本發(fā)明涉及爬行機械人零部件加工領域，尤其涉及一種爬行機械人頂蓋旋轉(zhuǎn)式鎖螺絲機。

背景技術：

隨著機械化程度的推進，各行各業(yè)都采用了機械人作業(yè)，尤其是攀爬領域，大多都會用到爬行機械人進行作業(yè)，爬行機械人大多都會設置有頂蓋，頂蓋大多如圖3所示，有一個配合槽，蓋板上對稱設置有多組螺紋孔，需要在螺紋孔內(nèi)打入螺絲母釘。

目前，對產(chǎn)品進行打螺絲操作多通過手動人工完成或者通過單軸打螺絲機進行；當采用手動人工完成時，工人手持電批或氣批，并由人工把螺絲放入螺絲孔位后再進行鎖付作業(yè)，顯然，這樣的操作較為繁鎖且效率低下，當采用單軸打螺絲機時，電批或氣批需要在多個螺絲孔位間反復移動作業(yè)，這對于螺絲較多的頂蓋產(chǎn)品而言，同樣生產(chǎn)效率較低，不利于降低生產(chǎn)成本，同時對造成每次打螺絲時定位繁瑣，容易出現(xiàn)較大的誤差。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提供一種爬行機械人頂蓋旋轉(zhuǎn)式鎖螺絲機，采用轉(zhuǎn)盤用于頂蓋的載料，并且在轉(zhuǎn)盤上設置有與頂蓋配合槽配合的凸塊，確保頂蓋在轉(zhuǎn)動的時候不會和轉(zhuǎn)盤產(chǎn)生相對的轉(zhuǎn)動，無需移動鎖螺絲裝置，定位方便，鎖螺絲效率高，能夠?qū)崿F(xiàn)低成本的生產(chǎn)。

為了實現(xiàn)以上目的，本發(fā)明采用的技術方案為：一種爬行機械人頂蓋旋轉(zhuǎn)式鎖螺絲機，它包括機架(1)和配電控制箱(2)，所述的機架(1)上設置有載料裝置(3)，所述的載料裝置(3)上配合有鎖螺絲裝置(4)，所述的載料裝置(3)包括設置在機架(1)上相互配合的轉(zhuǎn)盤電機(7)和轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)軸(8)，所述的轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)軸(8)上設置有轉(zhuǎn)盤(9)，所述的轉(zhuǎn)盤(9)的上部設置有與頂蓋(13)的配合槽配合的凸塊，下部均勻的開設有轉(zhuǎn)盤卡齒(10)，所述的機架(1)上設置有轉(zhuǎn)盤卡位氣缸(11)，所述的轉(zhuǎn)盤卡位氣缸(11)連接有與轉(zhuǎn)盤卡齒(10)配合的轉(zhuǎn)盤卡位塊(12)，所述的轉(zhuǎn)盤電機(7)、轉(zhuǎn)盤卡位氣缸(11)和鎖螺絲裝置(4)連接到配電控制箱(2)。

進一步的，所述的鎖螺絲裝置(4)包括設置在機架(1)上的鎖螺絲升降氣缸，所述的鎖螺絲升降氣缸連接有鎖螺絲升降座(14)，且鎖螺絲升降座(14)與機架(1)上設置的鎖螺絲升降滑軌(15)配合，所述的鎖螺絲升降座(14)上設置有鎖螺絲器，所述的鎖螺絲器包括設置在鎖螺絲升降座(14)上且相互配合的鎖螺絲電機(16)和鎖螺絲轉(zhuǎn)軸(28)，所述的鎖螺絲轉(zhuǎn)軸(28)的下方連接有和轉(zhuǎn)盤(9)上的頂蓋(13)上放置的母釘配合的鎖螺絲擰頭(17)，所述的鎖螺絲升降氣缸和鎖螺絲電機(16)連接到配電控制箱(2)。

進一步的，所述的鎖螺絲升降座(14)的中部設置有向下的CCD檢測儀(18)，所述的機架(1)上設置有與CCD檢測儀(18)配合的檢測限位座(19)，所述的CCD檢測儀(18)連接到配電控制箱(2)。

進一步的，所述的鎖螺絲升降座(14)上對稱設置有兩組鎖螺絲器，且兩組鎖螺絲器均連接有鎖螺絲活動裝置，所述的鎖螺絲活動裝置連接到配電控制箱(2)。

進一步的，所述的鎖螺絲活動裝置包括設置在鎖螺絲升降座(14)上的左右調(diào)節(jié)齒輪(24)，所述的左右活動齒輪(24)的上方和下方均配合有左右活動齒塊(23)，所述的左右活動齒塊(23)與活動安裝在鎖螺絲升降座(14)上的左右調(diào)節(jié)座(25)配合，且其中一個左右調(diào)節(jié)座(25)連接有左右調(diào)節(jié)氣缸(22)，兩組鎖螺絲器分別安裝在兩個左右調(diào)節(jié)座(25)上，所述的左右調(diào)節(jié)氣缸(22)連接到配電控制箱(2)。

進一步的，右側(cè)的左右調(diào)節(jié)座(25)上還設置有鎖螺栓定位氣缸(20)，所述的鎖螺絲定位氣缸(20)下方連接有定位升降塊(21)，且定位升降塊(21)與右側(cè)的鎖螺絲擰頭(17)固定連接，右側(cè)的鎖螺絲擰頭(17)通過齒條和齒槽的配合方式套接在右側(cè)的鎖螺絲轉(zhuǎn)軸(28)上，所述的鎖螺絲定位氣缸(20)連接到配電控制箱(2)。

進一步的，左側(cè)的左右調(diào)節(jié)座(25)上設置有鎖螺絲卡緊氣缸(26)，所述的鎖螺絲卡緊氣缸(26)下方連接有卡緊升降齒塊(27)，所述的卡緊升降齒塊(27)與左側(cè)的鎖螺絲轉(zhuǎn)軸(28)上設置的卡緊齒輪(29)配合，所述的鎖螺絲卡緊氣缸(26)連接到配電控制箱(2)。

進一步的，所述的載料裝置(3)的右側(cè)設置有上料裝置(5)，左側(cè)設置有下料裝置(6)，且上料裝置(5)和下料裝置(6)均包括有與轉(zhuǎn)盤(9)配合的送料裝置(32)，所述的送料裝置(32)中部為與頂蓋(13)的配合槽配合的卡位凸塊(38)，前后側(cè)為送料滾筒(37)所述的上料裝置(5)和下料裝置(6)連接到配電控制箱(2)。

進一步的，所述的上料裝置(5)包括設置在機架(1)上的上料升降氣缸(35)，所述的上料升降氣缸(35)連接有上料升降座(36)，所述的上料升降座(36)連接有送料裝置(32)，所述的下料裝置(6)包括設置在機架(1)上并與送料裝置(32)配合的下料轉(zhuǎn)動氣缸(30)，且下料裝置(6)的送料裝置(32)的左側(cè)通過下料鉸接塊(31)鉸接在機架(1)上，右側(cè)活動連接有可在機架(1)上升降的下料轉(zhuǎn)動升降滑塊(33)，且右側(cè)配合有下料斜槽(34)，所述的上料升降氣缸(35)和下料轉(zhuǎn)動氣缸(30)連接到配電控制箱(2)。

本發(fā)明的有益效果為：

1、采用轉(zhuǎn)盤用于頂蓋的載料，并且在轉(zhuǎn)盤上設置有與頂蓋配合槽配合的凸塊，確保頂蓋在轉(zhuǎn)動的時候不會和轉(zhuǎn)盤產(chǎn)生相對的轉(zhuǎn)動，無需移動鎖螺絲裝置，定位方便，鎖螺絲效率高，能夠?qū)崿F(xiàn)低成本的生產(chǎn)。

2、鎖螺絲裝置的結(jié)構簡單，操作方便，能夠?qū)崿F(xiàn)精準的鎖螺絲效果。

3、CCD檢測儀的設計，可以檢測鎖螺絲的效果，同時還能夠在鎖螺絲之前進行精準定位。

4、兩組鎖螺絲器的設計，可以很好的針對頂蓋這種中心對稱的零件，進而能夠同時進行兩組母釘?shù)逆i螺絲安裝，提高鎖螺絲效率。

5、鎖螺絲活動裝置的結(jié)構簡單，操作方便，并且能夠使兩組鎖螺絲器沿著中心同步的相向或者背向移動，確保兩組鎖螺絲器能夠同時與兩組母釘配合實現(xiàn)同步鎖螺絲。

6、鎖螺絲定位氣缸和定位升降塊的設計，可以先通過定位升降塊帶動右側(cè)的鎖螺絲擰頭對頂蓋進行位置確定，進而減少鎖螺絲升降氣缸的上下升降次數(shù)，降低定位的能耗，同時提高定位的效率。

7、鎖螺絲卡緊氣缸和卡緊升降齒塊的設計，可以確保左側(cè)的鎖螺絲裝置快速的停止，配合右側(cè)的鎖螺絲定位升降塊，進而能夠?qū)崿F(xiàn)快速的停止。

8、上料裝置和下料裝置的設置，方便了上下料，同時通過送料裝置與載料裝置配合，能夠?qū)崿F(xiàn)精準的上下料。

9、上料裝置和下料裝置的結(jié)構簡單，操作方便，且能夠很好的與其他加工裝置進行對接。

附圖說明

圖1為一種爬行機械人頂蓋旋轉(zhuǎn)式鎖螺絲機的立體示意圖。

圖2為載料裝置的立體示意圖。

圖3為頂蓋的立體示意圖。

圖4為鎖螺絲裝置的立體示意圖。

圖5為鎖螺絲卡緊部分的立體示意圖。

圖6為下料裝置的結(jié)構示意圖。

圖7為上料裝置的立體示意圖。

圖中所示文字標注表示為：1、機架；2、配電控制箱；3、載料裝置；4、鎖螺絲裝置；5、上料裝置；6、下料裝置；7、轉(zhuǎn)盤電機；8、轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)軸；9、轉(zhuǎn)盤；10、轉(zhuǎn)盤卡齒；11、轉(zhuǎn)盤卡位氣缸；12、轉(zhuǎn)盤卡位塊；13、頂蓋；14、鎖螺絲升降座；15、鎖螺絲升降滑軌；16、鎖螺絲電機；17、鎖螺絲擰頭；18、CCD檢測儀；19、檢測限位座；20、鎖螺絲定位氣缸；21、定位升降塊；22、左右調(diào)節(jié)氣缸；23、左右活動齒塊；24、左右調(diào)節(jié)齒輪；25、左右調(diào)節(jié)座；26、鎖螺絲卡緊氣缸；27、卡緊升降齒塊；28、鎖螺絲轉(zhuǎn)軸；29、卡緊齒輪；30、下料轉(zhuǎn)動氣缸；31、下料鉸接塊；32、送料裝置；33、下料轉(zhuǎn)動升降滑塊；34、下料斜槽；35、上料升降氣缸；36、上料升降座；37、送料滾筒；38、卡位凸塊。

具體實施方式

為了使本領域技術人員更好地理解本發(fā)明的技術方案，下面結(jié)合附圖對本發(fā)明進行詳細描述，本部分的描述僅是示范性和解釋性，不應對本發(fā)明的保護范圍有任何的限制作用。

如圖1-圖7所示，本發(fā)明的具體結(jié)構為：一種爬行機械人頂蓋旋轉(zhuǎn)式鎖螺絲機，它包括機架1和配電控制箱2，所述的機架1上設置有載料裝置3，所述的載料裝置3上配合有鎖螺絲裝置4，所述的載料裝置3包括設置在機架1上相互配合的轉(zhuǎn)盤電機7和轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)軸8，所述的轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)軸8上設置有轉(zhuǎn)盤9，所述的轉(zhuǎn)盤9的上部設置有與頂蓋13的配合槽配合的凸塊，下部均勻的開設有轉(zhuǎn)盤卡齒10，所述的機架1上設置有轉(zhuǎn)盤卡位氣缸11，所述的轉(zhuǎn)盤卡位氣缸11連接有與轉(zhuǎn)盤卡齒10配合的轉(zhuǎn)盤卡位塊12，所述的轉(zhuǎn)盤電機7、轉(zhuǎn)盤卡位氣缸11和鎖螺絲裝置4連接到配電控制箱2。

優(yōu)選的，所述的鎖螺絲裝置4包括設置在機架1上的鎖螺絲升降氣缸，所述的鎖螺絲升降氣缸連接有鎖螺絲升降座14，且鎖螺絲升降座14與機架1上設置的鎖螺絲升降滑軌15配合，所述的鎖螺絲升降座14上設置有鎖螺絲器，所述的鎖螺絲器包括設置在鎖螺絲升降座14上且相互配合的鎖螺絲電機16和鎖螺絲轉(zhuǎn)軸28，所述的鎖螺絲轉(zhuǎn)軸28的下方連接有和轉(zhuǎn)盤9上的頂蓋13上放置的母釘配合的鎖螺絲擰頭17，所述的鎖螺絲升降氣缸和鎖螺絲電機16連接到配電控制箱2。

優(yōu)選的，所述的鎖螺絲升降座14的中部設置有向下的CCD檢測儀18，所述的機架1上設置有與CCD檢測儀18配合的檢測限位座19，所述的CCD檢測儀18連接到配電控制箱2。

優(yōu)選的，所述的鎖螺絲升降座14上對稱設置有兩組鎖螺絲器，且兩組鎖螺絲器均連接有鎖螺絲活動裝置，所述的鎖螺絲活動裝置連接到配電控制箱2。

優(yōu)選的，所述的鎖螺絲活動裝置包括設置在鎖螺絲升降座14上的左右調(diào)節(jié)齒輪24，所述的左右活動齒輪24的上方和下方均配合有左右活動齒塊23，所述的左右活動齒塊23與活動安裝在鎖螺絲升降座14上的左右調(diào)節(jié)座25配合，且其中一個左右調(diào)節(jié)座25連接有左右調(diào)節(jié)氣缸22，兩組鎖螺絲器分別安裝在兩個左右調(diào)節(jié)座25上，所述的左右調(diào)節(jié)氣缸22連接到配電控制箱2。

優(yōu)選的，右側(cè)的左右調(diào)節(jié)座25上還設置有鎖螺栓定位氣缸20，所述的鎖螺絲定位氣缸20下方連接有定位升降塊21，且定位升降塊21與右側(cè)的鎖螺絲擰頭17固定連接，右側(cè)的鎖螺絲擰頭17通過齒條和齒槽的配合方式套接在右側(cè)的鎖螺絲轉(zhuǎn)軸28上，所述的鎖螺絲定位氣缸20連接到配電控制箱2。

優(yōu)選的，左側(cè)的左右調(diào)節(jié)座25上設置有鎖螺絲卡緊氣缸26，所述的鎖螺絲卡緊氣缸26下方連接有卡緊升降齒塊27，所述的卡緊升降齒塊27與左側(cè)的鎖螺絲轉(zhuǎn)軸28上設置的卡緊齒輪29配合，所述的鎖螺絲卡緊氣缸26連接到配電控制箱2。

優(yōu)選的，所述的載料裝置3的右側(cè)設置有上料裝置5，左側(cè)設置有下料裝置6，且上料裝置5和下料裝置6均包括有與轉(zhuǎn)盤9配合的送料裝置32，所述的送料裝置32中部為與頂蓋13的配合槽配合的卡位凸塊38，前后側(cè)為送料滾筒37所述的上料裝置5和下料裝置6連接到配電控制箱2。

優(yōu)選的，所述的上料裝置5包括設置在機架1上的上料升降氣缸35，所述的上料升降氣缸35連接有上料升降座36，所述的上料升降座36連接有送料裝置32，所述的下料裝置6包括設置在機架1上并與送料裝置32配合的下料轉(zhuǎn)動氣缸30，且下料裝置6的送料裝置32的左側(cè)通過下料鉸接塊31鉸接在機架1上，右側(cè)活動連接有可在機架1上升降的下料轉(zhuǎn)動升降滑塊33，且右側(cè)配合有下料斜槽34，所述的上料升降氣缸35和下料轉(zhuǎn)動氣缸30連接到配電控制箱2。

具體使用時，先通過上料升降氣缸35帶動上料裝置5的輸送裝置32上升，進而使其與頂蓋13的放母釘裝置配合，使放有母釘?shù)捻斏w13進入到輸送裝置32上，然后再通過上料升降氣缸35帶動輸送裝置32下降，使頂蓋13輸送到轉(zhuǎn)盤9上，之后通過轉(zhuǎn)盤電機9調(diào)節(jié)頂蓋13的位置，之后通過鎖螺絲定位氣缸20帶動右側(cè)的鎖螺絲擰頭17與頂蓋13進行定位，定位準確后，通過轉(zhuǎn)盤卡位氣缸11帶動轉(zhuǎn)盤卡位塊12與轉(zhuǎn)盤卡位齒10進行配合，然后再使鎖螺絲定位氣缸20回復原位，之后鎖螺絲升降氣缸帶動鎖螺絲升降座14整體下降，進而使兩組鎖螺絲擰頭17與頂蓋13配合，通過鎖螺絲電機16帶動鎖螺絲擰頭17轉(zhuǎn)動完成母釘?shù)穆菁y安裝，之后通過鎖螺絲卡緊氣缸26帶動鎖螺絲升降齒塊27與卡緊齒輪29配合，實現(xiàn)左側(cè)的鎖螺絲器快速停止，同時通過鎖螺絲定位氣缸20帶動鎖螺絲擰頭17上升，之后再通過鎖螺絲升降氣缸帶動整體回復原位，然后將轉(zhuǎn)盤卡位塊12與轉(zhuǎn)盤卡位齒10分開，之后使轉(zhuǎn)盤9轉(zhuǎn)動一格，重復上述操作，當所有母釘安裝完成后，通過左側(cè)的鎖螺絲器往左移動帶動頂蓋向左脫離轉(zhuǎn)盤9進入到下料裝置6的輸送裝置32上，然后通過下料轉(zhuǎn)動氣缸30使輸送裝置32與下料斜槽34對接，將鎖螺絲好的頂蓋送出。

需要說明的是，在本文中，術語“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過程、方法、物品或者設備不僅包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過程、方法、物品或者設備所固有的要素。

本文中應用了具體個例對本發(fā)明的原理及實施方式進行了闡述，以上實例的說明只是用于幫助理解本發(fā)明的方法及其核心思想。以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實施方式，應當指出，由于文字表達的有限性，而客觀上存在無限的具體結(jié)構，對于本技術領域的普通技術人員來說，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以做出若干改進、潤飾或變化，也可以將上述技術特征以適當?shù)姆绞竭M行組合；這些改進潤飾、變化或組合，或未經(jīng)改進將發(fā)明的構思和技術方案直接應用于其它場合的，均應視為本發(fā)明的保護范圍。