公開的實施方式涉及一種機器人和機器人的制造方法。

背景技術(shù)：

1、例如在專利文獻1中記載了一種裝配于機器人的臂的旋轉(zhuǎn)電機。該旋轉(zhuǎn)電機具備：旋轉(zhuǎn)電機主體，使旋轉(zhuǎn)體以軸為中心旋轉(zhuǎn)；制動裝置，停止旋轉(zhuǎn)體的旋轉(zhuǎn)；和殼體，保持旋轉(zhuǎn)電機主體和制動裝置，制動裝置配置于從旋轉(zhuǎn)體的軸偏離的位置。

2、現(xiàn)有技術(shù)文獻

3、專利文獻

4、專利文獻1：日本特開2016-131472號公報

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、發(fā)明所要解決的問題

2、在上述以往技術(shù)中，制動裝置設(shè)置為在從旋轉(zhuǎn)體的軸偏離的位置從旋轉(zhuǎn)電機主體向軸向突出。因此，關(guān)于臂的小型化，還有進一步提高的余地。

3、本發(fā)明是鑒于這種問題點而完成的，其目的在于提供一種能使臂小型化的機器人和機器人的制造方法。

4、用于解決問題的方案

5、為了解決上述問題，根據(jù)本發(fā)明的一個觀點，應用一種機器人，該機器人具有：第一臂；第二臂，能旋轉(zhuǎn)地與所述第一臂連結(jié)；第一馬達，容納于所述第一臂，并具備繞第一軸心旋轉(zhuǎn)的第一齒輪；第一減速機，具備第二齒輪以及第一輸出軸，所述第二齒輪與所述第一齒輪的旋轉(zhuǎn)聯(lián)動地繞與所述第一軸心平行且偏離所述第一軸心的第二軸心旋轉(zhuǎn)，所述第一輸出軸與所述第二臂連結(jié)，所述第一減速機將所述第二齒輪的旋轉(zhuǎn)減速并傳遞至所述第一輸出軸；第一制動器裝置，以在與所述第一軸心垂直的方向與所述第一馬達對置的方式容納于所述第一臂，并具備第三齒輪，所述第三齒輪繞與所述第一軸心和所述第二軸心平行且分別偏離所述第一軸心和所述第二軸心的第三軸心旋轉(zhuǎn)并在從所述第二齒輪分離的位置與所述第一齒輪聯(lián)動地旋轉(zhuǎn)，所述第一制動裝置對所述第一齒輪的旋轉(zhuǎn)進行制動。

6、此外，根據(jù)本發(fā)明的另一觀點，應用一種機器人的制造方法，該機器人具有：第一臂；和第二臂，能旋轉(zhuǎn)地與所述第一臂連結(jié)，該機器人的制造方法包括一如下方式對第一馬達以及第一減速機進行安裝：所述第一馬達容納于所述第一臂，并具備繞第一軸心旋轉(zhuǎn)的第一齒輪，所述第一減速機具備第二齒輪以及第一輸出軸，所述第二齒輪與所述第一齒輪的旋轉(zhuǎn)聯(lián)動地繞與所述第一軸心平行且偏離所述第一軸心的第二軸心旋轉(zhuǎn)，所述第一輸出軸與所述第二臂連結(jié)，所述第一減速機將所述第二齒輪的旋轉(zhuǎn)減速并傳遞至所述第一輸出軸，使具備繞第三軸心旋轉(zhuǎn)的第三齒輪并且對所述第一齒輪的旋轉(zhuǎn)進行制動的第一制動器裝置在與所述第一軸心垂直的方向上與所述第一馬達對置，使所述第三軸心與所述第一軸心和所述第二軸心平行且分別從所述第一軸心和所述第二軸心分離，并且使所述第三齒輪在從所述第二齒輪分離的位置與所述第一齒輪聯(lián)動地旋轉(zhuǎn)。

7、有益效果

8、根據(jù)本發(fā)明的機器人等，能使臂小型化。

技術(shù)特征：

1.一種機器人，所述機器人具有：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人，其中，

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的機器人，其中，

4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的機器人，其中，

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機器人，其中，

6.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的機器人，其中，

7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機器人，其中，

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的機器人，其中，

9.一種機器人的制造方法，所述機器人具有：第一臂；和

技術(shù)總結(jié)
問題本發(fā)明使臂小型化。解決方案機器人(1)具有：手腕部(15)以及凸緣部(17)；馬達(23)，容納于手腕部(15)，并具備繞馬達軸心(AxM1)旋轉(zhuǎn)的第一齒輪(35)；減速機(25)，具備與第一齒輪(35)的旋轉(zhuǎn)聯(lián)動地繞與馬達軸心(AxM1)平行且偏離馬達軸心(AxM1)的減速機軸心(AxR1)旋轉(zhuǎn)的第二齒輪(39)以及與凸緣部(17)連結(jié)的輸出軸(43)，該減速機(25)將第二齒輪(39)的旋轉(zhuǎn)減速并傳遞至輸出軸(43)；和制動器裝置(27)，以在與馬達軸心(AxM1)垂直的方向上與馬達(23)對置的方式容納于手腕部(15)，并具備第三齒輪(51)，該第三齒輪(51)繞與馬達軸心(AxM1)和減速機軸心(AxR1)平行且分別偏離馬達軸心(AxM1)和減速機軸心(AxR1)的制動器軸心(AxB1)旋轉(zhuǎn)并在從第二齒輪(39)分離的位置與第一齒輪(35)聯(lián)動地旋轉(zhuǎn)，該制動器裝置(27)對第一齒輪(35)的旋轉(zhuǎn)進行制動。

技術(shù)研發(fā)人員：外林杏子,二宮健之,望月賢輝
受保護的技術(shù)使用者：株式會社安川電機
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/5/22