本專利涉及一種可自由組合的多用途氣動柔性手，可根據(jù)使用條件和動作要求自由組合、裝配成各種形式的氣動柔性手，實(shí)現(xiàn)多用途功能。

背景技術(shù)：

傳統(tǒng)氣動柔性手通常采用整體式的結(jié)構(gòu)，通過壓縮氣體控制氣動柔性手的彎曲變形，以執(zhí)行各種動作。這種整體式的氣動柔性手存在的問題是：結(jié)構(gòu)固定，控制方式和動作形式單一，不能自由組合，缺乏多樣性，如果使用條件和動作要求改變，只能重新設(shè)計(jì)和制造新的氣動柔性手。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本專利解決的技術(shù)問題是提供了一種可自由組合的多用途氣動柔性手。將各組合式氣動柔性手指裝入基座的安裝孔中，并按要求調(diào)整好安裝角度。通過夾緊塊將組合式氣動柔性手指限位固定在基座上，并用扎帶扎緊。通過壓縮氣體控制各組合式氣動柔性手指的彎曲變形，使氣動柔性手完成各種動作。如果使用條件和動作要求改變，只需重新設(shè)計(jì)和制造基座，仍采用原有的組合式氣動柔性手指，在基座的安裝孔中安裝調(diào)整好各組合式氣動柔性手指，用夾緊塊和扎帶扎緊固定，便可實(shí)現(xiàn)多用途的功能。

本專利的可自由組合的多用途氣動柔性手主要由基座、組合式氣動柔性手指、夾緊塊、扎帶組成；基座由硬性材料制成，將各組合式氣動柔性手指裝入在基座的安裝孔中，調(diào)整好各組合式氣動柔性手指在基座上的安裝角度；通過兩個夾緊塊將組合式氣動柔性手指限位固定在基座上，組合式氣動柔性手指外圓周上的止口凹緣和夾緊塊內(nèi)圓周上的止口凸緣形成緊密配合，用扎帶將夾緊塊扎緊，使組合式氣動柔性手指和基座形成整體固定配合。

如果使用條件和動作要求改變，只需重新設(shè)計(jì)和制造基座；仍采用原有的組合式氣動柔性手指，裝入基座的安裝孔中，調(diào)整各組合式氣動柔性手指的安裝角度；用夾緊塊和扎帶扎緊固定，便可實(shí)現(xiàn)多用途的功能。

本專利可根據(jù)使用條件和動作要求的改變，僅重新設(shè)計(jì)和制造基座，就可滿足多用途、自由組合的功能，最大限度的擴(kuò)展了氣動柔性手的動作、功能和使用場合。本專利為氣動柔性手的設(shè)計(jì)、制造、應(yīng)用提供了新的方法和思路，具有很好的應(yīng)用價(jià)值。

附圖說明

圖1是本專利的可自由組合的多用途氣動柔性手的裝配成類似人手形狀，通過壓縮氣體使氣動柔性手動作的三維效果圖。

圖2是本專利的可自由組合的多用途氣動柔性手的基座的三維效果圖。

圖3是本專利的可自由組合的多用途氣動柔性手的夾緊塊三維效果圖。

圖4是本專利的組合式氣動柔性手指在基座上安裝好后，用夾緊塊限位固定，并用扎帶扎緊后的局部三維剖面圖。

圖5是本專利的基座經(jīng)重新設(shè)計(jì)、制造后，安裝好組合式氣動柔性手指，通過壓縮氣體使氣動柔性手動作，完成夾持橢圓形物體動作的三維效果圖。

圖中：1—基座，2—組合式氣動柔性手指，3—夾緊塊，4—扎帶，5—止口凹緣，6—止口凸緣。

具體實(shí)施方式

參見圖1、2、3、4，本專利的可自由組合的多用途氣動柔性手主要由基座、組合式氣動柔性手指（組合式氣動柔性手指的結(jié)構(gòu)原理請參考發(fā)明專利“組合式氣動柔性手指”，發(fā)明專利號：ZL 201610428388.4）、夾緊塊、扎帶組成；基座由硬性材料制成，將各組合式氣動柔性手指裝入在基座的安裝孔中，按要求調(diào)整好各組合式氣動柔性手指在基座上的安裝角度；通過兩個夾緊塊將組合式氣動柔性手指限位固定在基座上，組合式氣動柔性手指外圓周上的止口凹緣和夾緊塊內(nèi)圓周上的止口凸緣形成緊密配合，用扎帶將夾緊塊扎緊，使組合式氣動柔性手指和基座形成整體固定配合。

參見圖1，在基座上安裝、調(diào)整、夾緊、固定好5只組合式氣動柔性手指，形成類似人手的形狀，通過壓縮氣體控制各組合式氣動柔性手指的彎曲變形，使可自由組合的多用途氣動柔性手完成各種動作。

如果使用條件和動作要求改變，只需重新設(shè)計(jì)和制造基座；仍采用原有的組合式氣動柔性手指，裝入基座的安裝孔中；調(diào)整各組合式氣動柔性手指的安裝角度，用夾緊塊和扎帶扎緊固定，便可實(shí)現(xiàn)多用途的功能。參見圖5，在重新設(shè)計(jì)、制造的基座上安裝、調(diào)整、夾緊、固定好3只組合式氣動柔性手指，通過壓縮氣體使氣動柔性手動作，完成夾持橢圓形物體動作。