本申請(qǐng)涉及船體噴涂，尤其是涉及一種船體自動(dòng)噴涂機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、傳統(tǒng)對(duì)于船體表面的噴涂是人工手持噴槍操作的，隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，市面上出現(xiàn)了船體自動(dòng)噴涂機(jī)器人，能夠依附在船體表面進(jìn)行自動(dòng)噴涂，極大地減少了人工勞動(dòng)量。

2、現(xiàn)有公開號(hào)為cn109772628a的發(fā)明專利申請(qǐng)公開了一種安全型噴涂機(jī)器人。該安全型噴涂機(jī)器人用于船舶的噴涂，其包括：基板，基板用于與船舶的船體的表面相對(duì)設(shè)置；噴涂機(jī)構(gòu)，噴涂機(jī)構(gòu)設(shè)于基板上；穩(wěn)固機(jī)構(gòu)，穩(wěn)固機(jī)構(gòu)包括電磁鐵，電磁鐵設(shè)于基板的底部；控制機(jī)構(gòu)，控制機(jī)構(gòu)設(shè)于基板上，控制機(jī)構(gòu)作用于電磁鐵，以使電磁鐵能夠在通電狀態(tài)和斷電狀態(tài)之間切換；其中，當(dāng)噴涂機(jī)器人發(fā)生打滑時(shí)，電磁鐵處于通電狀態(tài)，電磁鐵吸附在船體的表面上；當(dāng)電磁鐵處于斷電狀態(tài)時(shí)，噴涂機(jī)器人相對(duì)于船體的表面移動(dòng)。

3、公開號(hào)為cn119303770a的發(fā)明專利申請(qǐng)公開了一種磁吸爬壁噴涂機(jī)器人及其噴涂方法，所述機(jī)器人包括：承載架，其上固定安裝有控制器、電源組件和電磁鐵組件，且其通過電磁鐵組件吸附于船體上，該發(fā)明通過彈簧使得抵接板抵接直桿，推動(dòng)直桿讓輔助輪始終抵接在船體上，輔助輪會(huì)隨著整個(gè)裝置的行走而滾動(dòng)，且輔助輪先于電磁鐵組件到達(dá)船體的曲面段，直桿在承載架上的滑動(dòng)讓輔助輪始終抵接在船體上。

4、針對(duì)上述中的相關(guān)技術(shù)，發(fā)明人認(rèn)為上述機(jī)器人無(wú)法直接移動(dòng)至船體的相鄰側(cè)壁，當(dāng)船體的兩個(gè)板夾角較小，例如船側(cè)板和船尾板之間的夾角接近90度，機(jī)器人無(wú)法直接移動(dòng)到相鄰板體上，存在局限性，有待改進(jìn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N船體自動(dòng)噴涂機(jī)器人，能夠在小夾角的相鄰板體間直接移動(dòng)，減少了機(jī)器人的吊運(yùn)移動(dòng)次數(shù)，提高了效率，減少局限性。

2、本申請(qǐng)?zhí)峁┑囊环N船體自動(dòng)噴涂機(jī)器人，采用如下的技術(shù)方案：

3、一種船體自動(dòng)噴涂機(jī)器人，包括基板、控制器、四個(gè)行走輪裝置，所述基板上設(shè)有噴涂機(jī)械臂，所述行走輪裝置包括安裝板、機(jī)殼和輪體，所述基板固定有電缸，所述安裝板固定有導(dǎo)桿，所述導(dǎo)桿貫穿基板并與基板滑動(dòng)連接，所述電缸的輸出端與導(dǎo)桿固定，所述機(jī)殼通過盤式電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)連接有電磁鐵裝置。

4、通過采用上述技術(shù)方案，通過對(duì)應(yīng)四個(gè)行走輪裝置設(shè)置四個(gè)電磁鐵裝置，基板遠(yuǎn)離船體板時(shí)不改變磁吸力度，噴涂機(jī)器人需要移動(dòng)到相鄰板體時(shí)，電缸最大程度地動(dòng)作，使基板遠(yuǎn)離船體板表面，繼而通過輪體的滾動(dòng)即可完成翻越，通過盤式電機(jī)對(duì)電磁鐵裝置進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，使電磁鐵裝置正對(duì)船體板，以提供最大程度的吸附力。本噴涂機(jī)器人能直接移動(dòng)至船體的相鄰側(cè)壁，當(dāng)船體的兩個(gè)板夾角較小接近90度時(shí)，也能完成翻越。

5、可選的，所述電磁鐵裝置的吸附端面上安裝有兩個(gè)距離傳感器，所述距離傳感器的信號(hào)線與控制器電連接，進(jìn)而用于控制盤式電機(jī)的運(yùn)行。

6、通過采用上述技術(shù)方案，在輪體開始于斜面上滾動(dòng)時(shí)，兩個(gè)距離傳感器檢測(cè)到的距離不一致，控制器控制盤式電機(jī)運(yùn)行，使電磁鐵裝置向兩個(gè)距離傳感器檢測(cè)結(jié)果一致的方向轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)時(shí)調(diào)節(jié)，從而電磁鐵裝置的吸附端面始終正對(duì)船體板表面，提高磁吸效果。

7、可選的，所述電磁鐵裝置的吸附端面靠近輪體的外表面設(shè)置，所述輪體接觸船體板時(shí)，所述電磁鐵裝置的吸附端面靠近船體板的表面但不產(chǎn)生接觸。

8、通過采用上述技術(shù)方案，電磁鐵裝置的吸附端面靠近船體板的表面，能夠提供更大的磁吸力，電磁鐵裝置不接觸船體板，避免吸住無(wú)法移動(dòng)。

9、可選的，兩個(gè)距離傳感器對(duì)應(yīng)于輪體周向的不同位置。

10、通過采用上述技術(shù)方案，兩個(gè)距離傳感器能夠有效檢測(cè)電磁鐵裝置的吸附端面前后側(cè)與船體板的距離。

11、可選的，所述距離傳感器的檢測(cè)方向垂直于電磁鐵裝置的吸附端面。

12、通過采用上述技術(shù)方案，提高距離檢測(cè)的準(zhǔn)確性。

13、可選的，所述基板開設(shè)有供電缸的缸體插入安裝的安裝槽。

14、通過采用上述技術(shù)方案，該結(jié)構(gòu)使電缸的重心盡量靠近船體表面，減少噴涂機(jī)器人外翻掉落的風(fēng)險(xiǎn)。

15、可選的，所述安裝板與導(dǎo)桿間固定有底腳板，所述底腳板連接有支撐板，所述電磁鐵裝置遠(yuǎn)離盤式電機(jī)的端部轉(zhuǎn)動(dòng)連接于支撐板。

16、通過采用上述技術(shù)方案，通過支撐板對(duì)電磁鐵裝置遠(yuǎn)離盤式電機(jī)的端部進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)支撐，提高電磁鐵裝置轉(zhuǎn)動(dòng)的穩(wěn)定性。

17、可選的，所述支撐板固定有t型塊，所述底腳板開設(shè)有供t型塊滑動(dòng)連接的t型槽，所述t型槽為圓弧形，其圓弧形的圓心位于行走輪裝置的轉(zhuǎn)向軸線上。

18、通過采用上述技術(shù)方案，輪體轉(zhuǎn)向時(shí)，電磁鐵裝置跟隨轉(zhuǎn)動(dòng)，t型塊在t型槽內(nèi)自適應(yīng)滑動(dòng)，使電磁鐵裝置及其距離傳感器能夠正確運(yùn)行。

19、可選的，所述控制器與電缸電連接，所述控制器通過距離傳感器的信號(hào)控制電缸的伸縮。

20、通過采用上述技術(shù)方案，若船體板不平，則容易存在一只輪體懸空的情況，此時(shí)兩個(gè)距離傳感器均檢測(cè)到距離大于設(shè)定值，控制器控制對(duì)應(yīng)的電缸縮短，使對(duì)應(yīng)的輪體向船體板方向移動(dòng)，直至輪體抵接船體板后，兩個(gè)距離傳感器檢測(cè)到的距離到達(dá)設(shè)定區(qū)間，停止對(duì)應(yīng)電缸的運(yùn)行。由于距離傳感器是實(shí)時(shí)產(chǎn)生信號(hào)的，因此輪體的位置能實(shí)時(shí)調(diào)節(jié)，提高噴涂機(jī)器人四輪支撐的穩(wěn)定性。

21、綜上所述，本申請(qǐng)包括以下至少一種有益技術(shù)效果：

22、1、通過對(duì)應(yīng)四個(gè)行走輪裝置設(shè)置四個(gè)電磁鐵裝置，每個(gè)行走輪裝置均能受到穩(wěn)定的磁吸壓力，避免掉落；

23、2、本噴涂機(jī)器人能直接移動(dòng)至船體的相鄰側(cè)壁，當(dāng)船體的兩個(gè)板夾角較小接近90度時(shí)，也能完成翻越，因此減少了吊運(yùn)噴涂機(jī)器人的次數(shù)；

24、3、本噴涂機(jī)器人能從船體一側(cè)移動(dòng)至船尾，再移動(dòng)至船體另一側(cè)，也能從船側(cè)板移動(dòng)至船底板，提高了噴涂效率。

技術(shù)特征：

1.一種船體自動(dòng)噴涂機(jī)器人，包括基板(1)、控制器(11)、四個(gè)行走輪裝置(2)，所述基板(1)上設(shè)有噴涂機(jī)械臂(12)，其特征在于：所述行走輪裝置(2)包括安裝板(21)、機(jī)殼(22)和輪體(23)，所述基板(1)固定有電缸(13)，所述安裝板(21)固定有導(dǎo)桿(15)，所述導(dǎo)桿(15)貫穿基板(1)并與基板(1)滑動(dòng)連接，所述電缸(13)的輸出端與導(dǎo)桿(15)固定，所述機(jī)殼(22)通過盤式電機(jī)(3)轉(zhuǎn)動(dòng)連接有電磁鐵裝置(31)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種船體自動(dòng)噴涂機(jī)器人，其特征在于：所述電磁鐵裝置(31)的吸附端面上安裝有兩個(gè)距離傳感器(4)，所述距離傳感器(4)的信號(hào)線與控制器(11)電連接，進(jìn)而用于控制盤式電機(jī)(3)的運(yùn)行。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種船體自動(dòng)噴涂機(jī)器人，其特征在于：所述電磁鐵裝置(31)的吸附端面靠近輪體(23)的外表面設(shè)置，所述輪體(23)接觸船體板時(shí)，所述電磁鐵裝置(31)的吸附端面靠近船體板的表面但不產(chǎn)生接觸。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種船體自動(dòng)噴涂機(jī)器人，其特征在于：兩個(gè)距離傳感器(4)對(duì)應(yīng)于輪體(23)周向的不同位置。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種船體自動(dòng)噴涂機(jī)器人，其特征在于：所述距離傳感器(4)的檢測(cè)方向垂直于電磁鐵裝置(31)的吸附端面。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種船體自動(dòng)噴涂機(jī)器人，其特征在于：所述基板(1)開設(shè)有供電缸(13)的缸體插入安裝的安裝槽(14)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種船體自動(dòng)噴涂機(jī)器人，其特征在于：所述安裝板(21)與導(dǎo)桿(15)間固定有底腳板(32)，所述底腳板(32)連接有支撐板(33)，所述電磁鐵裝置(31)遠(yuǎn)離盤式電機(jī)(3)的端部轉(zhuǎn)動(dòng)連接于支撐板(33)。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種船體自動(dòng)噴涂機(jī)器人，其特征在于：所述支撐板(33)固定有t型塊(34)，所述底腳板(32)開設(shè)有供t型塊(34)滑動(dòng)連接的t型槽(35)，所述t型槽(35)為圓弧形，其圓弧形的圓心位于行走輪裝置(2)的轉(zhuǎn)向軸線上。

9.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種船體自動(dòng)噴涂機(jī)器人，其特征在于：所述控制器(11)與電缸(13)電連接，所述控制器(11)通過距離傳感器(4)的信號(hào)控制電缸(13)的伸縮。

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)涉及一種船體自動(dòng)噴涂機(jī)器人，涉及船體噴涂技術(shù)領(lǐng)域，包括基板、控制器、四個(gè)行走輪裝置，所述基板上設(shè)有噴涂機(jī)械臂，其特征在于：所述行走輪裝置包括安裝板、機(jī)殼和輪體，所述基板固定有電缸，所述安裝板固定有導(dǎo)桿，所述導(dǎo)桿貫穿基板并與基板滑動(dòng)連接，所述電缸的輸出端與導(dǎo)桿固定，所述機(jī)殼通過盤式電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)連接有電磁鐵裝置。本噴涂機(jī)器人可在船體表面噴涂減阻材料，在對(duì)應(yīng)形狀的仿生減阻膜上形成盾鱗結(jié)構(gòu)；本噴涂機(jī)器人能直接移動(dòng)至船體的相鄰側(cè)壁，當(dāng)船體的兩個(gè)板夾角較小接近90度時(shí)，也能完成翻越，因此減少了吊運(yùn)噴涂機(jī)器人的次數(shù)；噴涂機(jī)器人能從船體一側(cè)移動(dòng)至船尾，再移動(dòng)至船體另一側(cè)，提高了噴涂效率。

技術(shù)研發(fā)人員：王亦晨,王宗永,林錦霞
受保護(hù)的技術(shù)使用者：南京佳樂船舶設(shè)備有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/5/15