本發(fā)明屬于冶金領(lǐng)域，涉及一種中厚鋼板生產(chǎn)線中的圓盤剪剪切過程中自動防止鋼板跑偏的控制方法。

背景技術(shù)：

在中厚鋼板軋制生產(chǎn)線中，圓盤剪是其中的重要設(shè)備之一，負責在精整工序把軋制后已經(jīng)過矯直的鋼板兩側(cè)多余的部分切除，并同時經(jīng)該機組中的碎邊剪把切除下來的邊絲切碎成段，從廢料運輸鏈傳送到廢料斗；圓盤剪切后的鋼板通過運輸輥道，運輸?shù)蕉ǔ呒暨M行下一步剪切工作。

為了調(diào)整待剪切鋼板的寬度，圓盤剪一側(cè)固定，一側(cè)可移動。為了保證經(jīng)圓盤剪剪切后的鋼板剪切質(zhì)量，在圓盤剪機架前，設(shè)有2對夾送輥，即固定側(cè)上夾送輥、固定側(cè)下夾送輥；移動側(cè)上夾送輥、移動側(cè)下夾送輥。在圓盤剪剪切鋼板的過程中，這2對夾送輥通過各自的液壓缸，對鋼板施加一定壓力，夾持住鋼板兩側(cè)，以保證鋼板的剪切質(zhì)量，同時完成將鋼板向后續(xù)工序傳送的任務(wù)。這些夾送輥在制造上，包括外形尺寸、材質(zhì)、制造方法等是一致的；在機械結(jié)構(gòu)上，固定側(cè)下夾送輥與移動側(cè)下夾送輥通過一根機械軸同軸聯(lián)接，以保證固定側(cè)下夾送輥與移動側(cè)下夾送輥機械同步，即固定側(cè)下夾送輥與移動側(cè)下夾送輥轉(zhuǎn)速同步；固定側(cè)上夾送輥與移動側(cè)上夾送輥未做同軸聯(lián)接，即固定側(cè)上夾送輥與移動側(cè)上夾送輥在機械上相互獨立、無聯(lián)系；每根夾送輥由單獨的一臺三相交流異步電動機驅(qū)動，這4臺夾送輥電機型號、規(guī)格一致，每臺夾送輥電機由單獨的一臺變頻器控制。為方便控制，圓盤剪工作時，采用相同的轉(zhuǎn)速給定由一級自動化發(fā)送到各夾送輥變頻器，由于上、下夾送輥旋轉(zhuǎn)方向相反，如固定側(cè)下夾送輥電機的接線相序為A、B、C，則固定側(cè)上夾送輥電機的接線相序就要接為A、C 、B（通過改變?nèi)嘟涣鳟惒诫妱訖C相序，改變所驅(qū)動的夾送輥旋轉(zhuǎn)方向），由于固定側(cè)夾送輥與移動側(cè)夾送輥在垂直于物流方向的水平方向相向安裝，所以，移動側(cè)下夾送輥電機的接線相序為A、C 、B，移動側(cè)上夾送輥電機的接線相序為A、B、C；這樣就可在控制上夾送輥電機的變頻器與控制下夾送輥電機的變頻器在接受相同轉(zhuǎn)速給定的情況下，通過調(diào)整電機的接線相序的方法，達到控制上夾送輥電機的變頻器與控制下夾送輥電機的變頻器轉(zhuǎn)速給定相同而上、下夾送輥旋轉(zhuǎn)方向相反的目的。

雖然4臺控制夾送輥電機的變頻器所接受的轉(zhuǎn)速給定信號是一樣的，但由于在圓盤剪剪切過程中用于給每對夾送輥施加一定壓力的各壓緊液壓缸壓力存在微小壓力波動形成微小差異等因素，有時會出現(xiàn)鋼板跑偏的現(xiàn)象而影響鋼板剪切質(zhì)量。為了解決這一問題，需要在圓盤剪控制系統(tǒng)中夾送輥部分增加一種能夠使圓盤剪在鋼板剪切過程中自動防止鋼板跑偏的控制功能；對于有硬軸聯(lián)接的情況，需要做轉(zhuǎn)矩同步；對于無硬軸聯(lián)接的情況，需要做轉(zhuǎn)速同步；由于固定側(cè)下夾送輥與移動側(cè)下夾送輥通過一根機械軸同軸聯(lián)接，固定側(cè)下夾送輥電機轉(zhuǎn)速實際值與移動側(cè)下夾送輥電機轉(zhuǎn)速實際值數(shù)值已同步，則要考慮使這兩臺電機在轉(zhuǎn)矩上達到同步，以固定側(cè)下夾送輥電機轉(zhuǎn)矩實際值為基準，使移動側(cè)下夾送輥電機轉(zhuǎn)矩實際值在鋼板剪切過程中始終跟隨固定側(cè)下夾送輥電機轉(zhuǎn)矩實際值的變化；同時，對于固定側(cè)上夾送輥電機和移動側(cè)上夾送輥電機，則要以固定側(cè)下夾送輥電機轉(zhuǎn)速實際值為基準，使固定側(cè)上夾送輥電機轉(zhuǎn)速實際值和移動側(cè)上夾送輥電機轉(zhuǎn)速實際值分別在鋼板剪切過程中始終跟隨固定側(cè)下夾送輥電機轉(zhuǎn)速實際值的變化。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提供一種圓盤剪剪切過程中自動防止鋼板跑偏的控制方法，

該控制方法以固定側(cè)下夾送輥電機轉(zhuǎn)速實際值為基準，使固定側(cè)上夾送輥電機轉(zhuǎn)速實際值在鋼板剪切過程中始終跟隨固定側(cè)下夾送輥電機轉(zhuǎn)速實際值的變化，與固定側(cè)下夾送輥電機轉(zhuǎn)速實際值保持一致；以固定側(cè)下夾送輥電機轉(zhuǎn)速實際值為基準，使移動側(cè)上夾送輥電機轉(zhuǎn)速實際值在鋼板剪切過程中始終跟隨固定側(cè)下夾送輥電機轉(zhuǎn)速實際值的變化，與固定側(cè)下夾送輥電機轉(zhuǎn)速實際值保持一致；以固定側(cè)下夾送輥電機轉(zhuǎn)矩實際值為基準，使移動側(cè)下夾送輥電機轉(zhuǎn)矩實際值在鋼板剪切過程中始終跟隨固定側(cè)下夾送輥電機轉(zhuǎn)矩實際值的變化，與固定側(cè)下夾送輥電機轉(zhuǎn)矩實際值保持一致，實現(xiàn)在圓盤剪剪切鋼板的過程中自動防止鋼板跑偏，提高了鋼板剪切質(zhì)量。

本發(fā)明的目的通過以下技術(shù)方案實現(xiàn)：

一種圓盤剪剪切過程中自動防止鋼板跑偏的控制方法，其特征在于：該控制方法采用比例調(diào)節(jié)器，以固定側(cè)下夾送輥電機轉(zhuǎn)速實際值為基準，使固定側(cè)上夾送輥電機轉(zhuǎn)速實際值在鋼板剪切過程中始終跟隨固定側(cè)下夾送輥電機轉(zhuǎn)速實際值的變化，與固定側(cè)下夾送輥電機轉(zhuǎn)速實際值保持一致；以固定側(cè)下夾送輥電機轉(zhuǎn)速實際值為基準，使移動側(cè)上夾送輥電機轉(zhuǎn)速實際值在鋼板剪切過程中始終跟隨固定側(cè)下夾送輥電機轉(zhuǎn)速實際值的變化，與固定側(cè)下夾送輥電機轉(zhuǎn)速實際值保持一致；以固定側(cè)下夾送輥電機轉(zhuǎn)矩實際值為基準，使移動側(cè)下夾送輥電機轉(zhuǎn)矩實際值在鋼板剪切過程中始終跟隨固定側(cè)下夾送輥電機轉(zhuǎn)矩實際值的變化，與固定側(cè)下夾送輥電機轉(zhuǎn)矩實際值保持一致，實現(xiàn)在圓盤剪剪切鋼板的過程中自動防止鋼板跑偏；具體要求如下：

1）對于固定側(cè)上夾送輥電機，剪切鋼板時，固定側(cè)下夾送輥電機轉(zhuǎn)速實際值與固定側(cè)上夾送輥電機轉(zhuǎn)速實際值均為正，當固定側(cè)下夾送輥電機轉(zhuǎn)速實際值＞固定側(cè)上夾送輥電機轉(zhuǎn)速實際值時，表示固定側(cè)上夾送輥電機轉(zhuǎn)速較慢，此時的固定側(cè)下夾送輥電機轉(zhuǎn)速實際值與固定側(cè)上夾送輥電機轉(zhuǎn)速實際值的偏差經(jīng)比例調(diào)節(jié)器后，疊加到固定側(cè)上夾送輥電機轉(zhuǎn)速給定信號上，對固定側(cè)上夾送輥電機轉(zhuǎn)速給定信號進行提升補償，使得固定側(cè)上夾送輥電機轉(zhuǎn)速給定信號增大，減小了固定側(cè)下夾送輥電機轉(zhuǎn)速實際值與固定側(cè)上夾送輥電機轉(zhuǎn)速實際值的偏差，直至消除該偏差為止；

2）當固定側(cè)下夾送輥電機轉(zhuǎn)速實際值＜固定側(cè)上夾送輥電機轉(zhuǎn)速實際值時，表示固定側(cè)上夾送輥電機轉(zhuǎn)速實際值較快，此時的固定側(cè)下夾送輥電機轉(zhuǎn)速實際值與固定側(cè)上夾送輥電機轉(zhuǎn)速實際值的偏差經(jīng)比例調(diào)節(jié)器后，疊加到固定側(cè)上夾送輥電機轉(zhuǎn)速給定信號上，對固定側(cè)上夾送輥電機轉(zhuǎn)速給定信號進行減小的補償，使得固定側(cè)上夾送輥電機轉(zhuǎn)速減小，使固定側(cè)下夾送輥電機轉(zhuǎn)速實際值與固定側(cè)上夾送輥電機轉(zhuǎn)速實際值的偏差減小，直至消除偏差為止；

3）對于移動側(cè)上夾送輥電機，剪切鋼板時，固定側(cè)下夾送輥電機轉(zhuǎn)速實際值與移動側(cè)上夾送輥電機轉(zhuǎn)速實際值均為正，當固定側(cè)下夾送輥電機轉(zhuǎn)速實際值＞移動側(cè)上夾送輥電機轉(zhuǎn)速實際值時，表示移動側(cè)上夾送輥電機轉(zhuǎn)速較慢，此時的固定側(cè)下夾送輥電機轉(zhuǎn)速實際值與移動側(cè)上夾送輥電機轉(zhuǎn)速實際值的偏差經(jīng)比例調(diào)節(jié)器后，疊加到移動側(cè)上夾送輥電機轉(zhuǎn)速給定信號上，對移動側(cè)上夾送輥電機轉(zhuǎn)速給定信號進行提升補償，使得移動側(cè)上夾送輥電機轉(zhuǎn)速給定信號增大，減小了固定側(cè)下夾送輥電機轉(zhuǎn)速實際值與移動側(cè)上夾送輥電機轉(zhuǎn)速實際值的偏差，直至消除該偏差為止；

4）當固定側(cè)下夾送輥電機轉(zhuǎn)速實際值＜移動側(cè)上夾送輥電機轉(zhuǎn)速實際值時，表示移動側(cè)上夾送輥電機轉(zhuǎn)速實際值較快，此時的固定側(cè)下夾送輥電機轉(zhuǎn)速實際值與移動側(cè)上夾送輥電機轉(zhuǎn)速實際值的偏差經(jīng)比例調(diào)節(jié)器后，疊加到移動側(cè)上夾送輥電機轉(zhuǎn)速給定信號上，對移動側(cè)上夾送輥電機轉(zhuǎn)速給定信號進行減小的補償，使得移動側(cè)上夾送輥電機轉(zhuǎn)速減小，使固定側(cè)下夾送輥電機轉(zhuǎn)速實際值與移動側(cè)上夾送輥電機轉(zhuǎn)速實際值的偏差減小，直至消除偏差為止；

5）對于移動側(cè)下夾送輥電機，剪切鋼板時，固定側(cè)下夾送輥電機轉(zhuǎn)矩實際值與移動側(cè)下夾送輥電機轉(zhuǎn)矩實際值均為正，當固定側(cè)下夾送輥電機轉(zhuǎn)矩實際值＞移動側(cè)下夾送輥電機轉(zhuǎn)矩實際值時，表示移動側(cè)下夾送輥電機轉(zhuǎn)矩偏小，此時的固定側(cè)下夾送輥電機轉(zhuǎn)矩實際值與移動側(cè)下夾送輥電機轉(zhuǎn)矩實際值的偏差經(jīng)比例調(diào)節(jié)器后，疊加到移動側(cè)下夾送輥電機轉(zhuǎn)速給定信號上，對移動側(cè)下夾送輥電機轉(zhuǎn)矩給定信號進行提升補償，使得移動側(cè)下夾送輥電機轉(zhuǎn)矩給定信號增大，減小了固定側(cè)下夾送輥電機轉(zhuǎn)矩實際值與移動側(cè)下夾送輥電機轉(zhuǎn)矩實際值的偏差，直至消除該偏差為止；

6）當固定側(cè)下夾送輥電機轉(zhuǎn)矩實際值＜移動側(cè)下夾送輥電機轉(zhuǎn)矩實際值時，表示移動側(cè)下夾送輥電機轉(zhuǎn)矩實際值偏大，此時的固定側(cè)下夾送輥電機轉(zhuǎn)矩實際值與移動側(cè)下夾送輥電機轉(zhuǎn)矩實際值的偏差經(jīng)比例調(diào)節(jié)器后，疊加到移動側(cè)下夾送輥電機轉(zhuǎn)速給定信號上，對移動側(cè)下夾送輥電機轉(zhuǎn)矩給定信號進行減小的補償，使得移動側(cè)下夾送輥電機轉(zhuǎn)矩減小，使固定側(cè)下夾送輥電機轉(zhuǎn)矩實際值與移動側(cè)下夾送輥電機轉(zhuǎn)矩實際值的偏差減小，直至消除偏差為止。

上述方法使用比例調(diào)節(jié)器實現(xiàn)圓盤剪在剪切過程中自動防止鋼板跑偏的控制功能。

一種圓盤剪剪切過程中自動防止鋼板跑偏的控制方法，其特征在于：該控制方法具體要求如下：

1）對于移動側(cè)下夾送輥電機，將基準電機與被補償轉(zhuǎn)矩的電機之間出現(xiàn)的轉(zhuǎn)矩實際值偏差通過乘法運算環(huán)節(jié)乘以額定轉(zhuǎn)速/額定轉(zhuǎn)矩系數(shù)后作為轉(zhuǎn)速給定信號的補償量，通過限幅器后與被補償轉(zhuǎn)矩的電機轉(zhuǎn)速給定信號疊加，生成補償后的被補償轉(zhuǎn)矩的電機轉(zhuǎn)速給定信號；

2）對于固定側(cè)上夾送輥電機和移動側(cè)上夾送輥電機，將基準電機與被補償轉(zhuǎn)速的電機之間出現(xiàn)的轉(zhuǎn)速實際值偏差直接作為轉(zhuǎn)速給定信號的補償量，通過限幅器后與被補償轉(zhuǎn)速的電機轉(zhuǎn)速給定信號疊加，生成補償后的被補償轉(zhuǎn)速的電機轉(zhuǎn)速給定信號。

上述方法取消了比例調(diào)節(jié)器，并達到了與方案一同樣的效果。

本發(fā)明以固定側(cè)下夾送輥電機轉(zhuǎn)速實際值為基準，使固定側(cè)上夾送輥電機轉(zhuǎn)速實際值在鋼板剪切過程中始終跟隨固定側(cè)下夾送輥電機轉(zhuǎn)速實際值的變化，與固定側(cè)下夾送輥電機轉(zhuǎn)速實際值保持一致；以固定側(cè)下夾送輥電機轉(zhuǎn)速實際值為基準，使移動側(cè)上夾送輥電機轉(zhuǎn)速實際值在鋼板剪切過程中始終跟隨固定側(cè)下夾送輥電機轉(zhuǎn)速實際值的變化，與固定側(cè)下夾送輥電機轉(zhuǎn)速實際值保持一致；以固定側(cè)下夾送輥電機轉(zhuǎn)矩實際值為基準，使移動側(cè)下夾送輥電機轉(zhuǎn)矩實際值在鋼板剪切過程中始終跟隨固定側(cè)下夾送輥電機轉(zhuǎn)矩實際值的變化，與固定側(cè)下夾送輥電機轉(zhuǎn)矩實際值保持一致，實現(xiàn)在圓盤剪剪切鋼板的過程中自動防止鋼板跑偏，提高了鋼板剪切質(zhì)量。

附圖說明

圖1是使用比例調(diào)節(jié)器的圓盤剪剪切過程中自動防止鋼板跑偏的夾送輥電機控制框圖。

圖2是不采用比例調(diào)節(jié)器的圓盤剪剪切過程中自動防止鋼板跑偏的夾送輥電機控制框圖。

具體實施方式

實施例1

使用比例調(diào)節(jié)器實現(xiàn)圓盤剪在剪切過程中自動防止鋼板跑偏的控制功能。一種圓盤剪剪切過程中自動防止鋼板跑偏的控制方法，如圖1所示，為方便說明，圖中各環(huán)節(jié)的輸入、輸出端均用字母進行標示，該方案使用了減法運算環(huán)節(jié)、比例調(diào)節(jié)器、加法運算環(huán)節(jié)和限幅器等，減法運算環(huán)節(jié)中的輸入端X1、X2和輸出端Y分別表示被減數(shù)、減數(shù)和差；比例調(diào)節(jié)器的表達式為：Y=K（W-X），其中，W為給定值，X為反饋值，W-X 為比例調(diào)節(jié)器的輸入偏差，K為比例放大倍數(shù)置為1（通常K＞0），Y為輸出端；限幅器的表達式為：①當X≥LU時，Y=LU，②當LL＜X＜LU時，Y=X，③當X≤LL時，Y=LL，其中，X為輸入端，Y為輸出端，LU為上限幅值，LL為下限幅值；加法運算環(huán)節(jié)中的輸入端X1、X2和輸出端Y分別表示被加數(shù)、加數(shù)與和。通過安裝在固定側(cè)下夾送輥電機軸上的光電碼盤測得的固定側(cè)下夾送輥電機轉(zhuǎn)速實際值，與通過安裝在固定側(cè)上夾送輥電機軸上的光電碼盤測得的固定側(cè)上夾送輥電機轉(zhuǎn)速實際值進行減法運算后，形成固定側(cè)下夾送輥電機轉(zhuǎn)速實際值與固定側(cè)上夾送輥電機轉(zhuǎn)速實際值之間的偏差，作為比例調(diào)節(jié)器給定值，由于已將固定側(cè)下夾送輥電機轉(zhuǎn)速實際值與固定側(cè)上夾送輥電機轉(zhuǎn)速實際值之間的偏差作為了比例調(diào)節(jié)器給定，因此，圖1中比例調(diào)節(jié)器的反饋值X置為0，該偏差經(jīng)比例調(diào)節(jié)器后，作為補償量，與固定側(cè)上夾送輥電機轉(zhuǎn)速給定信號疊加，生成補償后的固定側(cè)上夾送輥電機轉(zhuǎn)速給定信號，通過對固定側(cè)上夾送輥電機轉(zhuǎn)速給定信號的準確補償，使固定側(cè)上夾送輥電機轉(zhuǎn)速實際值在鋼板剪切過程中始終跟隨固定側(cè)下夾送輥電機轉(zhuǎn)速實際值的變化，與固定側(cè)下夾送輥電機轉(zhuǎn)速實際值保持一致；由于電機調(diào)速系統(tǒng)中的轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器輸出即為電機轉(zhuǎn)矩給定（圖1中未畫出電機調(diào)速系統(tǒng)控制結(jié)構(gòu)），因此，改變電機轉(zhuǎn)速給定，即可改變電機轉(zhuǎn)矩給定，通過圖1中所示的控制結(jié)構(gòu)可知，以固定側(cè)下夾送輥電機轉(zhuǎn)矩實際值為基準，移動側(cè)下夾送輥電機轉(zhuǎn)矩實際值在鋼板剪切過程中始終跟隨固定側(cè)下夾送輥電機轉(zhuǎn)矩實際值的變化（電機轉(zhuǎn)矩實際值由一級自動化從控制電機的變頻器讀?。?，與固定側(cè)下夾送輥電機轉(zhuǎn)矩實際值保持一致；同時，采用圖1中所示的控制結(jié)構(gòu)，以固定側(cè)下夾送輥電機轉(zhuǎn)速實際值為基準，使移動側(cè)上夾送輥電機轉(zhuǎn)速實際值在鋼板剪切過程中始終跟隨固定側(cè)下夾送輥電機轉(zhuǎn)速實際值的變化，與固定側(cè)下夾送輥電機轉(zhuǎn)速實際值保持一致，達到在圓盤剪剪切鋼板的過程中自動防止鋼板跑偏的目的。由于鋼板長度一般不超過30米，為了快速性，以及一旦偏差消除，立即拆除補償?shù)囊?，該方案使用的調(diào)節(jié)器為比例調(diào)節(jié)器。

控制過程，以固定側(cè)上夾送輥電機和移動側(cè)下夾送輥電機為例說明，對于固定側(cè)上夾送輥電機，剪切鋼板時，固定側(cè)下夾送輥電機轉(zhuǎn)速實際值與固定側(cè)上夾送輥電機轉(zhuǎn)速實際值均為正，當固定側(cè)下夾送輥電機轉(zhuǎn)速實際值＞固定側(cè)上夾送輥電機轉(zhuǎn)速實際值時，表示固定側(cè)上夾送輥電機轉(zhuǎn)速較慢，此時的固定側(cè)下夾送輥電機轉(zhuǎn)速實際值與固定側(cè)上夾送輥電機轉(zhuǎn)速實際值的偏差經(jīng)比例調(diào)節(jié)器后，疊加到固定側(cè)上夾送輥電機轉(zhuǎn)速給定信號上，對固定側(cè)上夾送輥電機轉(zhuǎn)速給定信號進行提升補償，使得固定側(cè)上夾送輥電機轉(zhuǎn)速給定信號增大，這樣就減小了固定側(cè)下夾送輥電機轉(zhuǎn)速實際值與固定側(cè)上夾送輥電機轉(zhuǎn)速實際值的偏差，直至消除該偏差為止；當固定側(cè)下夾送輥電機轉(zhuǎn)速實際值＜固定側(cè)上夾送輥電機轉(zhuǎn)速實際值時，則表示固定側(cè)上夾送輥電機轉(zhuǎn)速實際值較快，此時的固定側(cè)下夾送輥電機轉(zhuǎn)速實際值與固定側(cè)上夾送輥電機轉(zhuǎn)速實際值的偏差經(jīng)比例調(diào)節(jié)器后，疊加到固定側(cè)上夾送輥電機轉(zhuǎn)速給定信號上，對固定側(cè)上夾送輥電機轉(zhuǎn)速給定信號進行減小的補償，使得固定側(cè)上夾送輥電機轉(zhuǎn)速減小，使固定側(cè)下夾送輥電機轉(zhuǎn)速實際值與固定側(cè)上夾送輥電機轉(zhuǎn)速實際值的偏差減小，直至消除偏差為止。

對于移動側(cè)下夾送輥電機，剪切鋼板時，固定側(cè)下夾送輥電機轉(zhuǎn)矩實際值與移動側(cè)下夾送輥電機轉(zhuǎn)矩實際值均為正，當固定側(cè)下夾送輥電機轉(zhuǎn)矩實際值＞移動側(cè)下夾送輥電機轉(zhuǎn)矩實際值時，表示移動側(cè)下夾送輥電機轉(zhuǎn)矩偏小，此時的固定側(cè)下夾送輥電機轉(zhuǎn)矩實際值與移動側(cè)下夾送輥電機轉(zhuǎn)矩實際值的偏差經(jīng)比例調(diào)節(jié)器后，疊加到移動側(cè)下夾送輥電機轉(zhuǎn)速給定信號上，對移動側(cè)下夾送輥電機轉(zhuǎn)矩給定信號進行提升補償，使得移動側(cè)下夾送輥電機轉(zhuǎn)矩給定信號增大，這樣就減小了固定側(cè)下夾送輥電機轉(zhuǎn)矩實際值與移動側(cè)下夾送輥電機轉(zhuǎn)矩實際值的偏差，直至消除該偏差為止；當固定側(cè)下夾送輥電機轉(zhuǎn)矩實際值＜移動側(cè)下夾送輥電機轉(zhuǎn)矩實際值時，則表示移動側(cè)下夾送輥電機轉(zhuǎn)矩實際值偏大，此時的固定側(cè)下夾送輥電機轉(zhuǎn)矩實際值與移動側(cè)下夾送輥電機轉(zhuǎn)矩實際值的偏差經(jīng)比例調(diào)節(jié)器后，疊加到移動側(cè)下夾送輥電機轉(zhuǎn)速給定信號上，對移動側(cè)下夾送輥電機轉(zhuǎn)矩給定信號進行減小的補償，使得移動側(cè)下夾送輥電機轉(zhuǎn)矩減小，使固定側(cè)下夾送輥電機轉(zhuǎn)矩實際值與移動側(cè)下夾送輥電機轉(zhuǎn)矩實際值的偏差減小，直至消除偏差為止。夾送輥電機型號為YP225M-8/22kW，額定功率為22kW，額定轉(zhuǎn)速740r/min，可計算出額定轉(zhuǎn)矩為283.9N·m，轉(zhuǎn)速/轉(zhuǎn)矩系數(shù)為740/283.9=2.61，因此，圖1中對應(yīng)移動側(cè)下夾送輥電機的比例調(diào)節(jié)器參數(shù)K取2.61。

以固定側(cè)下夾送輥電機轉(zhuǎn)矩實際值為基準，使移動側(cè)下夾送輥電機轉(zhuǎn)矩實際值在鋼板剪切過程中始終跟隨固定側(cè)下夾送輥電機轉(zhuǎn)矩實際值的變化，與固定側(cè)下夾送輥電機轉(zhuǎn)矩實際值保持一致；以固定側(cè)下夾送輥電機轉(zhuǎn)速實際值為基準，使固定側(cè)上夾送輥電機轉(zhuǎn)速實際值和移動側(cè)上夾送輥電機轉(zhuǎn)速實際值分別在鋼板剪切過程中始終跟隨固定側(cè)下夾送輥電機轉(zhuǎn)速實際值的變化，與固定側(cè)下夾送輥電機轉(zhuǎn)速實際值保持一致，達到圓盤剪在剪切鋼板的過程中自動防止鋼板跑偏的目的。

以ABB變頻器和額定轉(zhuǎn)速為740r/min的夾送輥電機為例，夾送輥電機的額定轉(zhuǎn)速為740r/min，對應(yīng)100%額定轉(zhuǎn)速給定，為精確控制，ABB變頻器將其量化為20000單位，則1r/min的轉(zhuǎn)速對應(yīng)20000/740=27.03單位，對應(yīng)27.03.20/740=3.65%額定轉(zhuǎn)速給定；為自動防止過補償，在補償前使用了限幅器，通常補償量不超過10%額定轉(zhuǎn)速給定，如使用ABB變頻器時，限幅器的上、下限幅，LU設(shè)為2000，LL設(shè)為-2000即可；比如固定側(cè)下夾送輥電機轉(zhuǎn)速實際值與固定側(cè)上夾送輥電機轉(zhuǎn)速實際值的偏差為2r/min，此時的補償量為2×27.03=54.06單位，補償量對應(yīng)2r/min，隨著控制過程的進行，固定側(cè)下夾送輥電機轉(zhuǎn)矩實際值與移動側(cè)下夾送輥電機轉(zhuǎn)矩實際值的偏差減小，固定側(cè)下夾送輥電機轉(zhuǎn)速實際值與固定側(cè)上夾送輥電機轉(zhuǎn)速實際值的偏差減小，固定側(cè)下夾送輥電機轉(zhuǎn)速實際值與移動側(cè)下夾送輥電機轉(zhuǎn)速實際值的偏差減小，直至消除偏差，自動拆除補償為止。

實施例2

在實施例1的基礎(chǔ)上進行了簡化，取消了實施例1中的比例調(diào)節(jié)器，并達到了與實施例1同樣的效果，簡化了控制框圖。簡化后的圓盤剪剪切過程中自動防止鋼板跑偏的夾送輥電機控制框圖如圖2所示，圖2中，對于移動側(cè)下夾送輥電機，將基準電機與被補償轉(zhuǎn)矩的電機之間出現(xiàn)的轉(zhuǎn)矩實際值偏差通過乘法運算環(huán)節(jié)乘以額定轉(zhuǎn)速/額定轉(zhuǎn)矩系數(shù)后作為轉(zhuǎn)速給定信號的補償量，通過限幅器后與被補償轉(zhuǎn)矩的電機轉(zhuǎn)速給定信號疊加，生成補償后的被補償轉(zhuǎn)矩的電機轉(zhuǎn)速給定信號，其中乘法運算環(huán)節(jié)中的輸入端X1、X2和輸出端Y分別表示被乘數(shù)、乘數(shù)與積，此處X2取2.61。對于固定側(cè)上夾送輥電機和移動側(cè)上夾送輥電機，將基準電機與被補償轉(zhuǎn)速的電機之間出現(xiàn)的轉(zhuǎn)速實際值偏差直接作為轉(zhuǎn)速給定信號的補償量，通過限幅器后與被補償轉(zhuǎn)速的電機轉(zhuǎn)速給定信號疊加，生成補償后的被補償轉(zhuǎn)速的電機轉(zhuǎn)速給定信號。

對于使用高檔可編程自動控制器的圓盤剪控制系統(tǒng)，可使用高檔可編程自動控制器編程軟件中的對應(yīng)以上各方案中各環(huán)節(jié)的功能塊進行組合、連接，均可實現(xiàn)以上各方案的圓盤剪在剪切鋼板的過程中自動防止鋼板跑偏的功能。如西門子公司的SIMADYN D可編程自動控制器或TDC可編程自動控制器，在其CFC圖形化編程軟件中，均有以上各方案中各環(huán)節(jié)相應(yīng)的功能塊，調(diào)用這些功能塊，進行組合、連接，均可編成實現(xiàn)以上各方案的控制程序。

對于使用PLC的圓盤剪控制系統(tǒng)，可使用PLC編程軟件中的相關(guān)指令進行編程，均可編成實現(xiàn)以上各方案的自動防止鋼板跑偏的控制程序。