本實用新型涉及一種移栽抓取機(jī)構(gòu)，特別涉及一種往復(fù)機(jī)械手抓取裝置。

背景技術(shù)：

機(jī)械手是一種模擬人手操作的自動機(jī)械，它可按固定程序抓取、搬運物件或操持工具完成某些特定操作，應(yīng)用機(jī)械手可以代替人從事單調(diào)、重復(fù)或繁重的體力勞動，實現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動化，代替人在有害環(huán)境下的手工操作，改善勞動條件，保證人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。

目前，應(yīng)用于電子行業(yè)的機(jī)械手形式各異，因特定的需求場合而成一定的結(jié)構(gòu)型式。集成電子封裝芯片因結(jié)構(gòu)較小，多道工序需要往復(fù)抓取，因此，本領(lǐng)域技術(shù)人員有必要開發(fā)一種結(jié)構(gòu)小巧、操作型式靈活的往復(fù)抓取機(jī)械手裝置。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的是開發(fā)一種結(jié)構(gòu)小巧、操作型式靈活，可穩(wěn)定抓取的機(jī)械手抓取裝置。

本實用新型通過如下的技術(shù)方案實現(xiàn)：

一種往復(fù)機(jī)械手抓取裝置，包括安裝板，其特征在于，還包括：

導(dǎo)向體，所述導(dǎo)向體固設(shè)在安裝板上，導(dǎo)向體上開設(shè)導(dǎo)向孔；

楔形導(dǎo)向塊，滑動設(shè)置在導(dǎo)向孔中，與設(shè)置在導(dǎo)向體一端的氣缸驅(qū)動聯(lián)接；

輥軸，線面承觸在楔形導(dǎo)向塊的斜面上；

支架體，連接在輥軸的兩端；

往復(fù)桿，連接在支架體的下部；

導(dǎo)向限位塊，用于往復(fù)桿的移動導(dǎo)向；

吸盤，連接在往復(fù)桿的端部。

進(jìn)一步地，所述導(dǎo)向孔為方形導(dǎo)向孔，導(dǎo)向孔的一表面與導(dǎo)向體的一表面重合，在二者重合的表面上固設(shè)有蓋板。

進(jìn)一步地，還包括固設(shè)在蓋板上的位置傳感器，所述蓋板上設(shè)置有長圓孔，長圓孔內(nèi)容納設(shè)置在楔形導(dǎo)向塊上的螺栓，所述螺栓與位置傳感器工作時對應(yīng)。

進(jìn)一步地，所述位置傳感器為2個，均設(shè)置在蓋板上，位置傳感器與螺栓工作時對應(yīng)。

進(jìn)一步地，所述支架體由豎臂和橫臂鉸連接而成，構(gòu)成多邊形連桿機(jī)構(gòu)，所述豎臂通過軸承與輥軸的兩端連接。

進(jìn)一步地，所述導(dǎo)向孔水平設(shè)置在導(dǎo)向體上，楔形導(dǎo)向塊水平布置在導(dǎo)向孔中；所述支架體豎直布置；所述往復(fù)桿豎直往復(fù)移動在導(dǎo)向限位塊中。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型通過氣缸帶動楔形導(dǎo)向塊水平移動，借助2個位置傳感器、輥軸和支架等其他輔助機(jī)構(gòu)，實現(xiàn)了將氣缸的水平往復(fù)移動轉(zhuǎn)換成往復(fù)桿的豎直移動，結(jié)構(gòu)簡單小巧，操作靈活，各部件易組裝易拆卸，便于維護(hù)；往復(fù)桿的極限位通過位置傳感器來確定，性能可靠；可廣泛應(yīng)用于空間結(jié)構(gòu)有限的抓取場合。

附圖說明

圖1是本實用新型結(jié)構(gòu)示意圖；

其中：1、安裝板，2、導(dǎo)向體，3、位置傳感器，4、楔形導(dǎo)向塊，5、氣缸，6、蓋板，7、螺栓，8、輥軸，9、豎臂，10、橫臂，11、往復(fù)桿，12、導(dǎo)向限位塊，12a，導(dǎo)向限位塊安裝板；13、吸盤。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖及具體實施方式對本實用新型做進(jìn)一步說明。

為了使本實用新型的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實施例，對本實用新型進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實施例僅用以解釋本實用新型，并不用于限定本實用新型。

實施例1：

如圖1所示，本實施例公開了一種往復(fù)機(jī)械手抓取裝置，包括安裝板1，安裝板1用于和其它結(jié)構(gòu)連接，同時也便于承載本裝置主體。還包括：

導(dǎo)向體2，呈方形結(jié)構(gòu)，導(dǎo)向體2通過螺栓固設(shè)在安裝板1的表面上，導(dǎo)向體2上開設(shè)導(dǎo)向孔，導(dǎo)向孔可以是方形、圓形或者是其它形狀，本實施例僅給出方形的一種實例；

楔形導(dǎo)向塊4，滑動配裝在導(dǎo)向孔中，二者相互接觸的表面涂敷有耐磨層；楔形導(dǎo)向塊4的后端與氣缸5連接，氣缸5推動楔形導(dǎo)向塊4使其沿著導(dǎo)向孔移動；

輥軸8，線面承觸在楔形導(dǎo)向塊4的斜面上，二者接觸方式為線面接觸方式

支架體，連接在輥軸8的兩端；往復(fù)桿11，連接在支架體的下部；導(dǎo)向限位塊12，用于往復(fù)桿11的移動導(dǎo)向，安裝在導(dǎo)向限位塊安裝板12a上；吸盤13，連接在往復(fù)桿11的下部，用于抓取工件。

實施例2：

本實施例是實施例1的改進(jìn)型式，增加了導(dǎo)向限位的功能，具體結(jié)構(gòu)型式為：導(dǎo)向孔設(shè)計方形導(dǎo)向孔，導(dǎo)向孔設(shè)置在導(dǎo)向體2的表面，即導(dǎo)向孔的一表面與導(dǎo)向體2的一表面重合，導(dǎo)向孔變成導(dǎo)向槽的型式，這樣就需要增設(shè)一蓋板6，目的是用于楔形導(dǎo)向塊4的導(dǎo)向，同時也為增設(shè)位置傳感器3留有基礎(chǔ)；在本實施例中，位置傳感器3布置2個，分別設(shè)置在蓋板6上部的左側(cè)和右側(cè)，靠近輥軸8的方向的為前進(jìn)位位置傳感器，靠近氣缸5方向的為后退位位置傳感器，二者共同用于楔形導(dǎo)向塊4的前、后極限位定位。為便于準(zhǔn)確傳遞信號，所述蓋板6上設(shè)置有長圓孔，便于設(shè)置在楔形導(dǎo)向塊4上的螺栓7與位置傳感器3感應(yīng)，其工作原理從說明書附圖上可無歧義得出，這里不作贅余陳述。

實施例3：

其工作原理同實施例1和實施例2，不同的是，本實施例中，支架體由豎臂9和橫臂10鉸連接而成，輥軸8、豎臂9、橫臂10構(gòu)成多邊形連桿機(jī)構(gòu)，即可以在空間作360度的其它活動變形，說明書附圖給出的是往復(fù)桿11豎直工作的情形，本領(lǐng)域技術(shù)人員可很容易想到，如導(dǎo)向限位塊12作傾斜布置，使往復(fù)桿11傾斜往復(fù)，通過該支架體也可實現(xiàn)，唯一需變動的地方就是輥軸8與豎臂9鉸接即可。

上述實施例只是本實用新型的較佳實施例，并不是對本實用新型技術(shù)方案的限制，只要是不經(jīng)過創(chuàng)造性勞動即可在上述實施例的基礎(chǔ)上實現(xiàn)的技術(shù)方案，均應(yīng)視為落入本實用新型專利的權(quán)利保護(hù)范圍內(nèi)。