本實(shí)用新型涉及一種水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人，特別是涉及一種水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人手腕旋轉(zhuǎn)軸的傳動裝置。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人第四軸為手腕旋轉(zhuǎn)軸，其傳動方式多采用行星減速機(jī)加同步帶的傳動方式、或者單獨(dú)采用諧波減速機(jī)的傳動方式。以上方式由于減速比較大，導(dǎo)致手腕旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)速較慢，影響整體運(yùn)動節(jié)拍，并且減速機(jī)需要定期加注潤滑脂，增加了維護(hù)工作量，該方式成本較高。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的是為了解決現(xiàn)有技術(shù)中手腕旋轉(zhuǎn)軸傳動方式所存在的缺陷，提供一種水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人手腕旋轉(zhuǎn)軸的傳動裝置。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案是：

一種水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人手腕旋轉(zhuǎn)軸的傳動裝置,包括底座，在底座上設(shè)有下臂以及與下臂連接的上臂，所述上臂上固定有電機(jī)，上臂的下方設(shè)有手腕法蘭以及與手腕法蘭連接的花鍵軸，花鍵軸與所述電機(jī)通過傳動機(jī)構(gòu)連接。

上述的一種水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人手腕旋轉(zhuǎn)軸的傳動裝置，所述傳動機(jī)構(gòu)包括與電機(jī)的輸出軸連接的第一帶輪，位于所述上臂內(nèi)的第二帶輪，與第二帶輪同軸連接的第三帶輪以及套設(shè)在所述花鍵軸外側(cè)的第四帶輪，所述第一帶輪和第二帶輪通過第一皮帶連接，第三帶輪和第四帶輪通過第二皮帶連接。

上述的一種水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人手腕旋轉(zhuǎn)軸的傳動裝置，所述花鍵軸的外側(cè)套設(shè)有傳動軸和花鍵母，傳動軸與所述第四帶輪連接。

上述的一種水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人手腕旋轉(zhuǎn)軸的傳動裝置，所述手腕法蘭還連接有手腕旋轉(zhuǎn)軸。

本實(shí)用新型的有益效果為：采用兩級同步帶傳動來實(shí)現(xiàn)手腕旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)，可使傳動比達(dá)到10～25，既保證了足夠的手腕扭矩，也提高了手腕旋轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)速，另外該傳動方式也不需要潤滑，減少了維護(hù)工作量。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型的示意圖；

圖2為本實(shí)用新型傳動機(jī)構(gòu)的示意圖。

具體實(shí)施方式

如圖1、圖2所示，一種水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人手腕旋轉(zhuǎn)軸的傳動裝置,包括底座1，在底座1上設(shè)有下臂2以及與下臂2連接的上臂3，上臂3上固定有電機(jī)4，上臂3的下方設(shè)有手腕法蘭5以及與手腕法蘭5連接的花鍵軸6，花鍵軸6與電機(jī)4通過傳動機(jī)構(gòu)連接，傳動機(jī)構(gòu)包括與電機(jī)4的輸出軸連接的第一帶輪7，位于上臂3內(nèi)的第二帶輪8，與第二帶輪8同軸連接的第三帶輪9以及套設(shè)在花鍵軸6外側(cè)的第四帶輪10，第一帶輪7和第二帶輪8通過第一皮帶11連接，第三帶輪9和第四帶輪10通過第二皮帶12連接。

花鍵軸6的外側(cè)套設(shè)有傳動軸13和花鍵母14，傳動軸13與第四帶輪10連接，手腕法蘭5還連接有手腕旋轉(zhuǎn)軸。

電機(jī)4軸旋轉(zhuǎn)后，帶動第一帶輪7旋轉(zhuǎn)，并通過第一皮帶11帶動第二帶輪8和第三帶輪9旋轉(zhuǎn)，第三帶輪9通過第二皮帶12帶動第四帶輪10、傳動軸13以及花鍵母14旋轉(zhuǎn)，花鍵母14進(jìn)而驅(qū)動花鍵軸6和手腕法蘭5旋轉(zhuǎn)。

該裝置采用兩級同步帶傳動來實(shí)現(xiàn)手腕旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)，可使傳動比達(dá)到10～25，既保證了足夠的手腕扭矩，也提高了手腕旋轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)速，另外該傳動方式也不需要潤滑，減少了維護(hù)工作量。

本實(shí)用新型不局限于上述最佳實(shí)施方式，任何人在本實(shí)用新型的啟示下都可得出其他各種形式的產(chǎn)品，但不論在其形狀或結(jié)構(gòu)上作任何變化，凡是具有與本申請相同或相近似的技術(shù)方案，均落在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。