專利名稱：機(jī)器人焊接v型工件焊接起點(diǎn)的控制方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種機(jī)器人焊接V型工件焊接起點(diǎn)的控制方法，屬于機(jī)械自動(dòng)控制領(lǐng)域。
背景技術(shù)：
在國(guó)內(nèi)的焊接行業(yè)中，使用焊接機(jī)器人代替人工焊接已經(jīng)呈趨勢(shì)，但目前普遍存在著焊件加工誤差較大，夾具精度不高，在焊接過程中，焊接產(chǎn)生熱變形，嚴(yán)重影響了焊縫的質(zhì)量。因此保證焊接產(chǎn)品質(zhì)量的穩(wěn)定性、提高生產(chǎn)效率、減輕工人的勞動(dòng)強(qiáng)度和改善勞動(dòng)環(huán)境已經(jīng)成為現(xiàn)代焊接制造工藝發(fā)展最關(guān)鍵的問題。因而對(duì)焊縫的精確的定位更顯得尤為重要，定位的第一步就是找到焊縫的起始點(diǎn)的問題，雖然視覺傳感器可以達(dá)到這樣的要求， 但是視覺傳感器附加成本高，使得焊接系統(tǒng)復(fù)雜、重量增加，且成本高，受環(huán)境影響比較大， 如，電弧，煙塵等，實(shí)際應(yīng)用較少。尋找焊縫起始點(diǎn)的目的是為了提高焊接同一類工件的效率。當(dāng)完成初始工件的焊接后，更換新工件，擺放位置上會(huì)有偏差，焊縫的位置也發(fā)生變化，為了更好地提高應(yīng)用精度，就需要對(duì)初始的焊縫起點(diǎn)經(jīng)行修正。通過觸碰尋找到焊縫起始點(diǎn)，就無需再重復(fù)手動(dòng)示教，這樣既降低了勞動(dòng)強(qiáng)度，也提高了效率，符合自動(dòng)化生產(chǎn)發(fā)展的規(guī)律。專利號(hào)201010128613. 5 “機(jī)器人接觸尋找焊縫的方法”中，焊接把工件看成靜態(tài)模型，每次都要尋找6個(gè)特征點(diǎn)計(jì)算實(shí)際工件焊縫，在機(jī)器人控制方面加大了難度。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種機(jī)器人焊接V型工件焊接起點(diǎn)的控制方法，通過本方法可以解決大量焊接工件(工件都是指V型工件)偏移后焊縫起始點(diǎn)發(fā)生偏差的問題，只需尋到初始焊接工件的焊接起點(diǎn)，根據(jù)糾偏控制算法，后續(xù)要焊接的工件只要提供一個(gè)偏差量即可以得到新的焊接工件的焊接起點(diǎn)。為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案為一種焊接機(jī)器人尋位V型焊接工件起點(diǎn)的控制方法，其特征在于機(jī)器人手臂中的焊槍通過機(jī)器人在導(dǎo)軌上的運(yùn)動(dòng)，對(duì)置于變位機(jī)上的待焊接初始工件進(jìn)行接觸，尋找出初始工件焊縫的起始點(diǎn)并完成對(duì)初始工件的焊接，對(duì)后續(xù)的工件焊接時(shí)，依據(jù)初始工件焊縫的起始點(diǎn)通過糾偏控制算法得到后續(xù)工件位置的偏差量，用偏差量進(jìn)行修正，找到后續(xù)工件的焊縫起始點(diǎn)，完成對(duì)新工件的焊接；包括以下步驟(1)手動(dòng)操作機(jī)器人終端示教器，在空間規(guī)劃路徑下沿χ、γ、ζ軸方向下分別示教兩個(gè)點(diǎn)，記為起始點(diǎn)和輔助點(diǎn)，記錄這兩個(gè)示教點(diǎn)并計(jì)算，分別建立X方向、y方向、Z方向相
互垂直的三條搜尋向量即X 方向搜尋點(diǎn) DCq (Xc^ywZci)J1 (Xl，yi，Z1)]、y 方向搜尋點(diǎn)[Y。(V，y0' ,Z0')， Y1U/，y/ , Z1' )]、2方向搜尋點(diǎn)[2。(1?！ǎ瑈。〃，z0" ),Z1(x1" ,Y1" , Z1")]，其中)(0 為X方向的起始點(diǎn)，&為X方向的輔助點(diǎn)，同樣，Yo、Y1與Zp Z1分別為Y方向與Z方向的起始點(diǎn)和輔助點(diǎn)；根據(jù)x、y、z方向的起始點(diǎn)和輔助點(diǎn)建立方向向量，分別為YJ1 ,⑵三條向量，并予以保存；(2)焊槍頭分別沿著三條向量方向前進(jìn)，在觸碰到初始焊接V型工件上的三個(gè)相互垂直的平面Fl、F2、F3后，觸碰得到三個(gè)點(diǎn)Pfi> PF2> Pf3分別為Fl、F2、F3平面上的點(diǎn)，并予以保存，焊槍接觸到工件時(shí)與外部硬件電路一起形成回路，并把這一閉合狀態(tài)反饋給機(jī)器人控制器，使得機(jī)器人停止運(yùn)動(dòng)并返回到示教得到的起始點(diǎn)位置；(3)由平面點(diǎn)法式方程得到三個(gè)相互垂直的平面，并且初始焊縫起始點(diǎn)坐標(biāo)值 (x、y、z)分別落在對(duì)應(yīng)的Fl、F2、F3三個(gè)平面內(nèi)，計(jì)算出Fl、F2、F3三個(gè)平面的交點(diǎn)tp0，為初始工件焊縫的起始點(diǎn)；(4)在變位機(jī)上放置更換的后續(xù)焊接工件，調(diào)用(1)保存的數(shù)據(jù)，機(jī)器人沿著(2) 中搜尋方向運(yùn)動(dòng)，與O)中的初始工件相比，由于后續(xù)工件在變位機(jī)上的位置略有偏差，得到的焊接起點(diǎn)的位置也存在偏差；(5)根據(jù)(4)中偏差的情況，使⑷中得到的位置偏差疊加到步驟(3)中的三平面交點(diǎn)工件焊縫的起始點(diǎn)tp(l上去，得到后續(xù)需要焊接的工件的實(shí)際焊接起點(diǎn)；(6)再次更換工件進(jìn)行焊接時(shí)，均以初始工件焊接起點(diǎn)tp(l為參照，即，對(duì)初始工件一次尋點(diǎn)，后續(xù)工件多次糾偏。所說尋找初始工件焊縫起始點(diǎn)的具體方法是(1)給繼電器電路上電；配置機(jī)器人控制器擴(kuò)展的I/O端口，以獲得外部閉合電路的模擬信號(hào)；(2)由軟件程序控制機(jī)器人在χ方向上依次示教并保存兩個(gè)點(diǎn)，稱之為起始點(diǎn) X0(x0J Y0' Z0)與輔助點(diǎn)AOq，Y1, Z1),在機(jī)器人系統(tǒng)控制器支持的開發(fā)平臺(tái)上編寫尋點(diǎn)函數(shù)算法軟件程序，得到Χ方向搜尋向量^T1 (X1-JCMy1-Iz1-^hy方向搜尋向量
UULA ,^^^ \UUULt , ,,,, ,,,, ,,,, \
7O7I，yi'-凡，zI' "zo j >z 方向搜尋向量^1Z1 (X1" -X0",y/ -y0', Z1" -Z0")；
,_ ,., — UUUULAUULAUUULt(3)調(diào)用保存的三個(gè)點(diǎn)PF1、PF2、PF3及搜尋向量JTciJT1, Z0Z1 , ^1Z1，機(jī)器人沿搜
尋向量^T1移動(dòng)，直至觸碰到待焊接的初始工件平面F1，記錄觸碰時(shí)的焊槍末端的空間點(diǎn)
位置為PF1(xfl，yfl，zfl)，同樣，機(jī)器人沿著搜尋向量@與⑵分別在待焊接的初始工件的平面F2與平面F3上得到焊槍末端與之接觸記錄下的點(diǎn)PF2(Xf2，yf2，zf2)與點(diǎn)PF3(xf3，yf3, zf3)；在機(jī)器人控制系統(tǒng)所支持的平臺(tái)上編寫程序，形成三個(gè)平面并計(jì)算出初始工件焊縫的
ι— UUUULL—ιι— UULl—ι
起始點(diǎn)，即為，平面 Fl ^X0X15Pfi (X715^15Z71)J、平面 F2 :^71,巧2^/2, 2, 2)」及平面？3
"Z^Z1 ,^3(^/3^/3^/3)]，平面表示的方法為點(diǎn)法式，綜合上述三個(gè)平面，通過編寫程序得出
初始工件的焊縫起始點(diǎn)。所說對(duì)后續(xù)工件糾偏的具體方法是調(diào)用建立的搜尋向量編寫軟件程序，包括；一維偏差則調(diào)用三條向量
UUUULAUULA UUULtv_. UUUULAUULAUUULt、 _.,,
X0X1, FtlF1 AtlZ1的任一條；二維偏差調(diào)用JTtlJTp Γ/ρ ^1Z1的任意兩條，有以下組合X0U0F1J，[X0X1,Z0Z1J，L Y0Y1,Z0Z1J，三維偏差則全部調(diào)用，LX0X15JXAZ1J,其中一維
偏差向量選擇有三種，二維偏差向量選擇有三種，三維偏差向量選擇只有一種，對(duì)于一維和二維來說，選擇偏差向量是依據(jù)變位機(jī)上的焊接工件放置的位置來確定，一維下選擇與V 型工件豎直平面垂直的向量，二維下選擇分別與V型工件的豎直平面和水平平面相垂直的兩條向量；啟動(dòng)控制器，讓機(jī)器人沿著所調(diào)用的搜尋向量上觸碰后續(xù)的焊接工件，記錄下此時(shí)焊槍末端的空間點(diǎn)的位置，一維就是平面F1、平面F2或者平面F3的一個(gè)點(diǎn)，記為 Pfi' (xfl' ,in' 'Zfl' ) ；二維就是(F1，F(xiàn)2)、(F1，F(xiàn)3)、(F2，F(xiàn)3)任意一個(gè)組合平面上的兩個(gè)點(diǎn)，同樣可以記為點(diǎn)Pf/ (xf/ , yfl' , zfl‘)、點(diǎn)Pf2‘ (xf2'，yf2‘ , zf2‘)；三維即為(F1，F(xiàn)2，F(xiàn)3)上三個(gè)平面的三點(diǎn)，這里記為點(diǎn)Pf/ Ufl'，yfl' , zfl')、點(diǎn)PF2‘ (xf2'，
Yf2 ，Zf2 )禾口點(diǎn) F3 (Xf3 ，Yf3 ，Zf3 )；尋找初始工件時(shí)，沿搜尋向量在平面接觸得到的點(diǎn)Pfi，Pf2，Pf3，求出偏差值，一維偏差值向量可以記為E1 (X。。m。ti。n，0，0)，二維偏差值向量記為E2 (X
correction' ^correction' ‘—>-佳
偏差值向量記為E3 (X correction' ^correction' ^correction )，根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境及焊接工件需要的不同，選
擇偏差向量是一維、二維或者是三維偏差，把偏差量疊加到初始焊接工件的焊縫起始點(diǎn)tp(l 上去，即可以得到新工件新的焊縫起始點(diǎn)。焊接過程中，只是機(jī)器人手臂的位置發(fā)生偏移，機(jī)器人手臂姿態(tài)不能發(fā)生變化，否則影響結(jié)果的精確性。另外，注意在焊槍末端的焊絲干生長(zhǎng)度要合適，太長(zhǎng)容易引起碰觸變形，對(duì)上述結(jié)果計(jì)算會(huì)有影響。為了后續(xù)焊接的合理與方便，焊槍末端的位姿表現(xiàn)為在工件所形成焊縫角度的角平分線方向。本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)及有益效果本發(fā)明方法有硬件電路提供接觸反饋信號(hào)，可以自動(dòng)定位初始焊接工件的焊接起點(diǎn)，計(jì)算后續(xù)工件的偏差，最后找到后續(xù)焊接工件的起點(diǎn)。不需要重復(fù)多次示教起點(diǎn)，速度快、自動(dòng)化程度高。


圖1是本發(fā)明中外部繼電器回路電氣示意圖；圖2是本發(fā)明中外部硬件電路電氣接線示意圖；圖3是本發(fā)明中尋點(diǎn)示意圖；圖4是本發(fā)明中糾偏一維示意圖；圖5是本發(fā)明中糾偏二維示意圖；圖6是本發(fā)明中糾偏三維示意圖；圖7是本發(fā)明中技術(shù)要求的控制流程圖；圖8是本發(fā)明中實(shí)際測(cè)試得到的結(jié)果圖。
具體實(shí)施例方式下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步的說明本發(fā)明的焊接機(jī)構(gòu)包括外部硬件電路、6軸機(jī)器人本體、導(dǎo)軌和變位機(jī)，機(jī)器人本體放置在導(dǎo)軌上，焊槍固定在機(jī)器人第六軸的前端法蘭盤上。
參看圖7，本發(fā)明方法的流程如下(1)待焊接初始工件置于變位機(jī)上，焊槍置于靠近待焊工件起點(diǎn)的位置，一般稱之為安全點(diǎn)；(2)手動(dòng)操作機(jī)器人示教器，在空間規(guī)劃路徑下沿X、y、ζ軸方向下分別示教兩個(gè)點(diǎn)，記做為起始點(diǎn)與輔助點(diǎn)，以這兩個(gè)點(diǎn)建立搜尋向量，可以建立χ方向、y方向、ζ方向相互垂直的三條搜尋向量；(3)操作示教器使機(jī)器人分別沿著O)中的三條向量方向前進(jìn)，在觸碰到初始焊接V型工件上的三個(gè)相互垂直的平面后，機(jī)器人停止運(yùn)動(dòng)并返回到( 示教得到的起始點(diǎn)的位置上去，這一過程中機(jī)器人控制器得到與V型工件三個(gè)平面接觸到的三個(gè)點(diǎn)，由尋點(diǎn)控制算法控可得到待焊接初始V型工件的焊接起點(diǎn)；(4)更換工件，在變位機(jī)上放置后續(xù)焊接工件，調(diào)用( ，機(jī)器人沿著( 中搜尋方向運(yùn)動(dòng)，與(3)中的初始工件相比，由于后續(xù)工件在變位機(jī)上的位置略有偏差，得到的焊接起點(diǎn)的位置也存在偏差，糾偏算法中記錄這個(gè)偏差；(5)根據(jù)(4)中偏差的情況，調(diào)用糾偏算法，得到后續(xù)需要焊接的V型焊接工件的實(shí)際焊接起點(diǎn)；在C3)和(4)中，焊槍接觸到工件時(shí)與外部硬件電路一起形成回路，并把這一閉合狀態(tài)反饋給機(jī)器人控制器，使得機(jī)器人在焊槍觸碰到工件時(shí)及時(shí)停止并且返回到O)中所述的起始點(diǎn)位置。機(jī)器人6軸所裝配的焊槍頭在搜尋向量上尋找待焊接工件的時(shí)候，根據(jù)具體工作環(huán)境及安全系數(shù)的不同，手動(dòng)設(shè)置不同的Time時(shí)間值來滿足實(shí)際的需要，在設(shè)置的Timer 時(shí)間內(nèi)沒有找到焊接工件，即沒有觸碰到工件沒有形成閉合的回路則安全返回至起始點(diǎn)。尋點(diǎn)功能只是針對(duì)于初始工件有效，后續(xù)待焊接的工件的偏差計(jì)算都是以初始工件焊接起點(diǎn)為參照，即一次尋點(diǎn)，多次糾偏。參看圖1，圖Ia表示焊槍末端還沒有觸碰到工件的情形；圖Ib表示焊槍已經(jīng)接觸到工件的情形。本發(fā)明中對(duì)繼電器進(jìn)行了軟設(shè)置，即，程序中加上繼電器使能算法，在繼電器使能處于關(guān)斷狀態(tài)下，即使在圖Ib情形下，電路也沒有實(shí)際的閉合，采集信號(hào)口 I/O端口獲得不到信號(hào)。目的為了加強(qiáng)運(yùn)動(dòng)控制的可靠性與可控性。參看圖2，AM272/A為機(jī)器人控制器擴(kuò)展的模擬I/O端口，AM272的X2是模擬輸出第0端口，AM272的X3是模擬輸如第二端口 ；接觸找焊縫板需要220v及Mv電壓供電，直接連接在機(jī)器人控制柜內(nèi)部即可；AM272的X2通過軟件設(shè)置為打開還是關(guān)斷；本發(fā)明所表征的接觸找焊縫起始點(diǎn)的過程中，外部電路按如下步驟工作步驟a，軟件設(shè)置AM272的X2即模擬輸出第0端口使能，KA_SS吸合，Welding Rectifier與SENS 口形成回路，繼電器準(zhǔn)備完畢；步驟b，當(dāng)焊槍末端與待焊接工件觸碰到時(shí)，接觸找焊縫板輸口出高電平信號(hào)到 AM272的X3即模擬輸入的第二端口 ；步驟c，軟件程序中獲得AM272的X3的有效信號(hào)，表明焊槍末端已經(jīng)觸碰到待焊接的工件。參看圖3，機(jī)器人尋點(diǎn)的過程步驟a，機(jī)器人從某一安全點(diǎn)開始，安全點(diǎn)可以根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)情況和操作者的習(xí)慣自由選取，PTP到起點(diǎn)Xtl,按照示教的點(diǎn)位姿Lin到輔助點(diǎn)X1,建立搜尋向量^T1。機(jī)器人手臂焊槍末端沿著建立好的搜尋向量在設(shè)置的Timer時(shí)間值之內(nèi)向前運(yùn)動(dòng)，直至觸碰到待焊接V 型工件的面F1，得到觸碰的點(diǎn)為Pfi，否則沿搜尋向量方向返回到起始點(diǎn)結(jié)束搜尋。同樣在不同方向上示教起始點(diǎn)與輔助點(diǎn)即可得到X，Y，Z方向的搜尋向量，依次可以得到一維、二維與三維的計(jì)算方法；步驟b，根據(jù)平面的點(diǎn)法式方程即可得到相對(duì)應(yīng)得平面；步驟C，三個(gè)平面的交點(diǎn)計(jì)算得出初始工件焊縫的起始點(diǎn)。上述步驟的說明這里一維以平面Fl為說明對(duì)象，二維以平面Fl、F2平面為說明對(duì)象，三維即是平面F1、平面F2、平面F3。一維搜尋向量記為^T1，在平面Fl上的觸碰
rUUUUU,\
點(diǎn)為PF1，故觸碰平面Fl的方程即可以這樣表示平面Fl -[X0Xl^pm (xfl,yfl,zfl)j、同理平面
UUU/ruuuu/
Y0Y1, PF2 (xf2, 2, Zf2)」及平面F3 ^Z0Z1 ,PF3 (xf3, 3, z/3 )」。建立如下方程，解出交點(diǎn)即為
初始焊接工件的焊縫起始點(diǎn) Lpoint oint ‘ Ypoint' ^point/ °
權(quán)利要求
1.一種機(jī)器人焊接V型工件焊接起點(diǎn)的控制方法，其特征在于機(jī)器人手臂中的焊槍通過機(jī)器人在導(dǎo)軌上的運(yùn)動(dòng)，對(duì)置于變位機(jī)上的待焊接初始工件進(jìn)行接觸，尋找出初始工件焊縫的起始點(diǎn)并完成對(duì)初始工件的焊接，對(duì)后續(xù)的工件焊接時(shí)，依據(jù)初始工件焊縫的起始點(diǎn)通過糾偏控制算法得到后續(xù)工件位置的偏差量，用偏差量進(jìn)行修正，找到后續(xù)工件的焊縫起始點(diǎn)，完成對(duì)新工件的焊接；包括以下步驟(1)手動(dòng)操作機(jī)器人終端示教器，在空間規(guī)劃路徑下沿X、y>Z軸方向下分別示教兩個(gè)點(diǎn)，記為起始點(diǎn)和輔助點(diǎn)，記錄這兩個(gè)示教點(diǎn)并計(jì)算，分別建立χ方向、y方向、ζ方向相互垂直的三條搜尋向量即χ方向搜尋點(diǎn)D(o(xQ，yQ， )，AU1, ζ》]、y方向搜尋點(diǎn)^1Uc/ , y0' , z0')， Y1U/，y/ , Z1' )]、2方向搜尋點(diǎn)[2。(1?！ǎ瑈?！ǎ瑉0" ),Z1(x1" ,Y1" , Z1")]，其中)(0 為X方向的起始點(diǎn)，&為X方向的輔助點(diǎn)，同樣，Yo、Y1與Zp Z1分別為Y方向與Z方向的起始點(diǎn)和輔助點(diǎn)；根據(jù)X、y、Z方向的起始點(diǎn)和輔助點(diǎn)建立方向向量，分別為U，YJ1,⑵三條向量，并予以保存；(2)焊槍頭分別沿著三條向量方向前進(jìn)，在觸碰到初始焊接V型工件上的三個(gè)相互垂直的平面Fl、F2、F3后，觸碰得到三個(gè)點(diǎn)Pfi、PF2、Pf3分別為Fl、F2、F3平面上的點(diǎn)，并予以保存，焊槍接觸到工件時(shí)與外部硬件電路一起形成回路，并把這一閉合狀態(tài)反饋給機(jī)器人控制器，使得機(jī)器人停止運(yùn)動(dòng)并返回到示教得到的起始點(diǎn)位置；(3)由平面點(diǎn)法式方程得到三個(gè)相互垂直的平面，并且初始焊縫起始點(diǎn)坐標(biāo)值(x、y、 ζ)分別落在對(duì)應(yīng)的F1、F2、F3三個(gè)平面內(nèi)，計(jì)算出F1、F2、F3三個(gè)平面的交點(diǎn)tp(1，為初始工件焊縫的起始點(diǎn)；(4)在變位機(jī)上放置更換的后續(xù)焊接工件，調(diào)用(1)保存的數(shù)據(jù)，機(jī)器人沿著O)中搜尋方向運(yùn)動(dòng)，與O)中的初始工件相比，由于后續(xù)工件在變位機(jī)上的位置略有偏差，得到的焊接起點(diǎn)的位置也存在偏差；(5)根據(jù)(4)中偏差的情況，使(4)中得到的位置偏差疊加到步驟C3)中的三平面交點(diǎn)工件焊縫的起始點(diǎn)tp(l上去，得到后續(xù)需要焊接的工件的實(shí)際焊接起點(diǎn)；(6)再次更換工件進(jìn)行焊接時(shí)，均以初始工件焊接起點(diǎn)tp(l為參照，即，對(duì)初始工件一次尋點(diǎn)，后續(xù)工件多次糾偏。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人焊接V型工件焊接起點(diǎn)的控制方法，其特征在于尋找初始工件焊縫起始點(diǎn)的具體方法是(1)給繼電器電路上電；配置機(jī)器人控制器擴(kuò)展的I/O端口，以獲得外部閉合電路的模擬信號(hào)；(2)由軟件程序控制機(jī)器人在χ方向上依次示教并保存兩個(gè)點(diǎn)，稱之為起始點(diǎn) X0(x0J y0' Z0)與輔助點(diǎn)AOq，Y1, Z1),在機(jī)器人系統(tǒng)控制器支持的開發(fā)平臺(tái)上編寫尋點(diǎn)函數(shù)算法軟件程序，得到χ方向搜尋向量
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人焊接V型工件焊接起點(diǎn)的控制方法，其特征在于對(duì)后續(xù)工件糾偏的具體方法是調(diào)用建立的搜尋向量編寫軟件程序，包括；一維偏差則調(diào)用三條向量
4.根據(jù)權(quán)利要求1或2或3所述的機(jī)器人焊接V型工件焊接起點(diǎn)的控制方法，其特征在于焊接過程中，只是機(jī)器人手臂的位置發(fā)生偏移，機(jī)器人手臂姿態(tài)不發(fā)生變化，焊槍末端的位姿表現(xiàn)為在工件所形成焊縫角度的角平分線方向。
全文摘要
一種機(jī)器人焊接V型工件焊接起點(diǎn)的控制方法，機(jī)器人手臂中的焊槍通過機(jī)器人在導(dǎo)軌上的運(yùn)動(dòng)，對(duì)置于變位機(jī)上的待焊接初始工件進(jìn)行接觸，尋找出初始工件焊縫的起始點(diǎn)并完成對(duì)初始工件的焊接，對(duì)后續(xù)的工件焊接時(shí)，依據(jù)初始工件焊縫的起始點(diǎn)通過糾偏控制算法得到后續(xù)工件位置的偏差量，用偏差量進(jìn)行修正，找到后續(xù)工件的焊縫起始點(diǎn)，完成對(duì)新工件的焊接。
文檔編號(hào)B23K9/095GK102554407SQ20121000470
公開日2012年7月11日 申請(qǐng)日期2012年1月9日 優(yōu)先權(quán)日2012年1月9日
發(fā)明者劉藝, 溫龍勝, 王海俊, 陳興云, 馬旭東 申請(qǐng)人:東南大學(xué)