本技術(shù)屬于變電站巡檢，具體涉及一種室內(nèi)巡檢機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、變電站內(nèi)工作環(huán)境復(fù)雜，巡檢機(jī)器人在變電站工作時(shí)，需要行駛到傾斜角度不同的斜坡上。

2、當(dāng)巡檢機(jī)器人運(yùn)動(dòng)至斜坡上時(shí)，巡檢機(jī)器人前端升高，并且由于巡檢機(jī)器人的高度較高，內(nèi)部零件分布不均，進(jìn)而導(dǎo)致巡檢機(jī)器人整體的重心向后偏移。若斜坡的坡度較大，巡檢機(jī)器人將會(huì)向后側(cè)傾倒，導(dǎo)致巡檢機(jī)器人損壞。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問題是：針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，提供能夠行駛到更大的斜坡上的一種室內(nèi)巡檢機(jī)器人。

2、為實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型之目的，采用以下技術(shù)方案予以實(shí)現(xiàn)：一種室內(nèi)巡檢機(jī)器人，包括有車體、轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在車體上的升降平臺(tái)、滑動(dòng)連接在升降平臺(tái)上的云臺(tái)；所述升降平臺(tái)的轉(zhuǎn)軸沿水平方向設(shè)置，且升降平臺(tái)的轉(zhuǎn)軸與車體行進(jìn)方向垂直。

3、當(dāng)升降平臺(tái)的上部向車體前方傾斜時(shí)，巡檢機(jī)器人的重心將向前移動(dòng)，若此時(shí)云臺(tái)位于升降平臺(tái)的上端，則巡檢機(jī)器人的重心調(diào)節(jié)范圍增大。

4、作為優(yōu)選方案：所述升降平臺(tái)內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)連接有驅(qū)動(dòng)所述云臺(tái)移動(dòng)的升降螺桿；所述升降平臺(tái)上轉(zhuǎn)動(dòng)連接有與升降螺桿傳動(dòng)連接的升降蝸桿；所述升降蝸桿與升降平臺(tái)同軸設(shè)置；當(dāng)升降蝸桿正向工作，驅(qū)動(dòng)升降螺桿轉(zhuǎn)動(dòng)至云臺(tái)位于升降平臺(tái)上端極限位置時(shí)，升降蝸桿繼續(xù)正向工作，此時(shí)升降蝸桿將帶動(dòng)升降平臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)。

5、作為優(yōu)選方案：所述升降平臺(tái)上滑動(dòng)連接有定位插板；所述車體上設(shè)置有能夠與定位插板插接進(jìn)而阻止升降平臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)的定位插口。

6、作為優(yōu)選方案：所述定位插板上部延伸至云臺(tái)的正上方；當(dāng)云臺(tái)運(yùn)動(dòng)至上方極限位置時(shí)，云臺(tái)與定位插板相抵，定位插板與定位插口分離。

7、作為優(yōu)選方案：所述升降螺桿上同軸設(shè)置有與升降蝸桿嚙合的升降蝸輪；所述升降蝸輪一端設(shè)置有止轉(zhuǎn)插口；所述升降平臺(tái)內(nèi)滑動(dòng)連接有能夠與止轉(zhuǎn)插口插接進(jìn)而阻止升降螺桿轉(zhuǎn)動(dòng)的滑桿。

8、作為優(yōu)選方案：所述車體內(nèi)固定連接有抬升板；所述抬升板上設(shè)置有傾斜分布的抬升斜面；當(dāng)升降平臺(tái)位于豎直狀態(tài)時(shí)，抬升斜面與滑桿相抵，滑桿與止轉(zhuǎn)插口分離；當(dāng)升降平臺(tái)傾斜時(shí)，抬升斜面與滑桿分離，滑桿在自身重力作用下與止轉(zhuǎn)插口插接。

9、作為優(yōu)選方案：所述車體內(nèi)固定連接有驅(qū)動(dòng)升降蝸桿轉(zhuǎn)動(dòng)的電機(jī)；所述升降蝸桿上同軸固定連接有驅(qū)動(dòng)蝸輪；所述電機(jī)的輸出軸上固定連接有與驅(qū)動(dòng)蝸輪嚙合的驅(qū)動(dòng)蝸桿。

10、作為優(yōu)選方案：所述云臺(tái)上安裝有攝像頭。

11、與現(xiàn)有技術(shù)相比較，本實(shí)用新型的有益效果是：由于在斜坡上巡檢機(jī)器人的重心會(huì)向后偏移，進(jìn)而本方案通過控制升降平臺(tái)向前傾斜，使巡檢機(jī)器人的重心向前偏移，最終讓巡檢機(jī)器人達(dá)到平衡狀態(tài)，避免由于斜坡過大而導(dǎo)致巡檢機(jī)器人倒地；同時(shí)升降平臺(tái)還用于帶動(dòng)云臺(tái)上下移動(dòng)，使得云臺(tái)上的攝像頭可以觀察到更高的位置，滿足不同場(chǎng)景的使用需求。

12、本方案通過讓云臺(tái)運(yùn)動(dòng)至升降平臺(tái)上端極限位置，增大升降平臺(tái)上部的整體重量，進(jìn)而增加了重心偏移的范圍，能夠滿足更陡峭的斜坡；同時(shí)云臺(tái)還可以驅(qū)動(dòng)定位插板與定位插口分離，使得升降平臺(tái)能夠轉(zhuǎn)動(dòng)，而在云臺(tái)未達(dá)到升降平臺(tái)上端極限位置時(shí)，定位插板與定位插口插接，避免升降平臺(tái)發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)，而影響正常使用。

13、本方案通過滑桿與抬升板的配合，使得升降平臺(tái)傾斜時(shí)止轉(zhuǎn)插頭阻止升降螺桿轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而使得升降蝸桿反向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，升降平臺(tái)先從傾斜運(yùn)動(dòng)至豎直狀態(tài)，再使云臺(tái)向下移動(dòng)，避免產(chǎn)生錯(cuò)亂，避免升降平臺(tái)無法運(yùn)動(dòng)至豎直狀態(tài)。

14、本方案通過控制升降蝸桿的轉(zhuǎn)動(dòng)，使得升降蝸桿既可以驅(qū)動(dòng)云臺(tái)上下移動(dòng)，讓攝像頭觀測(cè)到更高位置的情況，還可以驅(qū)動(dòng)升降平臺(tái)發(fā)生傾斜，改變巡檢機(jī)器人的重心位置，讓巡檢機(jī)器人可以行駛到不同角度的斜坡上。

技術(shù)特征：

1.一種室內(nèi)巡檢機(jī)器人，其特征在于：包括有車體、轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在車體上的升降平臺(tái)、滑動(dòng)連接在升降平臺(tái)上的云臺(tái)；所述升降平臺(tái)的轉(zhuǎn)軸沿水平方向設(shè)置，且升降平臺(tái)的轉(zhuǎn)軸與車體行進(jìn)方向垂直；

2.如權(quán)利要求1所述的一種室內(nèi)巡檢機(jī)器人，其特征在于：所述升降平臺(tái)內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)連接有驅(qū)動(dòng)所述云臺(tái)移動(dòng)的升降螺桿；所述升降平臺(tái)上轉(zhuǎn)動(dòng)連接有與升降螺桿傳動(dòng)連接的升降蝸桿；所述升降蝸桿與升降平臺(tái)同軸設(shè)置；當(dāng)升降蝸桿正向工作，驅(qū)動(dòng)升降螺桿轉(zhuǎn)動(dòng)至云臺(tái)位于升降平臺(tái)上端極限位置時(shí)，升降蝸桿繼續(xù)正向工作，此時(shí)升降蝸桿將帶動(dòng)升降平臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)。

3.如權(quán)利要求1所述的一種室內(nèi)巡檢機(jī)器人，其特征在于：所述升降平臺(tái)上滑動(dòng)連接有定位插板；所述車體上設(shè)置有能夠與定位插板插接進(jìn)而阻止升降平臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)的定位插口。

4.如權(quán)利要求3所述的一種室內(nèi)巡檢機(jī)器人，其特征在于：所述定位插板上部延伸至云臺(tái)的正上方；當(dāng)云臺(tái)運(yùn)動(dòng)至上方極限位置時(shí)，云臺(tái)與定位插板相抵，定位插板與定位插口分離。

5.如權(quán)利要求2所述的一種室內(nèi)巡檢機(jī)器人，其特征在于：所述升降螺桿上同軸設(shè)置有與升降蝸桿嚙合的升降蝸輪；所述升降蝸輪一端設(shè)置有止轉(zhuǎn)插口；所述升降平臺(tái)內(nèi)滑動(dòng)連接有能夠與止轉(zhuǎn)插口插接進(jìn)而阻止升降螺桿轉(zhuǎn)動(dòng)的滑桿。

6.如權(quán)利要求5所述的一種室內(nèi)巡檢機(jī)器人，其特征在于：所述車體內(nèi)固定連接有抬升板；所述抬升板上設(shè)置有傾斜分布的抬升斜面；當(dāng)升降平臺(tái)位于豎直狀態(tài)時(shí)，抬升斜面與滑桿相抵，滑桿與止轉(zhuǎn)插口分離；當(dāng)升降平臺(tái)傾斜時(shí)，抬升斜面與滑桿分離，滑桿在自身重力作用下與止轉(zhuǎn)插口插接。

7.如權(quán)利要求2所述的一種室內(nèi)巡檢機(jī)器人，其特征在于：所述車體內(nèi)固定連接有驅(qū)動(dòng)升降蝸桿轉(zhuǎn)動(dòng)的電機(jī)；所述升降蝸桿上同軸固定連接有驅(qū)動(dòng)蝸輪；所述電機(jī)的輸出軸上固定連接有與驅(qū)動(dòng)蝸輪嚙合的驅(qū)動(dòng)蝸桿。

8.如權(quán)利要求1所述的一種室內(nèi)巡檢機(jī)器人，其特征在于：所述云臺(tái)上安裝有攝像頭。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)公開了一種室內(nèi)巡檢機(jī)器人，包括有車體、轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在車體上的升降平臺(tái)、滑動(dòng)連接在升降平臺(tái)上的云臺(tái)；所述升降平臺(tái)的轉(zhuǎn)軸沿水平方向設(shè)置，且升降平臺(tái)的轉(zhuǎn)軸與車體行進(jìn)方向垂直；當(dāng)升降平臺(tái)的上部向車體前方傾斜時(shí)，巡檢機(jī)器人的重心將向前移動(dòng)，若此時(shí)云臺(tái)位于升降平臺(tái)的上端，則巡檢機(jī)器人的重心調(diào)節(jié)范圍增大。通過改變重心的位置，使得巡檢機(jī)器人可以運(yùn)動(dòng)到坡度更大的斜坡上。

技術(shù)研發(fā)人員：俞太亮,陳紅亮,滿凱林,崔勝,呂圣杰,舒康華,張家棟
受保護(hù)的技術(shù)使用者：常州地鐵集團(tuán)有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20240719
技術(shù)公布日：2025/5/19