本發(fā)明涉及護(hù)理床領(lǐng)域，具體而言，涉及一種按摩機(jī)器人及機(jī)器人按摩床。

背景技術(shù)：

護(hù)理臥床不起的患者需要付出繁重的勞動(dòng)，患者長期臥床身體受壓部位血液循環(huán)質(zhì)量差，這些受壓的部位容易得褥瘡，如果人工護(hù)理，如進(jìn)行定時(shí)按摩，護(hù)理人員護(hù)理負(fù)擔(dān)重，護(hù)理質(zhì)量也難得到保證。而目前的按摩設(shè)備功能較為單一，按摩功能不夠全面，按摩過程中能夠觸及的面也較小，使得按摩不到位，改善不了患者的血液循環(huán)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明提供了一種按摩機(jī)器人及機(jī)器人按摩床，旨在解決現(xiàn)有技術(shù)中按摩機(jī)器人及機(jī)器人按摩床存在的上述問題。

本發(fā)明是這樣實(shí)現(xiàn)的：

一種按摩機(jī)器人，包括底座、第一平移部、第二平移部、升降部和機(jī)械手；

所述第一平移部與所述底座滑動(dòng)連接，所述第二平移部與所述第一平移部滑動(dòng)連接，所述第一平移部的滑動(dòng)方向和所述第二平移部的滑動(dòng)方向垂直；

所述升降部固定安裝在所述第二平移部遠(yuǎn)離所述第一平移部的一側(cè)，所述機(jī)械手安裝在所述升降部遠(yuǎn)離所述第二平移部的一端，升降部可使所述機(jī)械手靠近或遠(yuǎn)離所述第二平移部。

在本發(fā)明較佳的實(shí)施例中，所述機(jī)械手包括操作支架、手指部和拉桿部，所述手指部包括多根機(jī)械指，所述拉桿部包括相應(yīng)的多根拉桿，多根所述機(jī)械指鉸接在所述操作支架上，所述拉桿與所述機(jī)械指的中部鉸接。

在本發(fā)明較佳的實(shí)施例中，所述第一平移部包括第一平移件和第一平移臺(tái)，所述第一平移件的一端固定連接在所述底座上，另一端固定連接在所述第一平移臺(tái)上，所述底座上還設(shè)置有與所述第一平移件軸向平行的第一滑軌，所述第一平移臺(tái)上設(shè)置有可與所述第一滑軌配合的第一導(dǎo)向件。

在本發(fā)明較佳的實(shí)施例中，所述第一平移件包括第一電機(jī)、第一絲杠和第一螺母，所述第一電機(jī)固定設(shè)置在所述底座上，所述第一絲杠和所述第一滑軌軸向平行，所述第一絲杠和所述第一電機(jī)的輸出頭周向限位連接，所述第一螺母和所述第一絲杠配合，所述第一螺母固定安裝在所述第一平移臺(tái)上。

在本發(fā)明較佳的實(shí)施例中，所述第二平移部包括第二平移件和第二平移臺(tái)，所述第二平移件的一端固定連接在所述第一平移臺(tái)上，另一端固定連接在所述第二平移臺(tái)上，所述第一平移臺(tái)上還設(shè)置有與所述第二平移件軸向平行的第二滑軌，所述第二平移臺(tái)上設(shè)置有可與所述第二滑軌配合的第二導(dǎo)向件。

在本發(fā)明較佳的實(shí)施例中，所述第二平移件包括第二電機(jī)、第二絲杠和第二螺母，所述第二電機(jī)固定設(shè)置在所述第一平移臺(tái)上，所述第二絲杠和所述第二滑軌軸向平行，所述第二絲杠和所述第二電機(jī)的輸出頭周向限位連接，所述第二螺母和所述第二絲杠配合，所述第二螺母固定安裝在所述第二平移臺(tái)上。

在本發(fā)明較佳的實(shí)施例中，所述升降部包括升降電機(jī)和升降絲杠，所述升降電機(jī)固定設(shè)置在所述第二平移臺(tái)上，所述升降絲杠和所述升降電機(jī)的輸出頭周向限位連接，所述升降絲杠與所述第一滑軌軸向垂直，所述升降絲杠與所述第二滑軌軸向垂直。

在本發(fā)明較佳的實(shí)施例中，所述升降絲杠上設(shè)置有第三螺母，所述第三螺母與所述升降絲杠配合，所述操作支架固定連接在所述第三螺母上，所述操作架上還設(shè)置有控制所述拉桿運(yùn)動(dòng)的操作電機(jī)。

一種機(jī)器人按摩床，包括電動(dòng)床和上述的按摩機(jī)器人，所述電動(dòng)床包括床體和伸縮件；

所述床體包括支撐部和床面，所述支撐部包括第一支撐件和第二支撐件，所述床面的一側(cè)固定安裝在所述第一支撐件上，另一側(cè)固定安裝在所述第二支撐件上，所述伸縮件安裝在所述第一支撐件和所述第二支撐件之間，所述伸縮件可控制所述第一支撐件靠近或遠(yuǎn)離所述第二支撐件；

所述按摩機(jī)器人安裝在所述電動(dòng)床下端。

在本發(fā)明較佳的實(shí)施例中，所述伸縮件包括第一伸縮部，所述第一伸縮部包括第一伸縮電機(jī)、第一伸縮絲杠和第一伸縮螺母，所述第一伸縮電機(jī)固定安裝在所述第二支撐件的一端，所述第一伸縮絲杠與所述第一伸縮電機(jī)的輸出端周向限位連接，所述第一螺母與所述第一伸縮絲杠配合，所述第一螺母的一側(cè)固定連接在所述第一支撐件上。

本發(fā)明的有益效果是：通過本發(fā)明提供的按摩機(jī)器人可以將機(jī)械爪移動(dòng)到任意位置，對(duì)患者的任意身體部位進(jìn)行按摩，且通過穩(wěn)定的平臺(tái)移動(dòng)帶動(dòng)機(jī)械爪移動(dòng)可以達(dá)到穩(wěn)定的按摩，按摩的輕重可以通過電機(jī)輕松掌握。通過手指部和拉桿部的配合還可以提供揉、擠、捏等按摩服務(wù)，按摩手法十分全面。通過本發(fā)明提供的機(jī)器人按摩床可以調(diào)節(jié)第一支撐件和第二支撐件之間的寬度以調(diào)整床面的擴(kuò)張程度以改善床上患者的舒適性。由于患者難以進(jìn)行活動(dòng)，也可以通過調(diào)整第一支撐件和第二支撐件之間的寬度對(duì)患者的位置進(jìn)行調(diào)整，從而達(dá)到最佳的按摩效果。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施方式的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施方式中所需要使用的附圖作簡單地介紹，應(yīng)當(dāng)理解，以下附圖僅示出了本發(fā)明的某些實(shí)施例，因此不應(yīng)被看作是對(duì)范圍的限定，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他相關(guān)的附圖。

圖1是本發(fā)明實(shí)施例提供的第一平移部和第二平移部的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明實(shí)施例提供的升降部和機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本發(fā)明實(shí)施例提供的電動(dòng)床的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本發(fā)明實(shí)施例提供的機(jī)器人按摩床的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖標(biāo)：001-機(jī)器人按摩床；010-按摩機(jī)器人；020-電動(dòng)床；100-底座；101-第一滑軌；200-第一平移部；210-第一平移件；211-第一電機(jī)；213-第一絲杠；215-第一螺母；217-第一聯(lián)軸器；219-第一絲杠支架；230-第一平移臺(tái)；231-第一導(dǎo)向件；233-第二滑軌；300-第二平移部；310-第二平移件；311-第二電機(jī)；313-第二絲杠；315-第二螺母；317-第二聯(lián)軸器；319-第二絲杠支架；330-第二平移臺(tái)；331-第二導(dǎo)向件；400-升降部；410-升降電機(jī)；411-第三聯(lián)軸器；430-升降支架；431-第一限位件；433-第二限位件；435-第三限位件；437-導(dǎo)向桿；450-升降絲杠；470-第三螺母；471-第三導(dǎo)向件；500-機(jī)械手；510-操作電機(jī)；511-第四聯(lián)軸器；530-操作支架；531-第四限位件；533-第五限位件；535-第六限位件；537-第七限位件；550-操作絲桿；570-機(jī)械爪；571-手指部；5711-第一指；5713-第二指；5715-按摩頭；573-拉桿部；5731-第一拉桿；5733-第二拉桿；590-匯桿；591-第一段；593-第二段；600-床體；611-第一支撐件；613-第二支撐件；6131-第八限位件；615-滑桿；630-床面；710-第一伸縮部；711-第一伸縮電機(jī)；7111-第五聯(lián)軸器；713-第一伸縮絲杠；715-第一伸縮螺母；730-第二伸縮部。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明實(shí)施方式的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施方式中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施方式中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施方式是本發(fā)明一部分實(shí)施方式，而不是全部的實(shí)施方式?；诒景l(fā)明中的實(shí)施方式，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施方式，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。因此，以下對(duì)在附圖中提供的本發(fā)明的實(shí)施方式的詳細(xì)描述并非旨在限制要求保護(hù)的本發(fā)明的范圍，而是僅僅表示本發(fā)明的選定實(shí)施方式?；诒景l(fā)明中的實(shí)施方式，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施方式，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

在本發(fā)明的描述中，需要理解的是，指示方位或位置關(guān)系的術(shù)語為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的設(shè)備或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。

在本發(fā)明中，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“安裝”、“相連”、“連接”、“固定”等術(shù)語應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或成一體；可以是機(jī)械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個(gè)元件內(nèi)部的連通或兩個(gè)元件的相互作用關(guān)系。對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以根據(jù)具體情況理解上述術(shù)語在本發(fā)明中的具體含義。

在本發(fā)明中，除非另有明確的規(guī)定和限定，第一特征在第二特征之上或之下可以包括第一和第二特征直接接觸，也可以包括第一和第二特征不是直接接觸而是通過它們之間的另外的特征接觸。而且，第一特征在第二特征之上、上方和上面包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或僅僅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征之下、下方和下面包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或僅僅表示第一特征水平高度小于第二特征。

實(shí)施例一

本實(shí)施例提供了一種按摩機(jī)器人010，請(qǐng)參閱圖1和圖2，這種按摩機(jī)器人010包括底座100、第一平移部200、第二平移部300、升降部400和機(jī)械手500。

請(qǐng)參閱圖1，第一平移部200包括第一平移件210和第一平移臺(tái)230。第一平移件210包括第一電機(jī)211、第一絲杠213和第一螺母215。第一電機(jī)211固定安裝在底座100上，第一電機(jī)211的輸出頭與第一絲杠213通過第一聯(lián)軸器217周向限位連接，第一電機(jī)211輸出時(shí)可以帶動(dòng)第一絲杠213轉(zhuǎn)動(dòng)。底座100上還固定設(shè)置有第一絲杠213支架，第一絲杠213支架上有滑槽，第一絲杠213放置在第一絲杠213支架的滑槽中，通過第一絲杠213支架可以支撐第一絲杠213且對(duì)第一絲杠213進(jìn)行導(dǎo)向。

在第一平移臺(tái)230遠(yuǎn)離第一電機(jī)211的一端設(shè)置有第一導(dǎo)向件231，在底座100上設(shè)置有第一滑軌101，第一滑軌101與第一絲杠213軸向平行。第一導(dǎo)向件231與第一滑軌101配合以導(dǎo)向第一平移臺(tái)230的滑動(dòng)方向，同時(shí)也可以阻止第一平移臺(tái)230跟隨第一絲杠213的轉(zhuǎn)動(dòng)而轉(zhuǎn)動(dòng)。在本實(shí)施例中為了加強(qiáng)第一平移臺(tái)230工作的穩(wěn)定性，第一導(dǎo)向件231設(shè)置為兩個(gè)，對(duì)稱設(shè)置在第一絲杠213的兩側(cè)。第一滑軌101也相應(yīng)的設(shè)置為兩個(gè)，兩個(gè)第一導(dǎo)向件231分別與對(duì)應(yīng)的第一滑軌101配合。

在第一平移臺(tái)230靠近第一電機(jī)211的一側(cè)固定設(shè)置有第一螺母215，第一螺母215和第一絲杠213配合，通過轉(zhuǎn)動(dòng)第一絲杠213使得第一螺母215可以在第一絲杠213的軸向上移動(dòng)，從而帶動(dòng)第一平移臺(tái)230在第一絲杠213的軸向上移動(dòng)。

第二平移部300包括第二平移件310和第二平移臺(tái)330。第二平移件310包括第二電機(jī)311、第二絲杠313和第二螺母315。第二電機(jī)311固定安裝在第一平移臺(tái)230上，第二電機(jī)311的輸出頭與第二絲杠313通過第二聯(lián)軸器317周向限位連接，第二電機(jī)311輸出時(shí)可以帶動(dòng)第二絲杠313轉(zhuǎn)動(dòng)。第一平移臺(tái)230上還固定設(shè)置有第二絲杠313支架，第二絲杠313支架上有滑槽，第二絲杠313放置在第二絲杠313支架的滑槽中，通過第二絲杠313支架可以支撐第二絲杠313且對(duì)第二絲杠313進(jìn)行導(dǎo)向。

在第二平移臺(tái)330遠(yuǎn)離第二電機(jī)311的一端設(shè)置有第二導(dǎo)向件331，在第一平移臺(tái)230上設(shè)置有第二滑軌233，第二滑軌233與第二絲杠313軸向平行。第二導(dǎo)向件331與第二滑軌233配合以導(dǎo)向第二平移臺(tái)330的滑動(dòng)方向，同時(shí)也可以阻止第二平移臺(tái)330跟隨第二絲杠313的轉(zhuǎn)動(dòng)而轉(zhuǎn)動(dòng)。在本實(shí)施例中為了加強(qiáng)第二平移臺(tái)330工作的穩(wěn)定性，第二導(dǎo)向件331設(shè)置為兩個(gè)，對(duì)稱設(shè)置在第二絲杠313的兩側(cè)。第二滑軌233也相應(yīng)的設(shè)置為兩個(gè)，兩個(gè)第二導(dǎo)向件331分別與對(duì)應(yīng)的第二滑軌233配合。

在第二平移臺(tái)330靠近第二電機(jī)311的一側(cè)固定設(shè)置有第二螺母315，第二螺母315和第二絲杠313配合，通過轉(zhuǎn)動(dòng)第二絲杠313使得第二螺母315可以在第二絲杠313的軸向上移動(dòng)，從而帶動(dòng)第二平移臺(tái)330在第二絲杠313的軸向上移動(dòng)。

第一絲杠213和第二絲杠313軸向垂直，使得第一平移臺(tái)230的移動(dòng)方向與第二平移臺(tái)330的移動(dòng)方向垂直。

請(qǐng)參閱圖2，升降部400包括升降電機(jī)410、升降支架430和升降絲杠450。升降支架430垂直于第二平移臺(tái)330地固定安裝在第二平移臺(tái)330上，升降支架430包括向一側(cè)延伸的第一限位件431、第二限位件433和第三限位件435。升降電機(jī)410的輸出頭穿過第一限位件431，通過第一限位件431限位以避免徑向移動(dòng)。升降電機(jī)410和升降絲杠450通過第三聯(lián)軸器411周向限位連接，升降絲杠450穿過第二限位件433，通過第二限位件433限位以避免升降絲杠450徑向移動(dòng)。在升降絲杠450上還設(shè)置有升降絲杠450配合的第三螺母470，通過升降電機(jī)410帶動(dòng)升降絲杠450轉(zhuǎn)動(dòng)以控制第三螺母470在升降絲杠450的軸向上平移。升降絲杠450的端頭處穿過第三限位件435，通過第三限位件435對(duì)升降絲杠450的徑向位移進(jìn)行進(jìn)一步限定。

第三螺母470靠近升降支架430的一端設(shè)置有第三導(dǎo)向件471，在第二限位件433上還設(shè)置有導(dǎo)向桿437，第三導(dǎo)向件471與導(dǎo)向桿437配合以確保第三螺母470的運(yùn)動(dòng)方向，且可以防止第三螺母470隨升降絲杠450的轉(zhuǎn)動(dòng)而轉(zhuǎn)動(dòng)。

第三絲杠的軸向與第一絲杠213軸向垂直，第三絲杠的軸向還與第二絲杠313的軸向垂直。

第三螺母470遠(yuǎn)離支架的一側(cè)設(shè)置有機(jī)械手500，機(jī)械手500包括操作電機(jī)510、操作支架530、操作絲桿550和機(jī)械爪570。操作支架530固定連接在第三螺母470遠(yuǎn)離第三導(dǎo)向件471的一側(cè)，在操作支架530上設(shè)置有第四限位件531、第五限位件533、第六限位件535和第七限位件537。操作電機(jī)510安裝在操作支架530上，并通過第四限位件531對(duì)操作電機(jī)510進(jìn)行徑向的限位，避免操作電機(jī)510的輸出頭發(fā)生徑向的移動(dòng)。操作電機(jī)510和操作絲桿550通過第四聯(lián)軸器511周向限位連接。操作絲桿550朝向操作電機(jī)510的一端穿過第五限位件533，通過第五限位件533限制操作絲桿550徑向方向的移動(dòng)。操作絲杠上配合有第四螺母，通過轉(zhuǎn)動(dòng)操作絲桿550可控制螺母在操作絲杠軸向上滑動(dòng)。操作絲桿550遠(yuǎn)離操作電機(jī)510的一端穿過第六限位件535，通過第六限位件535對(duì)操作絲桿550進(jìn)一步限位避免操作絲桿550的徑向移動(dòng)。

第七限位件537與操作支架530垂直，第四螺母遠(yuǎn)離操作支架530的一側(cè)設(shè)置有匯桿590，匯桿590為l形拉桿包括相互垂直的第一段591和第二段593，第二段593遠(yuǎn)離第四螺母的一端穿過第七限位件537的中間部位，通過第七限位件537對(duì)第二段593進(jìn)行徑向限位，同時(shí)也可以避免操作絲桿550轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)帶動(dòng)第四螺母轉(zhuǎn)動(dòng)。

機(jī)械爪570包括手指部571和拉桿部573，爪件固定安裝在操作支架530遠(yuǎn)離第三螺母470的一端。手指部571包括多根機(jī)械指，在本實(shí)施例中包括第一指5711和第二指5713，第一指5711鉸接在操作支架530的端頭處，第二指5713鉸接在第七限位件537的端頭處，第一指5711和第二指5713相對(duì)于第二段593對(duì)稱。拉桿部573包括多根拉桿，在本實(shí)施例中包括第一拉桿5731和第二拉桿5733，第一拉桿5731和第二拉桿5733相對(duì)于第二段593對(duì)稱。第一拉桿5731的一端與第二段593的端頭處鉸接，另一端與第一指5711的中部鉸接。第二拉桿5733的一端與第二端的端頭處鉸接，另一端與第二指5713的中部鉸接。

第一指5711和第二指5713的端頭處均設(shè)置有按摩頭5715，通過按摩頭5715可以進(jìn)行舒適的按摩。

通過本發(fā)明提供的按摩機(jī)器人010可以將機(jī)械爪570移動(dòng)到任意位置，對(duì)患者的任意身體部位進(jìn)行按摩，且通過穩(wěn)定的平臺(tái)移動(dòng)帶動(dòng)機(jī)械爪570移動(dòng)可以達(dá)到穩(wěn)定的按摩，按摩的輕重可以通過電機(jī)輕松掌握。通過手指部571和拉桿部573的配合還可以提供揉、擠、捏等按摩服務(wù)，按摩手法十分全面。

實(shí)施例二

本實(shí)施例提供了一種機(jī)器人按摩床001，請(qǐng)參閱圖4，這種機(jī)器人按摩床001包括電動(dòng)床020和實(shí)施例一提供的按摩機(jī)器人010。

按摩機(jī)器人010安裝在電動(dòng)床020下端，通過按摩機(jī)器人010可以對(duì)電動(dòng)床020上的患者進(jìn)行按摩。

請(qǐng)參閱圖3，電動(dòng)床020包括床體600和伸縮件。通過伸縮件可以控制床體600一個(gè)方向上的寬窄。

床體600包括支撐部和床面630，支撐部包括第一支撐件611和第二支撐件613。第一支撐件611和第二支撐件613均為支撐桿，床面630安裝在第一支撐件611和第二支撐件613之間。床面630采用針織布制成，軟質(zhì)的床面630有利于電動(dòng)床020下部的按摩機(jī)器人010進(jìn)行按摩。

第二支撐件613兩端還固定設(shè)置有垂直于第二支撐件613的滑桿615，在第一支撐件611上相應(yīng)位置設(shè)置有滑槽，通過滑槽限制滑桿615的運(yùn)動(dòng)方向。

伸縮件包括第一伸縮部710和第二伸縮部730。

第一伸縮部710包括第一伸縮電機(jī)711、第一伸縮絲杠713和第一伸縮螺母715。

第一伸縮電機(jī)711固定在第二支撐件613的一端，第二支撐件613的一端設(shè)置有第八限位件6131，通過第八限位件6131可以限制第一伸縮電機(jī)711的輸出端的徑向移動(dòng)。第一伸縮絲杠713和第一伸縮電機(jī)711通過第五聯(lián)軸器7111周向限位連接。第一伸縮螺母715設(shè)置在第一伸縮絲杠713遠(yuǎn)離第一伸縮電機(jī)711的一端，第一伸縮螺母715與第一伸縮絲杠713配合，通過第一伸縮絲杠713的轉(zhuǎn)動(dòng)可以控制第一伸縮螺母715在第一伸縮絲杠713的軸向上運(yùn)動(dòng)。第一伸縮螺母715與第一支撐件611固定連接，以避免第一伸縮絲杠713轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)帶動(dòng)第一伸縮螺母715轉(zhuǎn)動(dòng)。

第二伸縮部730與第一伸縮部710對(duì)稱地設(shè)置在支撐部的另一端。

通過本發(fā)明提供的機(jī)器人按摩床001可以調(diào)節(jié)第一支撐件611和第二支撐件613之間的寬度以調(diào)整床面630的擴(kuò)張程度以改善床上患者的舒適性。由于患者難以進(jìn)行活動(dòng)，也可以通過調(diào)整第一支撐件611和第二支撐件613之間的寬度對(duì)患者的位置進(jìn)行調(diào)整，從而達(dá)到最佳的按摩效果。

以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式而已，并不用于限制本發(fā)明，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。