本實(shí)用新型涉及桁架機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種用于桁架機(jī)器人旋轉(zhuǎn)機(jī)械手的柔性防撞式裝置。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有的桁架機(jī)器人上下料機(jī)械手部分均采用直連結(jié)構(gòu)，沒(méi)有柔性防撞結(jié)構(gòu)，上料采取彈簧式伸縮浮動(dòng)，當(dāng)機(jī)械手取料不到位，機(jī)床裝夾不到位，或者有導(dǎo)物或者操作失誤，均可能發(fā)生碰撞，從而造成桁架機(jī)器人旋轉(zhuǎn)機(jī)械手的結(jié)構(gòu)件的損壞，須更換機(jī)械手上下料結(jié)構(gòu)件才能從新工作。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的是克服現(xiàn)有技術(shù)存在的缺陷，提供一種防止桁架機(jī)器人旋轉(zhuǎn)機(jī)械手的結(jié)構(gòu)件損壞的柔性防撞式裝置。

實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型目的的技術(shù)方案是：一種用于桁架機(jī)器人旋轉(zhuǎn)機(jī)械手的柔性防撞式裝置，包括導(dǎo)軌、導(dǎo)軌滑塊、彈簧、接近開(kāi)關(guān)、接近開(kāi)關(guān)滑塊和導(dǎo)軌固定板，導(dǎo)軌滑塊在導(dǎo)軌上滑動(dòng)，彈簧一端連接導(dǎo)軌滑塊，彈簧的另一端通過(guò)彈簧固定板安裝在導(dǎo)軌的右側(cè)，接近開(kāi)關(guān)通過(guò)接近開(kāi)關(guān)固定塊連接在彈簧上，接近開(kāi)關(guān)滑塊通過(guò)接近開(kāi)關(guān)滑塊固定塊安裝在導(dǎo)軌固定板上，導(dǎo)軌固定板安裝在桁架機(jī)器人旋轉(zhuǎn)機(jī)械手上。

作為本實(shí)用新型的優(yōu)化方案，用于桁架機(jī)器人旋轉(zhuǎn)機(jī)械手的柔性防撞式裝置還包括報(bào)警器和數(shù)控系統(tǒng)，接近開(kāi)關(guān)與接近開(kāi)關(guān)滑塊接近時(shí)將感應(yīng)信號(hào)傳輸至數(shù)控系統(tǒng)，數(shù)控系統(tǒng)使得報(bào)警器進(jìn)行報(bào)警提醒。

作為本實(shí)用新型的優(yōu)化方案，導(dǎo)軌固定板的底部為傾斜結(jié)構(gòu)。

本實(shí)用新型具有積極的效果：1)本實(shí)用新型在上料工裝和下料工裝裝夾不到位或者機(jī)床異常有屑或有異物或者人員操作失誤等情況下，均可檢測(cè)異常狀態(tài)，從而使得桁架機(jī)器人旋轉(zhuǎn)機(jī)械手都得到保護(hù)。

2)本實(shí)用新型保護(hù)了桁架機(jī)器人旋轉(zhuǎn)機(jī)械手的零部件，有效的延長(zhǎng)了桁架機(jī)器人旋轉(zhuǎn)機(jī)械手的使用壽命。

附圖說(shuō)明

為了使本實(shí)用新型的內(nèi)容更容易被清楚地理解，下面根據(jù)具體實(shí)施例并結(jié)合附圖，對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)的說(shuō)明，其中：

圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)圖；

圖2是桁架機(jī)器人旋轉(zhuǎn)機(jī)械手的結(jié)構(gòu)圖；。

其中，1、導(dǎo)軌，2、導(dǎo)軌滑塊，3、彈簧，4、接近開(kāi)關(guān)，5、接近開(kāi)關(guān)滑塊，6、導(dǎo)軌固定板，7、彈簧固定板，8、接近開(kāi)關(guān)固定塊，9、接近開(kāi)關(guān)滑塊固定塊，10、上料工裝，11、下料工裝，12、擺臺(tái)氣缸，13、氣缸。

具體實(shí)施方式

如圖1-2所示，本實(shí)用新型公開(kāi)了一種用于桁架機(jī)器人旋轉(zhuǎn)機(jī)械手的柔性防撞式裝置，包括導(dǎo)軌1、導(dǎo)軌滑塊2、彈簧3、接近開(kāi)關(guān)4、接近開(kāi)關(guān)滑塊5和導(dǎo)軌固定板6，導(dǎo)軌滑塊2在導(dǎo)軌1上滑動(dòng)，彈簧3一端連接導(dǎo)軌滑塊2，彈簧3的另一端通過(guò)彈簧固定板7安裝在導(dǎo)軌1的右側(cè)，接近開(kāi)關(guān)4通過(guò)接近開(kāi)關(guān)固定塊8連接在彈簧3上，接近開(kāi)關(guān)滑塊5通過(guò)接近開(kāi)關(guān)滑塊固定塊9安裝在導(dǎo)軌固定板6上，導(dǎo)軌固定板6安裝在桁架機(jī)器人旋轉(zhuǎn)機(jī)械手上。

用于桁架機(jī)器人旋轉(zhuǎn)機(jī)械手的柔性防撞式裝置還包括報(bào)警器和數(shù)控系統(tǒng)，接近開(kāi)關(guān)4與接近開(kāi)關(guān)滑塊5接近時(shí)將感應(yīng)信號(hào)傳輸至數(shù)控系統(tǒng)，數(shù)控系統(tǒng)使得報(bào)警器進(jìn)行報(bào)警提醒。

導(dǎo)軌固定板6的底部為傾斜結(jié)構(gòu)。該種設(shè)計(jì)方便擺臺(tái)氣缸12的旋轉(zhuǎn)。

使用時(shí)，

1)正常工作時(shí)，桁架機(jī)器人旋轉(zhuǎn)機(jī)械手的上料工裝10和下料工裝11取上未加工的零件，擺臺(tái)氣缸12旋轉(zhuǎn)180°，上料工裝10和下料工裝11在氣缸13的帶動(dòng)下張開(kāi)，把未加工零件放人數(shù)控車(chē)床的夾頭或裝夾工裝中完成裝夾，如此反復(fù)完成機(jī)械手上料和下料。

2)當(dāng)上下取料不到位或裝夾不到位時(shí)，或有異物時(shí)產(chǎn)生位移等異常情況下，桁架機(jī)器人旋轉(zhuǎn)機(jī)械手的上料工裝10和下料工裝11按正常情況運(yùn)動(dòng)，沒(méi)拿到零件，受到阻力時(shí)導(dǎo)軌滑塊2向后運(yùn)動(dòng)，壓縮彈簧3，彈簧3帶動(dòng)接近開(kāi)關(guān)固定塊8向后運(yùn)動(dòng)，接近開(kāi)關(guān)4與接近開(kāi)關(guān)滑塊5接近時(shí)有感應(yīng)，感應(yīng)信號(hào)輸送到數(shù)控系統(tǒng)，數(shù)控系統(tǒng)使得報(bào)警器進(jìn)行報(bào)警提醒，并停止整個(gè)運(yùn)動(dòng)，桁架機(jī)器人旋轉(zhuǎn)機(jī)械手得到保護(hù)。

以上所述的具體實(shí)施例，對(duì)本實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案和有益效果進(jìn)行了進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明，所應(yīng)理解的是，以上所述僅為本實(shí)用新型的具體實(shí)施例而已，并不用于限制本實(shí)用新型，凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)，所做的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。