本發(fā)明涉及車輛技術領域，尤其涉及一種車輛的巡航控制系統(tǒng)和方法。

背景技術：

車輛巡航功能的出現(xiàn)給駕駛員帶來了很好的行車體驗，相關技術中的車輛巡航控制系統(tǒng)，采用多個雷達檢測器、傳感器和攝像頭以及電子導航儀系統(tǒng)與車載電腦之間通過IC總線傳輸檢測信號，由組合開關控制車載電腦進行被動定速巡航駕駛和主動定速巡航駕駛，由自動泊車開關控制車載電腦進行自動泊車，用以降低駕駛人員的勞動強度和疲勞程度，降低事故的發(fā)生。

但是，上述巡航控制系統(tǒng)，存在以下缺點：1)需要通過操作組合開關控制車載電腦進行定速巡航，未完全實現(xiàn)智能化行車體驗；2)在不同的高速路段，車輛限速不同，那么需要多次人為的調整定速巡航速度，駕駛員容易忽略更改車速，出現(xiàn)超速的情況；3)傳統(tǒng)的自適應巡航技術中，通過車距傳感器或雷達來判斷車輛前后距離來控制車速保證行駛安全，但沒有考慮到行車的復雜環(huán)境，比如超車、并行等周邊車輛的路況。因此，車輛的巡航控制技術仍需改進。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明旨在至少在一定程度上解決相關技術中的技術問題之一。為此，本發(fā)明的一個目的在于提出一種車輛的巡航控制系統(tǒng)，該巡航控制系統(tǒng)，提升了控制信息的準確度，在車輛巡航過程中，用戶無需對巡航速度進行人為控制，提升了智能化行車體驗。

本發(fā)明的第二個目的在于提出一種車輛的巡航控制方法。

為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明第一方面實施例的車輛的巡航控制系統(tǒng)，包括：云端服務器和多個車輛，其中，所述多個車輛包括目標控制車輛和參考控制車輛，每個車輛包括導航儀、車速傳感器和車載終端，且所述多個車輛組成局部車聯(lián)網(wǎng)，所述導航儀，用于獲取車輛的行駛信息；所述車速傳感器，用于獲取車輛的車速；所述車載終端，用于將所述行駛信息和所述車速發(fā)送至所述云端服務器，以及根據(jù)所述云端服務器反饋的控制信息對車輛進行控制；所述云端服務器，用于根據(jù)所述目標控制車輛和所述參考控制車輛的行駛信 息和車速生成對所述目標控制車輛的控制信息，并將所述控制信息發(fā)送至所述目標控制車輛的車載終端，所述車載終端對所述目標控制車輛進行控制。

根據(jù)本發(fā)明實施例的車輛的巡航控制系統(tǒng),云端服務器將目標控制車輛和其附近的參考控制車輛組成局部車聯(lián)網(wǎng)，云端服務器根據(jù)局部車聯(lián)網(wǎng)內(nèi)車輛上傳的行駛信息和車速生成對目標控制車輛的控制信息，以對目標控制車輛進行控制，考慮了目標控制車輛周圍復雜的行車環(huán)境，提升了控制信息的準確度，在車輛巡航過程中，用戶無需對巡航速度進行人為控制，大大提升了車輛的智能化行車體驗。

為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明第二方面實施例的車輛的巡航方法，多個車輛組成局部車聯(lián)網(wǎng)，所述多個車輛包括目標控制車輛和參考控制車輛，所述巡航控制方法包括以下步驟：所述多個車輛分別獲取各自的行駛信息和車速；所述多個車輛分別將所述各自的行駛信息和車速發(fā)送至云端服務器；所述云端服務器根據(jù)所述多個車輛的所述行駛信息和車速生成對所述目標控制車輛的控制信息；所述云端服務器將所述控制信息發(fā)送至所述目標控制車輛，以對所述目標控制車輛進行控制。

根據(jù)本發(fā)明實施例的車輛的巡航控制方法，車輛在行駛過程中將自身的行駛信息和車速上傳到云端服務器，云端服務器將目標控制車輛和其附近的參考控制車輛組成局部車聯(lián)網(wǎng)，并根據(jù)局部車聯(lián)網(wǎng)內(nèi)車輛上傳的行駛信息和車速生成對目標控制車輛的控制信息，以對目標控制車輛進行控制，該方法考慮了目標控制車輛周圍復雜的行車環(huán)境，提升了控制信息的準確度，在車輛巡航過程中，用戶無需對巡航速度進行人為控制，從而大大提升了用戶體驗。

附圖說明

圖1是根據(jù)本發(fā)明一個實施例的車輛的巡航控制系統(tǒng)的方框圖；

圖2是根據(jù)本發(fā)明一個實施例的車輛的方框圖；

圖3是根據(jù)本發(fā)明一個實施例的局部車聯(lián)網(wǎng)的示意圖；

圖4是根據(jù)本發(fā)明一個實施例的車輛的巡航控制方法的流程圖。

具體實施方式

下面詳細描述本發(fā)明的實施例，所述實施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標號表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。面通過參考附圖描述的實施例是示例性的，旨在用于解釋本發(fā)明，而不能理解為對本發(fā)明的限制。

圖1是根據(jù)本發(fā)明一個實施例的車輛的巡航控制系統(tǒng)的方框圖。如圖1所示，本發(fā)明實施例的車輛的巡航控制系統(tǒng)，包括：云端服務器10和多個車輛20，其中，所述多個車 輛20包括目標控制車輛20A和參考控制車輛20B，如圖2所示，每個車輛包括導航儀21、車速傳感器22和車載終端23，且多個車輛20組成局部車聯(lián)網(wǎng)。

其中，車聯(lián)網(wǎng)(Internet of Vehicles)是指由車輛位置、速度和路線等信息構成的巨大交互網(wǎng)絡，車輛之間在此網(wǎng)絡里相互聯(lián)系，相互影響。局部車聯(lián)網(wǎng)是指一個較小范圍內(nèi)的車輛所組成的車聯(lián)網(wǎng)。

需要說明的是，所謂的目標控制車輛20A和參考控制車輛20B是相對關系的。云端服務器10收集一定范圍內(nèi)眾多車輛的行駛信息，對于A車輛來說，A是目標車輛，B或C是參考車輛，對于B車輛來說，A或C成為參考車輛。局部車聯(lián)網(wǎng)建立車輛之間的網(wǎng)絡關系，對于某個車輛來說，該車輛在一個局部車聯(lián)網(wǎng)中為目標車輛，其他為參考車輛。例如，通過車輛反饋的定位信息，對于A車輛來說，其附近0.5或1公里范圍內(nèi)的車輛是屬于以A車輛為目標控制車輛的局部車聯(lián)網(wǎng)的，而對于云端服務器來說，是更大范圍內(nèi)具有本發(fā)明實施例的巡航功能的車輛所組成車聯(lián)網(wǎng)的。

導航儀21用于獲取車輛20的行駛信息。

在本發(fā)明的一個實施例中，車輛的行駛信息，包括定位信息、路段限速信息和轉向信息。

車速傳感器22用于獲取車輛的車速。

車載終端23用于將行駛信息和車速發(fā)送至云端服務器10，以及根據(jù)云端服務器10反饋的控制信息對車輛進行控制。

具體地，車載終端23對車輛的巡航控制包括油門控制和制動控制，車載終端23將云端服務器10反饋的控制信息解碼成電流信號，并通過線束傳輸?shù)接烷T控制器或制動控制器，油門控制器根據(jù)油門狀態(tài)和控制信息(例如，加速信息)完成油門控制動作，制動控制器根據(jù)制動狀態(tài)和控制信息(例如，制動信息)完成制動動作，從而實現(xiàn)了對車輛的加速控制或制動控制。

在本發(fā)明的一個實施例中，車載終端23與云端服務器10之間通過無線方式進行通訊。例如，車載終端23通過2G/3G/4G網(wǎng)絡與云端服務器10進行通訊。

云端服務器10用于根據(jù)目標控制車輛20A和參考控制車輛20B的行駛信息和車速生成對目標控制車輛20A的控制信息，并將控制信息發(fā)送至目標控制車輛20A的車載終端23，車載終端23對目標控制車輛20A進行控制。

在本發(fā)明的一個實施例中，控制信息包括加速信息和制動信息。

在本發(fā)明的一個實施例中，參考控制車輛20B位于以目標控制車輛20A為中心的預設范圍內(nèi)。

在本發(fā)明的一個實施例中，車載終端23在根據(jù)云端服務器10反饋的控制信息對車輛 進行控制時，車載終端23具體用于：將云端服務器10反饋的控制信息解碼成電流信號，并通過線束傳輸?shù)接烷T控制器或制動控制器，以使油門控制器根據(jù)油門狀態(tài)和加速信息進行油門控制，或者以使制動控制器根據(jù)制動狀態(tài)和制動信息進行制動控制。

具體地，當駕駛員需要使用本發(fā)明實施例的巡航控制系統(tǒng)的巡航功能時，打開車輛的自適應巡航開關，車輛就進入自適應巡航狀態(tài)，導航儀21開啟，車載終端23則通過導航儀21收集到該路段的行駛信息，例如，目標控制車輛20A的定位信息、路段限速信息和轉向信息(其中，轉向信息包括車輛的轉向、變道、并行等信息)等，其中，車輛左轉，右轉，變道、并行等信息可通過轉向燈或方向盤轉向傳感器獲取，車載終端23將這些信息上傳至云端服務器10，車速傳感器22將檢測到的車速反饋給車載終端23，車載終端23將車速也上傳至云端服務器10。云端服務器10還接收目標控制車輛20A周圍其他參考控制車輛20B上傳的行駛信息和車速信息，如圖3所示，云端服務器10根據(jù)這些車輛的定位信息建立一個小范圍的局部車聯(lián)網(wǎng)，云端服務器10將各車輛上傳的信息進行分析，并精確計算車距，并根據(jù)車速和巡航的速度閾值(即路段限速信息)精確分析出目標控制車輛20A此時的控制信息，然后將控制信息發(fā)送至目標控制車輛20A的車載終端23，車載終端23則通過IC線束將控制信息轉化為加速踏板或制動踏板的控制動作，即通過油門控制器或制動控制器完成車輛的加速或制動，從而實現(xiàn)了車輛的自適應巡航的功能，提升了車輛駕駛的智能性。

其中，在車輛的行駛過程中，局部車聯(lián)網(wǎng)內(nèi)的車輛均受到云端服務器10的控制。當然，如果該局部車聯(lián)網(wǎng)內(nèi)的某個車輛由于變道或其他因素脫離了該局部車聯(lián)網(wǎng)的范圍時，該車輛自動退出該局部車聯(lián)網(wǎng)，或者跟該車輛附近其他車輛進入另外一個局部車聯(lián)網(wǎng)。

在本發(fā)明的一個實施例中，云端服務器10具體用于：根據(jù)多個車輛的行駛信息獲取目標控制車輛與前方參考控制車輛之間的車距，并根據(jù)車距、目標控制車輛的車速和路段限速信息生成目標控制車輛的加速信息或制動信息。

進一步地，當路段為下坡路段時，如果目標控制車輛20A的車速大于下坡路段的限速，或者目標控制車輛與前方參考控制車輛20B的車距小于安全距離閾值時，云端服務器10生成的對目標控制車輛20A的控制信息為制動信息；當路段為上坡路段時，如果目標控制車輛20A的車速小于上坡路段的限速，或者目標控制車輛20A與前方參考控制車輛20B的車距大于安全距離閾值時，云端服務器10生成的目對標控制車輛20A的控制信息為加速信息。

在本發(fā)明的一個實施例中，當目標控制車輛20A的轉向信息為左轉/右轉時，云端服務器10生成的對目標控制車輛20A的控制信息為加速信息，云端服務器10生成的目標控制車輛左側/右側的參考控制車輛20B的控制信息為制動信息。

具體地，云端服務器10將目標控制車輛20A和其附近的參考控制車輛20B建立局部車 聯(lián)網(wǎng)，精確計算車距，包含車輛前后、左右車輛行駛定位信息和車速，以減小超車、會車、跟車時碰撞的風險。例如，目標控制車輛20A有左轉的需求時，車載終端23將該車輛這個需求反饋給云端服務器10，云端服務器10根據(jù)該車輛20A的轉向、車速、與周圍車輛車距信息、左側車輛的車距和車速，進行分析計算出控制信息發(fā)送給該車輛20A和其左側車輛20B，比如該車輛20A應該適當加速，左側車輛20B應該適當減速等信息，該車輛20A和左側車輛20B接收控制信息，完成控制動作，從而實現(xiàn)自適應巡航的功能。

另外，由于在行駛過程中車輛的行駛信息和車速是變化的，所以云端服務器10接收到的行駛信息和車速也是處于不斷更新狀態(tài)，云端服務器10實時根據(jù)車載終端23上傳的信息生成對車輛的控制信息，從而提升了巡航控制的實時性。例如，車輛在制動后或加速后，車速傳感器22將變化后的車速通過車載終端23反饋給云端服務器10，導航儀21將車輛此時的定位信息通過車載終端23再推送至云端服務器10，云端服務器10根據(jù)反饋數(shù)據(jù)跟之前分析計算結果不斷對比擬合，以保證控制信息精確，實現(xiàn)車輛的自適應巡航安全行駛的功能。本發(fā)明實施例的巡航控制系統(tǒng)就是在一直重復上述循環(huán)。該巡航控制系統(tǒng)，將路段限速信息作為自適應巡航功能的速度閾值，無需人為地調整自適應巡航開關，使車輛既不會超速，又不用因為不同路段限速而人為變更速度閾值，從而實現(xiàn)了真正的自適應巡航功能，降低了駕駛的復雜性。特別是對于長途高速行駛時，本發(fā)明實施例的巡航控制系統(tǒng)可以在保證安全的基礎上，通過導航儀和車載終端根據(jù)不同的高速限速來控制車輛行駛，徹底解放了駕駛員對車輛的行駛控制，駕駛員也無需擔心不同路段的不同限速問題，對于長途行車的駕駛員來說，最大限度地降低了勞動強度和疲勞感。

本發(fā)明實施例的車輛的巡航控制系統(tǒng)，云端服務器將目標控制車輛和其附近的參考控制車輛組成局部車聯(lián)網(wǎng)，云端服務器根據(jù)局部車聯(lián)網(wǎng)內(nèi)車輛上傳的行駛信息和車速生成對目標控制車輛的控制信息，以對目標控制車輛進行控制，考慮了目標控制車輛周圍復雜的行車環(huán)境，提升了控制信息的準確度，在車輛巡航過程中，用戶無需對巡航速度進行人為控制，大大提升了車輛的智能化行車體驗。

為了實現(xiàn)上述實施例，本發(fā)明還提出了一種車輛的巡航控制方法。

圖4是根據(jù)本發(fā)明一個實施例的車輛的巡航控制方法的流程圖。其中，多個車輛組成局部車聯(lián)網(wǎng)，多個車輛包括目標控制車輛和參考控制車輛，如圖4所示，本發(fā)明實施例的車輛的巡航控制方法，包括以下步驟：

S1，多個車輛分別獲取各自的行駛信息和車速。

在本發(fā)明的一個實施例中，車輛的行駛信息，包括定位信息、路段限速信息和轉向信息。

具體地，車輛包括導航儀、車速傳感器和車載終端，車載終端通過導航儀獲取車輛的 行駛信息，通過車速傳感器獲取車輛的車速。

在本發(fā)明的一個實施例中，其中，參考控制車輛位于以目標控制車輛為中心的預設范圍內(nèi)。

具體地，服務器根據(jù)目標控制車輛和周圍其他車輛的定位信息建立一個小范圍的局部車聯(lián)網(wǎng)。例如，對于A車輛來說，其附近0.5或1公里范圍內(nèi)的車輛是屬于以A車輛為目標控制車輛的局部車聯(lián)網(wǎng)的。

S2，多個車輛分別將各自的行駛信息和車速發(fā)送至云端服務器。

具體地，車輛中的車載終端將獲取到的車輛的行駛信息和車速發(fā)送給云端服務器。

在本發(fā)明的一個實施例中，車載終端與云端服務器之間通過無線方式進行通訊。例如，車載終端通過2G/3G/4G網(wǎng)絡與云端服務器進行通訊。

S3，云端服務器根據(jù)多個車輛的行駛信息和車速生成對目標控制車輛的控制信息。

具體地，云端服務器接收并保存目標控制車輛及其周圍參考控制車輛上傳的行駛信息和車速信息，云端服務器對這些信息進行分析，并精確計算車距，并根據(jù)車速和巡航的速度閾值(即路段限速信息)精確分析出此時對目標控制車輛的控制信息。

S4，云端服務器將控制信息發(fā)送至目標控制車輛，以對目標控制車輛進行控制。

在本發(fā)明的一個實施例中，還包括：目標控制車輛將云端服務器反饋的控制信息解碼成電流信號，并通過線束傳輸?shù)接烷T控制器或制動控制器；油門控制器根據(jù)油門狀態(tài)和加速信息進行油門控制，或者制動控制器根據(jù)制動狀態(tài)和制動信息進行制動控制。

具體地，云端服務器將所生成的控制信息發(fā)送至目標控制車輛的車載終端，車載終端將則通過IC線束將控制信息轉化為加速踏板或制動踏板的控制動作，即通過油門控制器或制動控制器完成車輛的加速或制動，從而實現(xiàn)了車輛的自適應巡航的功能，提升了車輛駕駛的智能性。

其中，在車輛的行駛過程中，局部車聯(lián)網(wǎng)內(nèi)的車輛均受到云端服務器的控制。當然，如果該局部車聯(lián)網(wǎng)內(nèi)的某個車輛由于變道或其他因素脫離了該局部車聯(lián)網(wǎng)的范圍時，該車輛自動退出該局部車聯(lián)網(wǎng)，或者跟該車輛附近其他車輛進入另外一個局部車聯(lián)網(wǎng)。

在本發(fā)明的一個實施例中，云端服務器根據(jù)多個車輛的行駛信息和車速生成對目標控制車輛的控制信息，具體包括：根據(jù)多個車輛的行駛信息獲取目標控制車輛與參考控制車輛之間的車距；根據(jù)車距、目標控制車輛的車速和路段限速信息生成對目標控制車輛的加速信息或制動信息。

進一步地，根據(jù)車距、目標控制車輛的車速和路段限速信息生成對目標控制車輛的加速信息或制動信息，具體包括：當路段為下坡路段時，如果目標控制車輛的車速大于下坡路段的限速，或者目標控制車輛與前方參考控制車輛的車距小于安全距離閾值時，云端服 務器生成的對目標控制車輛的控制信息為制動信息；當路段為上坡路段時，如果目標控制車輛的車速小于上坡路段的限速，或者目標控制車輛與前方參考控制車輛的車距大于安全距離閾值時，云端服務器生成的對目標控制車輛的控制信息為加速信息。

在本發(fā)明的一個實施例中，其中，當目標控制車輛的轉向信息為左轉/右轉時，云端服務器生成的對目標控制車輛的控制信息為加速信息，云端服務器生成的對目標控制車輛左側/右側的參考控制車輛的控制信息為制動信息。

具體地，云端服務器將目標控制車輛和其附近的參考控制車輛建立局部車聯(lián)網(wǎng)，精確計算車距，包含車輛前后、左右車輛行駛定位信息和車速，以減小超車、會車、跟車時碰撞的風險。例如，目標控制車輛有左轉的需求時，將該車輛這個需求反饋給云端服務器，云端服務器根據(jù)該車輛的轉向、車速、與周圍車輛車距信息、左側車輛的車距和車速，進行分析計算出控制信息發(fā)送給該車輛和其左側車輛，比如該車輛應該適當加速，左側車輛應該適當減速等信息，該車輛和左側車輛接收控制信息，完成控制動作，從而實現(xiàn)自適應巡航的功能。

另外，當車輛根據(jù)控制信息完成制動或加速后，車速傳感器將變化后的車速通過車載終端反饋給云端服務器，導航儀將車輛此時的定位信息通過車載終端再推送至云端服務器，云端服務器根據(jù)反饋數(shù)據(jù)跟之前分析計算結果不斷對比擬合，以保證控制信息精確，實現(xiàn)車輛的自適應巡航安全行駛的功能。

本發(fā)明實施例的車輛的巡航控制方法，車輛在行駛過程中將自身的行駛信息和車速上傳到云端服務器，云端服務器將目標控制車輛和其附近的參考控制車輛組成局部車聯(lián)網(wǎng)，并根據(jù)局部車聯(lián)網(wǎng)內(nèi)車輛上傳的行駛信息和車速生成對目標控制車輛的控制信息，以對目標控制車輛進行控制，該方法考慮了目標控制車輛周圍復雜的行車環(huán)境，提升了控制信息的準確度，在車輛巡航過程中，用戶無需對巡航速度進行人為控制，從而大大提升了用戶體驗。

在本發(fā)明的描述中，需要理解的是，術語“中心”、“縱向”、“橫向”、“長度”、“寬度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底”“內(nèi)”、“外”、“順時針”、“逆時針”、“軸向”、“徑向”、“周向”等指示的方位或位置關系為基于附圖所示的方位或位置關系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構造和操作，因此不能理解為對本發(fā)明的限制。

此外，術語“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性或者隱含指明所指示的技術特征的數(shù)量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括至少一個該特征。在本發(fā)明的描述中，“多個”的含義是至少兩個，例如兩 個，三個等，除非另有明確具體的限定。

在本發(fā)明中，除非另有明確的規(guī)定和限定，術語“安裝”、“相連”、“連接”、“固定”等術語應做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或成一體；可以是機械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內(nèi)部的連通或兩個元件的相互作用關系，除非另有明確的限定。對于本領域的普通技術人員而言，可以根據(jù)具體情況理解上述術語在本發(fā)明中的具體含義。

在本發(fā)明中，除非另有明確的規(guī)定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接觸，或第一和第二特征通過中間媒介間接接觸。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或僅僅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或僅僅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本說明書的描述中，參考術語“一個實施例”、“一些實施例”、“示例”、“具體示例”、或“一些示例”等的描述意指結合該實施例或示例描述的具體特征、結構、材料或者特點包含于本發(fā)明的至少一個實施例或示例中。在本說明書中，對上述術語的示意性表述不必須針對的是相同的實施例或示例。而且，描述的具體特征、結構、材料或者特點可以在任一個或多個實施例或示例中以合適的方式結合。此外，在不相互矛盾的情況下，本領域的技術人員可以將本說明書中描述的不同實施例或示例以及不同實施例或示例的特征進行結合和組合。

盡管上面已經(jīng)示出和描述了本發(fā)明的實施例，可以理解的是，上述實施例是示例性的，不能理解為對本發(fā)明的限制，本領域的普通技術人員在本發(fā)明的范圍內(nèi)可以對上述實施例進行變化、修改、替換和變型。