本發(fā)明涉及機(jī)械手，具體是一種礦用破碎機(jī)的自動(dòng)疏通機(jī)械手。

背景技術(shù)：

1、采礦業(yè)指對(duì)固體、液體或氣體等自然產(chǎn)生的礦物的采掘，包括地下或地上采掘、礦井的運(yùn)行，以及一般在礦址或礦址附近從事的旨在加工原材料的所有輔助性工作，例如破磨、選礦和處理等。礦石在開采后其大小不均，一般需要通過破碎機(jī)對(duì)礦石進(jìn)行破碎操作，令其能夠形成大小相差無幾的礦石塊。機(jī)械手是一種能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置。當(dāng)?shù)V石的粒度大于破碎輥間距或者長(zhǎng)時(shí)間處在破碎輥上部旋轉(zhuǎn)無法被破碎時(shí)，需要機(jī)械手對(duì)該礦石進(jìn)行抓取。

2、公開號(hào)為cn118650599a的專利申請(qǐng)公開了一種煤礦機(jī)械手行走機(jī)構(gòu)，包括安裝底座，安裝底座頂部固定設(shè)置有煤礦機(jī)械手本體和控制器，控制器底部固定設(shè)置有安裝盒，安裝盒內(nèi)部轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置有轉(zhuǎn)動(dòng)軸，轉(zhuǎn)動(dòng)軸底端固定設(shè)置有安裝架。該發(fā)明通過驅(qū)動(dòng)部件帶動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)軸旋轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)動(dòng)軸通過安裝架帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)和安裝軸移動(dòng)，從而帶動(dòng)移動(dòng)輪胎旋轉(zhuǎn)，通過對(duì)移動(dòng)輪胎原地旋轉(zhuǎn)，在安裝底座不動(dòng)的情況下，可以對(duì)煤礦機(jī)械手本體的移動(dòng)方向進(jìn)行改變，更加適用于煤礦狹窄井礦的開采，且通過對(duì)移動(dòng)輪胎旋轉(zhuǎn)的角度，可以使得煤礦機(jī)械手本體向不同的方向進(jìn)行移動(dòng)，使得煤礦機(jī)械手本體轉(zhuǎn)向更加靈活。

3、但以上公開的礦用機(jī)械手的靈活度和自由度一般，不能根據(jù)礦石的形狀和規(guī)格自動(dòng)調(diào)節(jié)夾爪的夾持角度，并且響應(yīng)速度一般，不能對(duì)夾持的位置和高度快速調(diào)節(jié)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的在于：為了解決現(xiàn)有的礦用機(jī)械手的靈活度和自由度一般，不能根據(jù)礦石的形狀和規(guī)格自動(dòng)調(diào)節(jié)夾爪的夾持角度，并且響應(yīng)速度一般，不能對(duì)夾持的位置和高度快速調(diào)節(jié)等問題，提供一種礦用破碎機(jī)的自動(dòng)疏通機(jī)械手。

2、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案是：一種礦用破碎機(jī)的自動(dòng)疏通機(jī)械手，包括調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)和夾持機(jī)構(gòu)，所述調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括兩側(cè)的運(yùn)動(dòng)架，所述運(yùn)動(dòng)架的頂部之間設(shè)置有頂架；所述頂架的底部活動(dòng)安裝有旋轉(zhuǎn)架，所述旋轉(zhuǎn)架的頂部固定設(shè)置有轉(zhuǎn)軸，所述旋轉(zhuǎn)架通過所述轉(zhuǎn)軸活動(dòng)安裝在所述頂架上；所述轉(zhuǎn)軸的中部固定安裝有旋轉(zhuǎn)齒輪，所述旋轉(zhuǎn)架的底部固定設(shè)置有對(duì)稱的滑桿，所述滑桿之間滑動(dòng)安裝有滑動(dòng)板；所述夾持機(jī)構(gòu)包括固定安裝在所述滑動(dòng)板底部的安裝架，所述安裝架的底部轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置有內(nèi)筒，所述內(nèi)筒的外壁上活動(dòng)安裝有外筒，所述內(nèi)筒的兩側(cè)固定設(shè)置有對(duì)稱的擺動(dòng)桿，所述擺動(dòng)桿的兩端活動(dòng)安裝有擺動(dòng)座，所述擺動(dòng)座的底部固定連接有對(duì)稱的安裝板；當(dāng)所述內(nèi)筒和外筒以不同的方式轉(zhuǎn)動(dòng)配合時(shí)，可實(shí)現(xiàn)所述擺動(dòng)座的偏轉(zhuǎn)和旋轉(zhuǎn)；所述安裝板之間活動(dòng)安裝有對(duì)稱的外擺臂和內(nèi)擺臂，所述內(nèi)擺臂位于所述外擺臂的內(nèi)側(cè)，所述外擺臂和內(nèi)擺臂的末端活動(dòng)連接有夾持臂。

3、作為本發(fā)明再進(jìn)一步的方案：所述擺動(dòng)座的底部?jī)?nèi)壁上還安裝有夾持氣缸，所述夾持氣缸的輸出端固定安裝有舉升臂，所述舉升臂的兩端與所述外擺臂的頂部活動(dòng)連接，所述夾持臂的內(nèi)壁上還設(shè)置有防滑槽。

4、作為本發(fā)明再進(jìn)一步的方案：所述調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括底板，所述底板上設(shè)置有對(duì)稱的滑軌，所述運(yùn)動(dòng)架的底部設(shè)置有與其配合的滑座，所述運(yùn)動(dòng)架的外壁上還設(shè)置有控制面板。

5、作為本發(fā)明再進(jìn)一步的方案：所述運(yùn)動(dòng)架的頂部安裝有多組舉升氣缸，所述舉升氣缸的輸出端與所述頂架固定連接。

6、作為本發(fā)明再進(jìn)一步的方案：所述轉(zhuǎn)軸上還安裝有聯(lián)動(dòng)件，所述聯(lián)動(dòng)件包括固定連接的從動(dòng)齒輪和聯(lián)動(dòng)齒圈，所述聯(lián)動(dòng)齒圈位于所述從動(dòng)齒輪的底部；所述旋轉(zhuǎn)架上還活動(dòng)安裝有嚙合件，所述嚙合件包括與所述聯(lián)動(dòng)齒圈嚙合的調(diào)節(jié)齒輪。

7、作為本發(fā)明再進(jìn)一步的方案：所述調(diào)節(jié)齒輪的底部固定設(shè)置有調(diào)節(jié)錐齒一，所述旋轉(zhuǎn)架的底部固定設(shè)置有吊架，所述吊架上活動(dòng)安裝有螺紋桿，所述螺紋桿的末端安裝有與所述調(diào)節(jié)錐齒一嚙合的調(diào)節(jié)錐齒二，所述滑動(dòng)板的頂部設(shè)置有與所述螺紋桿螺紋連接的螺紋座。

8、作為本發(fā)明再進(jìn)一步的方案：所述頂架的頂部安裝有旋轉(zhuǎn)電機(jī)和移動(dòng)電機(jī)，所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)的輸出端安裝有與所述旋轉(zhuǎn)齒輪嚙合的驅(qū)動(dòng)齒輪一，所述移動(dòng)電機(jī)的輸出端安裝有與所述從動(dòng)齒輪嚙合的驅(qū)動(dòng)齒輪二。

9、作為本發(fā)明再進(jìn)一步的方案：所述內(nèi)筒的外壁上安裝有偏轉(zhuǎn)齒輪一，所述外筒的外壁上安裝有擺動(dòng)件，所述擺動(dòng)件包括偏轉(zhuǎn)齒輪二和固定設(shè)置在其頂部的擺動(dòng)錐齒一，所述擺動(dòng)座的內(nèi)壁上固定安裝有與所述擺動(dòng)錐齒一嚙合的擺動(dòng)錐齒二。

10、作為本發(fā)明再進(jìn)一步的方案：所述安裝架的內(nèi)壁上安裝有對(duì)稱的偏轉(zhuǎn)電機(jī)一和偏轉(zhuǎn)電機(jī)二，所述偏轉(zhuǎn)電機(jī)一的輸出端安裝有與所述偏轉(zhuǎn)齒輪一嚙合的主動(dòng)齒輪一，所述偏轉(zhuǎn)電機(jī)二的輸出端安裝有與所述偏轉(zhuǎn)齒輪二嚙合的主動(dòng)齒輪二。

11、作為本發(fā)明再進(jìn)一步的方案：所述內(nèi)筒的頂部固定設(shè)置有t型軌，所述安裝架的外壁上開設(shè)有與其配合的t型槽；所述內(nèi)筒的外壁上設(shè)置有安裝凸環(huán)，所述外筒的內(nèi)壁上開設(shè)有與其配合的安裝凹槽。

12、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有以下有益效果：

13、1、本發(fā)明在作業(yè)時(shí)，當(dāng)發(fā)現(xiàn)粉碎機(jī)的進(jìn)口處有石頭被卡住時(shí)，通過旋轉(zhuǎn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)齒輪和旋轉(zhuǎn)架整體轉(zhuǎn)動(dòng)，并且通過聯(lián)動(dòng)件和嚙合件可以驅(qū)動(dòng)螺紋桿旋轉(zhuǎn)，從而帶動(dòng)滑動(dòng)板和夾持機(jī)構(gòu)沿著旋轉(zhuǎn)架的方向運(yùn)動(dòng)，從而將夾持機(jī)構(gòu)快速移動(dòng)到被卡礦石的上方區(qū)域，該設(shè)計(jì)提高了該礦用破碎機(jī)的自動(dòng)疏通機(jī)械手的自動(dòng)化程度和響應(yīng)速度。

14、2、本發(fā)明通過偏轉(zhuǎn)電機(jī)一和偏轉(zhuǎn)電機(jī)二可以對(duì)夾持臂的角度和位置快速調(diào)整，從而根據(jù)礦石的形狀和規(guī)格選擇最合適的夾持角度。當(dāng)偏轉(zhuǎn)電機(jī)一驅(qū)動(dòng)偏轉(zhuǎn)齒輪一轉(zhuǎn)動(dòng)并且偏轉(zhuǎn)電機(jī)二未啟動(dòng)時(shí)，此時(shí)擺動(dòng)座帶動(dòng)夾持臂邊旋轉(zhuǎn)邊擺動(dòng)。當(dāng)偏轉(zhuǎn)電機(jī)二驅(qū)動(dòng)偏轉(zhuǎn)齒輪二轉(zhuǎn)動(dòng)并且偏轉(zhuǎn)電機(jī)一未啟動(dòng)時(shí)，此時(shí)在擺動(dòng)錐齒一和擺動(dòng)錐齒二的配合下擺動(dòng)座帶動(dòng)夾持臂快速擺動(dòng)。當(dāng)偏轉(zhuǎn)電機(jī)一和偏轉(zhuǎn)電機(jī)二同步啟動(dòng)并且轉(zhuǎn)速相同時(shí)，此時(shí)擺動(dòng)座帶動(dòng)夾持臂自由旋轉(zhuǎn)，通過多種驅(qū)動(dòng)和轉(zhuǎn)速組合可以實(shí)現(xiàn)夾持臂的復(fù)雜運(yùn)動(dòng)，該設(shè)計(jì)提高了該礦用破碎機(jī)的自動(dòng)疏通機(jī)械手的夾持效果和自由度。

技術(shù)特征：

1.一種礦用破碎機(jī)的自動(dòng)疏通機(jī)械手，包括調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)(1)和夾持機(jī)構(gòu)(2)，其特征在于：所述調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)(1)包括兩側(cè)的運(yùn)動(dòng)架(103)，所述運(yùn)動(dòng)架(103)的頂部之間設(shè)置有頂架(107)；所述頂架(107)的底部活動(dòng)安裝有旋轉(zhuǎn)架(108)，所述旋轉(zhuǎn)架(108)的頂部固定設(shè)置有轉(zhuǎn)軸(109)，所述旋轉(zhuǎn)架(108)通過所述轉(zhuǎn)軸(109)活動(dòng)安裝在所述頂架(107)上；所述轉(zhuǎn)軸(109)的中部固定安裝有旋轉(zhuǎn)齒輪(110)，所述旋轉(zhuǎn)架(108)的底部固定設(shè)置有對(duì)稱的滑桿(118)，所述滑桿(118)之間滑動(dòng)安裝有滑動(dòng)板(119)；

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種礦用破碎機(jī)的自動(dòng)疏通機(jī)械手，其特征在于：所述擺動(dòng)座(205)的底部?jī)?nèi)壁上還安裝有夾持氣缸(211)，所述夾持氣缸(211)的輸出端固定安裝有舉升臂(212)，所述舉升臂(212)的兩端與所述外擺臂(207)的頂部活動(dòng)連接，所述夾持臂(209)的內(nèi)壁上還設(shè)置有防滑槽(210)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種礦用破碎機(jī)的自動(dòng)疏通機(jī)械手，其特征在于：所述調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)(1)包括底板(101)，所述底板(101)上設(shè)置有對(duì)稱的滑軌(102)，所述運(yùn)動(dòng)架(103)的底部設(shè)置有與其配合的滑座(104)，所述運(yùn)動(dòng)架(103)的外壁上還設(shè)置有控制面板(105)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種礦用破碎機(jī)的自動(dòng)疏通機(jī)械手，其特征在于：所述運(yùn)動(dòng)架(103)的頂部安裝有多組舉升氣缸(106)，所述舉升氣缸(106)的輸出端與所述頂架(107)固定連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求1-4任一項(xiàng)所述的一種礦用破碎機(jī)的自動(dòng)疏通機(jī)械手，其特征在于：所述轉(zhuǎn)軸(109)上還安裝有聯(lián)動(dòng)件(111)，所述聯(lián)動(dòng)件(111)包括固定連接的從動(dòng)齒輪(112)和聯(lián)動(dòng)齒圈(113)，所述聯(lián)動(dòng)齒圈(113)位于所述從動(dòng)齒輪(112)的底部；所述旋轉(zhuǎn)架(108)上還活動(dòng)安裝有嚙合件(120)，所述嚙合件(120)包括與所述聯(lián)動(dòng)齒圈(113)嚙合的調(diào)節(jié)齒輪(121)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種礦用破碎機(jī)的自動(dòng)疏通機(jī)械手，其特征在于：所述調(diào)節(jié)齒輪(121)的底部固定設(shè)置有調(diào)節(jié)錐齒一(122)，所述旋轉(zhuǎn)架(108)的底部固定設(shè)置有吊架(123)，所述吊架(123)上活動(dòng)安裝有螺紋桿(124)，所述螺紋桿(124)的末端安裝有與所述調(diào)節(jié)錐齒一(122)嚙合的調(diào)節(jié)錐齒二(125)，所述滑動(dòng)板(119)的頂部設(shè)置有與所述螺紋桿(124)螺紋連接的螺紋座(126)。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種礦用破碎機(jī)的自動(dòng)疏通機(jī)械手，其特征在于：所述頂架(107)的頂部安裝有旋轉(zhuǎn)電機(jī)(114)和移動(dòng)電機(jī)(115)，所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)(114)的輸出端安裝有與所述旋轉(zhuǎn)齒輪(110)嚙合的驅(qū)動(dòng)齒輪一(116)，所述移動(dòng)電機(jī)(115)的輸出端安裝有與所述從動(dòng)齒輪(112)嚙合的驅(qū)動(dòng)齒輪二(117)。

8.根據(jù)權(quán)利要求1-4任一項(xiàng)所述的一種礦用破碎機(jī)的自動(dòng)疏通機(jī)械手，其特征在于：所述內(nèi)筒(202)的外壁上安裝有偏轉(zhuǎn)齒輪一(213)，所述外筒(203)的外壁上安裝有擺動(dòng)件(214)，所述擺動(dòng)件(214)包括偏轉(zhuǎn)齒輪二(215)和固定設(shè)置在其頂部的擺動(dòng)錐齒一(216)，所述擺動(dòng)座(205)的內(nèi)壁上固定安裝有與所述擺動(dòng)錐齒一(216)嚙合的擺動(dòng)錐齒二(217)。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種礦用破碎機(jī)的自動(dòng)疏通機(jī)械手，其特征在于：所述安裝架(201)的內(nèi)壁上安裝有對(duì)稱的偏轉(zhuǎn)電機(jī)一(218)和偏轉(zhuǎn)電機(jī)二(220)，所述偏轉(zhuǎn)電機(jī)一(218)的輸出端安裝有與所述偏轉(zhuǎn)齒輪一(213)嚙合的主動(dòng)齒輪一(219)，所述偏轉(zhuǎn)電機(jī)二(220)的輸出端安裝有與所述偏轉(zhuǎn)齒輪二(215)嚙合的主動(dòng)齒輪二(221)。

10.根據(jù)權(quán)利要求1-4任一項(xiàng)所述的一種礦用破碎機(jī)的自動(dòng)疏通機(jī)械手，其特征在于：所述內(nèi)筒(202)的頂部固定設(shè)置有t型軌(222)，所述安裝架(201)的外壁上開設(shè)有與其配合的t型槽(223)；所述內(nèi)筒(202)的外壁上設(shè)置有安裝凸環(huán)(224)，所述外筒(203)的內(nèi)壁上開設(shè)有與其配合的安裝凹槽(225)。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種礦用破碎機(jī)的自動(dòng)疏通機(jī)械手，屬于機(jī)械手技術(shù)領(lǐng)域，頂架的底部活動(dòng)安裝有旋轉(zhuǎn)架，轉(zhuǎn)軸的中部固定安裝有旋轉(zhuǎn)齒輪，旋轉(zhuǎn)架的底部固定設(shè)置有對(duì)稱的滑桿，滑桿之間滑動(dòng)安裝有滑動(dòng)板；安裝架的底部轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置有內(nèi)筒，內(nèi)筒的外壁上活動(dòng)安裝有外筒，內(nèi)筒的兩側(cè)固定設(shè)置有對(duì)稱的擺動(dòng)桿，擺動(dòng)桿的兩端活動(dòng)安裝有擺動(dòng)座，擺動(dòng)座的底部固定連接有對(duì)稱的安裝板；安裝板之間安裝有對(duì)稱的外擺臂和內(nèi)擺臂，內(nèi)擺臂位于外擺臂的內(nèi)側(cè)，外擺臂和內(nèi)擺臂末端活動(dòng)連接有夾持臂。本發(fā)明當(dāng)發(fā)現(xiàn)粉碎機(jī)有石頭被卡住時(shí)，通過旋轉(zhuǎn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)架轉(zhuǎn)動(dòng)，通過聯(lián)動(dòng)件和嚙合件可帶動(dòng)夾持機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)，從而將其快速移動(dòng)到礦石的上方，該設(shè)計(jì)提高了自動(dòng)化程度和響應(yīng)速度。

技術(shù)研發(fā)人員：張文明
受保護(hù)的技術(shù)使用者：北京博創(chuàng)凱盛機(jī)械制造有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/5/15