問題，防止故障。

2固定板可用于固定各種輔助裝置。

3多個大臂限位組合使用，不影響活動臂的上下左右移動。

4固定板，還可避免大臂大幅度移動造成的磕碰。

附圖說明

圖1是本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

以下結(jié)合附圖對本實用新型做進(jìn)一步描述：

圖中：1-底座，2-轉(zhuǎn)座，3-升降柱，4-氣動裝置，5-感應(yīng)裝置，6-大臂，7-快接頭，8-手腕體，9-限位固定部A，10-限位固定部B，11-拉伸架A，12-拉伸架B，13-大臂限位A，14-大臂限位B，15-大臂限位C，16-大臂限位D，17-固定板。

實施例：

本實施例包括底座1、轉(zhuǎn)座2、升降柱3、氣動裝置4、感應(yīng)裝置5、大臂6、快接頭7、手腕體8、限位固定部A9、限位固定部B10、拉伸架A11、拉伸架B12、大臂限位A13、大臂限位B14、大臂限位C15、大臂限位D16、固定板17，轉(zhuǎn)座2在底座1上，升降柱3在轉(zhuǎn)座2上，升降柱3貫穿大臂6，快接頭7連接大臂6，限位固定部A9、限位固定部B10在大臂6的一側(cè)，限位固定部A9的一端連接大臂限位A13，限位固定部A9的另一側(cè)連接大臂限位B14，限位固定部B10的一端連接15，限位固定部B10的另一端連接16，拉伸架A11在大臂6的一側(cè)，拉伸架B12在大臂6的另一側(cè)，大臂6在拉伸架A11、拉伸架B12之間，拉伸架A11、拉伸架B12連接限位固定部A9、限位固定部B10，固定板17在限位固定部A9、限位固定部B10的上面，固定板17連接限位固定部A9、限位固定部B10。

氣動裝置4在升降柱3的頂部。

感應(yīng)裝置5在氣動裝置4的頂部。

手腕體8在快接頭7上。

利用本實用新型所述的技術(shù)方案，或本領(lǐng)域的技術(shù)人員在本實用新型技術(shù)方案的啟發(fā)下，設(shè)計出類似的技術(shù)方案，而達(dá)到上述技術(shù)效果的，均是落入本實用新型的保護(hù)范圍。