本發(fā)明涉及一種用于運(yùn)行車(chē)輛的方法以及一種用于運(yùn)行車(chē)輛的設(shè)備。本發(fā)明還涉及一種計(jì)算機(jī)程序。

背景技術(shù)：

在高度自動(dòng)化行駛中，由于安全原因在駛過(guò)軌跡之前對(duì)由車(chē)輛計(jì)算出的軌跡的監(jiān)控不可或缺。如果這樣的監(jiān)控在系統(tǒng)中探測(cè)到故障，那么系統(tǒng)如何對(duì)該故障作出反應(yīng)具有重大意義。作為現(xiàn)有技術(shù)已經(jīng)設(shè)立：已經(jīng)由主功能與正常軌跡一起計(jì)算在緊急情況中應(yīng)被駛過(guò)的軌跡。該方案具有許多優(yōu)點(diǎn)(尤其僅須(在主功能中)提供一次用于軌跡計(jì)算的計(jì)算功率)。然而，該方案在車(chē)輛在系統(tǒng)故障情況下的表現(xiàn)方面也具有缺點(diǎn)。因此，車(chē)輛可能不會(huì)對(duì)在計(jì)算緊急行駛軌跡之后發(fā)生的事件作出反應(yīng)。尤其在制動(dòng)距離較長(zhǎng)和速度較快的情況下是這種情況。

此外，停止在行車(chē)道上不是在每種情況下都是“最安全的狀態(tài)”，而是由于附加費(fèi)用和風(fēng)險(xiǎn)而總是妥協(xié)決定。

此外，現(xiàn)有技術(shù)特別之處在于，在返回模式中有固定策略并且該策略在編程的時(shí)間點(diǎn)已經(jīng)確定。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

因此，本發(fā)明所基于的任務(wù)能夠在于，提供一種用于運(yùn)行車(chē)輛的改進(jìn)的方法，該方法能夠?qū)崿F(xiàn)，在故障情況下的不同情形中、即在存在故障時(shí)安全地停放車(chē)輛。

本發(fā)明所基于的任務(wù)也能夠在于，說(shuō)明一種用于運(yùn)行車(chē)輛的相應(yīng)設(shè)備。

此外，本發(fā)明所基于的任務(wù)能夠在于，實(shí)現(xiàn)一種相應(yīng)的計(jì)算機(jī)程序。

這些任務(wù)借助獨(dú)立權(quán)利要求的對(duì)應(yīng)主題來(lái)解決。本發(fā)明的有利構(gòu)型是各個(gè)從屬權(quán)利要求的主題。

根據(jù)一個(gè)方面，提供一種用于運(yùn)行車(chē)輛的方法，其中，

-車(chē)輛被全自動(dòng)化地引導(dǎo)，

-其中，如果在全自動(dòng)化引導(dǎo)期間探測(cè)到故障，那么根據(jù)一個(gè)參數(shù)從多個(gè)安全狀態(tài)中選出一個(gè)安全狀態(tài)，

-其中，車(chē)輛被全自動(dòng)化地引導(dǎo)到選出的安全狀態(tài)中。

根據(jù)另一方面，提供一種用于運(yùn)行車(chē)輛的設(shè)備，包括：

-引導(dǎo)裝置，該引導(dǎo)裝置構(gòu)造成用于全自動(dòng)化地引導(dǎo)車(chē)輛，

-用于探測(cè)故障的探測(cè)裝置，

-選擇裝置，該選擇裝置構(gòu)造成用于在全自動(dòng)化引導(dǎo)期間探測(cè)到故障時(shí)根據(jù)一個(gè)參數(shù)從多個(gè)安全狀態(tài)中選出一個(gè)安全狀態(tài)，其中，

-所述引導(dǎo)裝置還構(gòu)造成用于將車(chē)輛全自動(dòng)化地引導(dǎo)到選出的安全狀態(tài)中。

根據(jù)另一方面，提供一種計(jì)算機(jī)程序，該計(jì)算機(jī)程序包括在計(jì)算機(jī)上被實(shí)施時(shí)用于執(zhí)行用于運(yùn)行車(chē)輛的方法的程序代碼。

本發(fā)明尤其包括這樣的構(gòu)思，即設(shè)置多個(gè)安全狀態(tài)，從這些安全狀態(tài)中根據(jù)一個(gè)參數(shù)(或例如根據(jù)尤其相同或優(yōu)選不同地構(gòu)成的多個(gè)參數(shù))找出或選出一個(gè)確定狀態(tài)，其中，車(chē)輛之后被全自動(dòng)化地引導(dǎo)到該選出的安全狀態(tài)中。通過(guò)參數(shù)化，以有利的方式能夠?qū)崿F(xiàn)與具體存在的、車(chē)輛當(dāng)前所處的情形的靈活匹配。因?yàn)椴皇敲糠N安全狀態(tài)對(duì)于每種情形是最合適的最安全狀態(tài)。因此，車(chē)輛例如也能夠以有利的方式對(duì)尤其在故障情況下計(jì)算出緊急行駛軌跡之后經(jīng)歷的事件作出反應(yīng)。這尤其在制動(dòng)距離較長(zhǎng)并且速度較快的情況下具有優(yōu)點(diǎn)。

在本發(fā)明意義上的全自動(dòng)化引導(dǎo)尤其意味著，車(chē)輛駕駛員不必再執(zhí)行干預(yù)來(lái)引導(dǎo)車(chē)輛。車(chē)輛獨(dú)立地、即自主地行駛。

根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式設(shè)置，多個(gè)安全狀態(tài)包括來(lái)自以下安全狀態(tài)組的要素：在行車(chē)道上的靜止?fàn)顟B(tài)、在自己車(chē)道中的靜止?fàn)顟B(tài)、在緊急停車(chē)道中的靜止?fàn)顟B(tài)、在停車(chē)點(diǎn)中的靜止?fàn)顟B(tài)、在停車(chē)場(chǎng)上的靜止?fàn)顟B(tài)、車(chē)輛的引導(dǎo)與在該車(chē)輛前方行駛的車(chē)輛的引導(dǎo)的匹配。由此尤其實(shí)現(xiàn)這樣的技術(shù)優(yōu)點(diǎn)，即通過(guò)這些安全狀態(tài)涵蓋了典型情形的大多數(shù)，車(chē)輛能夠到達(dá)這些情形中。由此能夠在相應(yīng)的情形中實(shí)現(xiàn)特別匹配于該情形的安全狀態(tài)。因此以有利的方式提高了車(chē)輛的安全性和周?chē)煌ǖ陌踩浴?/p>

在另一實(shí)施方式中設(shè)置，所述參數(shù)描述交通情形和/或傳感器可用性和/或硬件可用性和/或車(chē)輛駕駛員的健康狀況。由此尤其實(shí)現(xiàn)這樣的技術(shù)優(yōu)點(diǎn)：涵蓋了最有意義的決定準(zhǔn)則，即應(yīng)選出哪個(gè)安全狀態(tài)。這些準(zhǔn)則特別適合于選出對(duì)于具體存在的情形合適的安全狀態(tài)。由此也能夠以有利的方式改善車(chē)輛的安全性和周?chē)煌ǖ陌踩浴?/p>

在交通情形方面尤其應(yīng)注意的是，在這里，具有自身車(chē)輛的速度、所有其它交通參與者的位置和速度以及對(duì)應(yīng)預(yù)測(cè)等的詳盡交通情形尤其一起起決定性作用。用于交通情形的示例如下：“擁堵行駛”、“高速公路行駛、車(chē)流密集”、“高速公路行駛、車(chē)流緩慢”、“高速公路行駛、車(chē)少，”、“停止&行駛”、“城市行駛”、“郊區(qū)行駛”。也就是說(shuō)，例如求取車(chē)輛周?chē)h(huán)境的周?chē)h(huán)境模型。這尤其基于車(chē)輛周?chē)h(huán)境的獲知、例如借助車(chē)輛的周?chē)h(huán)境傳感裝置來(lái)進(jìn)行。在此尤其設(shè)置，求取其它交通參與者的位置和/或速度和/或加速度。相應(yīng)地尤其設(shè)置，相應(yīng)于前述交通情形的示例將當(dāng)前存在的交通情形分類。在這里應(yīng)注意的是，前述的用于交通情形的示例僅是舉例，不是窮舉。

在傳感器可用性方面應(yīng)注意的是，在這里尤其涉及，車(chē)輛的哪些周?chē)h(huán)境傳感器和慣性傳感器還可用。如果例如向前的周?chē)h(huán)境傳感器失靈(即前端傳感裝置失靈)，那么必須選擇與僅車(chē)輛的后端傳感器或側(cè)端傳感器失靈時(shí)不同的安全狀態(tài)。

在本發(fā)明意義上的傳感器例如是慣性傳感器和/或周?chē)h(huán)境傳感器。周?chē)h(huán)境傳感器例如是雷達(dá)傳感器、超聲波傳感器、視頻傳感器、激光傳感器或激光雷達(dá)傳感器。

在硬件可用性方面應(yīng)注意的是，所述硬件例如能夠是車(chē)輛中的一個(gè)或多個(gè)控制器。這樣的控制器的示例如下：中央控制器，在該控制器上計(jì)算或求取規(guī)定軌跡，基于該規(guī)定軌跡調(diào)節(jié)車(chē)輛的實(shí)際軌跡；制動(dòng)控制器；轉(zhuǎn)向控制器；監(jiān)控功能控制器和所有其它安裝在車(chē)輛中的控制器。也就是說(shuō)，與前述控制器中的哪種具有故障或已失靈(即可用或不可用)有關(guān)地從多個(gè)安全狀態(tài)中選出所述安全狀態(tài)。

根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式，監(jiān)控功能尤其監(jiān)控控制器是否還有效，并且優(yōu)選監(jiān)控這些控制器是否還產(chǎn)生有意義和/或可信(即不導(dǎo)致碰撞)的數(shù)據(jù)。這例如被這樣獲知：基于冗余地計(jì)算出的周?chē)h(huán)境模型對(duì)得出的軌跡在無(wú)碰撞方面進(jìn)行檢驗(yàn)，其中，如果得出的軌跡是無(wú)碰撞的，那么控制器產(chǎn)生有意義和可信的數(shù)據(jù)。

在本發(fā)明意義上的故障尤其是前述控制器中的至少一個(gè)出現(xiàn)故障和/或前述控制器中的至少一個(gè)失靈。

在本發(fā)明意義上的故障尤其是前述傳感器中的一個(gè)或多個(gè)失靈或功能故障。

尤其也就是說(shuō)，在前述傳感器之一和/或前述控制器之一出現(xiàn)功能故障和/或失靈的情況下從多個(gè)安全狀態(tài)中選出一個(gè)安全狀態(tài)，其中，車(chē)輛之后被全自動(dòng)化地引導(dǎo)到該選出的安全狀態(tài)中。

駕駛員的健康狀況也尤其被作為對(duì)此的量度，以便決定，故障是否存在。因?yàn)?，如果駕駛員例如不再能夠獨(dú)立地引導(dǎo)車(chē)輛，那么車(chē)輛基于法律規(guī)定必須被引導(dǎo)到安全狀態(tài)中。這也在車(chē)輛本身還能夠繼續(xù)全自動(dòng)化地行駛時(shí)進(jìn)行。駕駛員的健康狀況例如能夠是昏厥或受限的駕駛適宜性。因此，駕駛員的失能或受限的駕駛適宜性尤其是一種故障。

在另一實(shí)施方式中設(shè)置，所述參數(shù)描述車(chē)輛后端傳感裝置的失靈，并且車(chē)輛的引導(dǎo)匹配于在所述車(chē)輛前方行駛的車(chē)輛的引導(dǎo)。所述車(chē)輛的引導(dǎo)與在所述車(chē)輛前方行駛車(chē)輛的引導(dǎo)的匹配尤其指，所述車(chē)輛在車(chē)流中隨行。該行駛策略尤其在行車(chē)較少的高速公路上在具有在前行駛車(chē)輛并且此外具有可用的前端傳感裝置的情況下是有利的。自身車(chē)輛的引導(dǎo)與在前行駛車(chē)輛的引導(dǎo)的匹配尤其包括制動(dòng)或者加速到在前行駛車(chē)輛的速度以及包括車(chē)道保持，即保持當(dāng)前行車(chē)道。

根據(jù)另一實(shí)施方式設(shè)置，所述參數(shù)描述駕駛員失能，并且將車(chē)輛停放在停車(chē)點(diǎn)中或停車(chē)場(chǎng)上。該策略尤其在駕駛員觀察裝置反饋：駕駛員有健康問(wèn)題時(shí)具有優(yōu)點(diǎn)。高度自動(dòng)化車(chē)輛在該情形中例如還具有完全功能，但是由于法律規(guī)定不再被允許繼續(xù)行駛。

在另一實(shí)施方式中設(shè)置，所述參數(shù)描述車(chē)輛電子穩(wěn)定程序的失靈，并且將該車(chē)輛停放在自己的車(chē)道上。這是能特別簡(jiǎn)單地實(shí)現(xiàn)的行駛策略。該行駛策略尤其能夠在車(chē)輛(并且例如所有周?chē)?chē)輛)稍微更快地行駛并且具有小間距時(shí)被利用或被使用。例如在彎道中的擁堵中是這種情況。為了不由于非預(yù)見(jiàn)性的制動(dòng)操作而附加地危及其他交通參與者，該狀態(tài)優(yōu)選僅當(dāng)在本車(chē)輛(自身車(chē)輛)后方探測(cè)到的車(chē)輛與本車(chē)輛相比不是明顯更快(最大距離優(yōu)選為在完全制動(dòng)情況下的制動(dòng)距離的2至3倍)時(shí)才被激活。這些交通參與者優(yōu)選具有之前標(biāo)稱的小間距，使得這些車(chē)輛可看到在前行駛車(chē)輛(自身車(chē)輛)的行動(dòng)并且相應(yīng)地制動(dòng)它們的車(chē)輛。該情形大多又出現(xiàn)在擁堵場(chǎng)景中。

因此，例如在電子穩(wěn)定程序(esp)失靈而eps轉(zhuǎn)向裝置還能運(yùn)轉(zhuǎn)的情況下，在自己車(chē)道中的靜止?fàn)顟B(tài)被選作安全狀態(tài)。如果在車(chē)輛中存在起作用的冗余轉(zhuǎn)向裝置，那么在另一實(shí)施方式中該狀態(tài)(即在自己車(chē)道中的靜止?fàn)顟B(tài))在制動(dòng)裝置和轉(zhuǎn)向裝置都失靈的情況下也被選出(作為最安全的狀態(tài))。

在另一實(shí)施方式中設(shè)置，所述參數(shù)描述車(chē)輛電子穩(wěn)定程序和車(chē)輛轉(zhuǎn)向裝置的失靈，并且將所述車(chē)輛停放在行車(chē)道上。

如果esp和轉(zhuǎn)向裝置都失靈，那么通常僅還能夠借助冗余制動(dòng)裝置將車(chē)輛置于靜止?fàn)顟B(tài)中。尤其特別有意義的是，不再執(zhí)行進(jìn)一步轉(zhuǎn)向嘗試。基本上尤其有以下四種狀態(tài)：

1.車(chē)輛應(yīng)行駛到停車(chē)點(diǎn)或執(zhí)行到右邊行車(chē)道邊緣的車(chē)道變換。

2.車(chē)輛應(yīng)被保持在其自己的車(chē)道中。

3.車(chē)輛應(yīng)停止。

4.車(chē)輛應(yīng)在車(chē)流中隨行。

這尤其與失靈的嚴(yán)重程度有關(guān)。如果esp失靈，那么通常僅還能夠借助冗余制動(dòng)裝置進(jìn)行制動(dòng)，這導(dǎo)致盡可能快地使車(chē)輛停止。如果轉(zhuǎn)向裝置失靈，那么同樣除了盡可能快地進(jìn)入靜止?fàn)顟B(tài)外沒(méi)有其他選適用。在傳感器失靈的情況下，優(yōu)選設(shè)置第一狀態(tài)(停車(chē)點(diǎn)/向右邊行車(chē)道邊緣的車(chē)道變換)或第二狀態(tài)(保持在自己的車(chē)道中)。

附圖說(shuō)明

下面根據(jù)優(yōu)選實(shí)施例詳細(xì)闡述本法發(fā)明。在此示出：

圖1用于運(yùn)行車(chē)輛的方法的流程圖，

圖2用于運(yùn)行車(chē)輛的設(shè)備和

圖3安全狀態(tài)的級(jí)聯(lián)圖。

具體實(shí)施方式

圖1示出用于運(yùn)行車(chē)輛的方法的流程圖。

根據(jù)步驟101，車(chē)輛被全自動(dòng)化地引導(dǎo)。如果根據(jù)步驟103在全自動(dòng)化引導(dǎo)期間探測(cè)到故障，那么根據(jù)步驟105根據(jù)一個(gè)參數(shù)從多個(gè)安全狀態(tài)中選出一個(gè)安全狀態(tài)。

故障例如是車(chē)輛的一個(gè)或多個(gè)控制器的失靈和/或功能故障和/或車(chē)輛的一個(gè)或多個(gè)傳感器、例如周?chē)h(huán)境傳感器和/或慣性傳感器的失靈和/或功能故障。故障例如是駕駛員失能的存在。故障例如是駕駛員的受限駕駛能力的存在。尤其，多個(gè)故障被探測(cè)。

在步驟107中，車(chē)輛全自動(dòng)化地被引導(dǎo)到選出的安全狀態(tài)中。

圖2示出用于運(yùn)行車(chē)輛(未示出)的設(shè)備201。

設(shè)備201包括引導(dǎo)裝置203，該引導(dǎo)裝置構(gòu)造成用于全自動(dòng)化地引導(dǎo)車(chē)輛。對(duì)此，引導(dǎo)裝置尤其與車(chē)輛的促動(dòng)器和/或執(zhí)行器處于作用連接中。尤其，引導(dǎo)裝置203與車(chē)輛的制動(dòng)系統(tǒng)、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)和/或驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)處于作用連接中。

設(shè)備201還包括用于探測(cè)故障的探測(cè)裝置205。此外設(shè)置選擇裝置207，該選擇裝置構(gòu)造成用于在借助引導(dǎo)裝置203進(jìn)行全自動(dòng)化引導(dǎo)期間在借助探測(cè)裝置205探測(cè)到故障時(shí)根據(jù)一個(gè)參數(shù)從多個(gè)安全狀態(tài)中選出一個(gè)安全狀態(tài)。在此，引導(dǎo)裝置203構(gòu)造成用于將車(chē)輛全自動(dòng)化地引導(dǎo)到借助選擇裝置207已被選出的安全狀態(tài)中。多個(gè)安全狀態(tài)例如存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置中。

根據(jù)本發(fā)明尤其設(shè)置，從用于具體存在的情形(車(chē)輛當(dāng)前處于該情形中)的多個(gè)安全狀態(tài)中選出最合適的安全狀態(tài)。基于該選出的安全狀態(tài)，車(chē)輛被全自動(dòng)化地引導(dǎo)到該安全狀態(tài)中。將車(chē)輛引導(dǎo)到該安全狀態(tài)中尤其包括基于預(yù)定策略的車(chē)輛引導(dǎo)，該策略也可以被稱為返回策略。本發(fā)明提供大量限定的返回策略并且根據(jù)決定準(zhǔn)則(通過(guò)所述一個(gè)或多個(gè)參數(shù)來(lái)描述)在線地(并且優(yōu)選在自動(dòng)化行駛到新情形上期間的每個(gè)時(shí)間點(diǎn)、即連續(xù)地)自己選出最有意義的返回策略。

因此，以有利的方式能夠在每個(gè)時(shí)間點(diǎn)并且根據(jù)情形、根據(jù)確定的車(chē)輛系統(tǒng)狀態(tài)和探測(cè)出的功能故障從之前限定的技術(shù)上可行的安全狀態(tài)的庫(kù)中自動(dòng)地求取所述安全狀態(tài)。根據(jù)本發(fā)明優(yōu)選限定過(guò)程和策略，以便在每個(gè)時(shí)間點(diǎn)選擇合適的返回模式。由此，能夠被稱作自主或全自動(dòng)化車(chē)輛的車(chē)輛在故障情況下能夠在沒(méi)有駕駛員影響的情況下進(jìn)入安全狀態(tài)中。在此，所述安全狀態(tài)的限定與車(chē)輛當(dāng)前所處的情形非常相關(guān)。因此，根據(jù)本發(fā)明尤其設(shè)置，在每個(gè)時(shí)間點(diǎn)根據(jù)所述情形(通過(guò)所述參數(shù)來(lái)描述)、系統(tǒng)狀態(tài)和探測(cè)出的功能故障自動(dòng)地選擇安全狀態(tài)。

例如能夠限定以下安全狀態(tài)：

1)在行車(chē)道上的靜止?fàn)顟B(tài)

2)在自己車(chē)道中的靜止?fàn)顟B(tài)

3)在緊急停靠車(chē)道中的靜止?fàn)顟B(tài)

4)在停車(chē)點(diǎn)/停車(chē)場(chǎng)中的靜止?fàn)顟B(tài)

5)繼續(xù)行駛“在車(chē)流中隨行”(即例如本車(chē)輛的行駛策略與在前行駛車(chē)輛的匹配)

安全狀態(tài)的選出例如與以下評(píng)估有關(guān)：

交通情形

在這里，例如具有本車(chē)輛的速度、所有其它交通參與者的位置和速度以及對(duì)應(yīng)預(yù)測(cè)等的詳盡交通情形起決定性作用。例如，“擁堵行駛”、“高速公路行駛、車(chē)流密集”、“高速公路行駛、車(chē)流緩慢”、“高速公路行駛、車(chē)少”、“停止&行駛”、“城市行駛”、“郊區(qū)行駛”。

傳感器可用性

在這里尤其涉及：哪些周?chē)h(huán)境傳感器和慣性傳感器還可用。如果例如向前的周?chē)h(huán)境傳感器失靈，那么系統(tǒng)必須選擇一個(gè)與僅后端傳感器或側(cè)端傳感器失靈時(shí)不同的安全狀態(tài)。

硬件可用性

在這里尤其涉及車(chē)輛中的控制器，例如包括中央控制器(在該控制器上進(jìn)行計(jì)算)、制動(dòng)控制器、轉(zhuǎn)向控制器、監(jiān)控功能控制器和/或安裝在車(chē)輛中的所有其它控制器。

圖3示出安全狀態(tài)的級(jí)聯(lián)圖，針對(duì)這些狀態(tài)可以例如限定給定的可用性。不同的擴(kuò)展級(jí)別被示出。不嚴(yán)重的級(jí)別是繼續(xù)行駛(當(dāng)例如后端傳感器可能失靈時(shí))，但是，當(dāng)此外例如轉(zhuǎn)向裝置還失靈或駕駛員還失能時(shí)，返回模式能夠繼續(xù)升級(jí)(即根據(jù)情形而定啟動(dòng)其它狀態(tài))。因此在上下文中意味著使用表述“級(jí)聯(lián)”?！敖o定的可用性”就此而言意味著，與哪些車(chē)輛部件(傳感器、控制器等)還能運(yùn)轉(zhuǎn)有關(guān)地利用或使用確定的返回策略。

如果根據(jù)方框301存在后端傳感裝置的失靈，那么根據(jù)方框303例如設(shè)置按照在車(chē)流中隨行駛來(lái)的繼續(xù)行駛。

如果根據(jù)方框305探測(cè)出車(chē)輛駕駛員失能，那么根據(jù)方框307設(shè)置，將車(chē)輛停放在停車(chē)點(diǎn)中或在停車(chē)場(chǎng)上(在停車(chē)點(diǎn)中或停車(chē)場(chǎng)上的靜止?fàn)顟B(tài))。

如果根據(jù)方框309探測(cè)出esp失靈，那么根據(jù)方框311設(shè)置，將車(chē)輛停放在自己的車(chē)道中(在自己車(chē)道中的靜止?fàn)顟B(tài))。

如果根據(jù)方框313探測(cè)出，esp和車(chē)輛轉(zhuǎn)向裝置都已失靈，那么根據(jù)方框315設(shè)置，將車(chē)輛停放在行車(chē)道上(在行車(chē)道上的靜止?fàn)顟B(tài))。

在返回層面中的示例性策略的示例性級(jí)聯(lián)例如能夠例如如下：

1)完全的冗余的繼續(xù)行駛：

冗余地設(shè)計(jì)的傳感器/控制器失靈。在這里，在一定情形中可能在速度減小和功能范圍減小的情況下通過(guò)基本傳感器并且沒(méi)有冗余地繼續(xù)行駛是最安全的狀態(tài)。一定情形尤其是這樣的情形：在這些情形中另一策略可能具有提高的事故風(fēng)險(xiǎn)。例如，當(dāng)車(chē)輛在左側(cè)車(chē)道上行駛并且在自身車(chē)輛后方?jīng)]有車(chē)輛到來(lái)時(shí)，在該車(chē)道中制動(dòng)。之后，快速駛來(lái)的車(chē)輛可能從后方撞上我們的(所述)車(chē)輛。功能范圍的減?。簾o(wú)車(chē)道變換、無(wú)超車(chē)操作、“隨行”，減小速度以便強(qiáng)行得到較短的制動(dòng)距離和較小的必要預(yù)見(jiàn)。最大允許的制動(dòng)距離與實(shí)際留下的功能表現(xiàn)(例如對(duì)周?chē)h(huán)境模型的預(yù)見(jiàn))有關(guān)。

2)接收前行者(即在前行駛的車(chē)輛)的速度并且跟隨車(chē)道：

該策略包括制動(dòng)或加速到在前行駛車(chē)輛的速度以及包括車(chē)道保持。該策略在行車(chē)較少的、在高速公路上在具有前行者和可用的前端傳感裝置的情況下尤其有利。例如在后端傳感器失靈的情況下，“行車(chē)較少”尤其指，與在前行駛或在后行駛的車(chē)輛的間距明顯大于制動(dòng)距離。

3)主動(dòng)變換車(chē)道到應(yīng)急停車(chē)帶：

例如，當(dāng)在駕駛員觀察裝置反饋出：駕駛員有健康問(wèn)題時(shí)，該策略被使用。高度自動(dòng)化車(chē)輛在該情形中還具有完全功能，但是由于法律規(guī)定而不再被允許繼續(xù)行駛。

4)向緊急停車(chē)道或應(yīng)急停車(chē)帶方向緩慢移動(dòng)：

該策略包括兩個(gè)步驟。在第一步驟中不進(jìn)一步加速。在第二步驟中車(chē)輛嘗試緩慢地向右(向緊急停車(chē)道的方向)移動(dòng)?！熬徛庇绕渑c還能夠提供多少轉(zhuǎn)向力矩有關(guān)。“緩慢”在這里優(yōu)選指的是，動(dòng)態(tài)性能對(duì)于轉(zhuǎn)向調(diào)節(jié)裝置沒(méi)有明顯影響。該策略在具有少量交通參與者、小速度差別和高絕對(duì)速度的情形中尤其有利。

5)在自己車(chē)道中制動(dòng)：

這是最簡(jiǎn)單的策略，該策略尤其能夠在該車(chē)輛(和所有周?chē)?chē)輛)稍微更快行駛并且具有小間距時(shí)被利用。例如在彎道中的擁堵中是這種情況。為了不通過(guò)非預(yù)見(jiàn)性的制動(dòng)操作附加地危及其他交通參與者，該狀態(tài)尤其僅當(dāng)在本車(chē)輛后方探測(cè)到的車(chē)輛與該車(chē)輛(自身車(chē)輛)相比不是明顯更快(例如最大快10km/h至20km/h，最大距離為在完全制動(dòng)情況下的制動(dòng)距離的2至3倍)時(shí)才被激活。這些車(chē)輛具有足夠小的間距，使得這些車(chē)輛可獲知所述自身車(chē)輛的行動(dòng)并且相應(yīng)地制動(dòng)它們的車(chē)輛。該情形大多又出現(xiàn)在擁堵場(chǎng)景中。

在esp失靈但eps轉(zhuǎn)向裝置還能運(yùn)轉(zhuǎn)的情況下，在自己車(chē)道中的靜止?fàn)顟B(tài)能夠被視作從多個(gè)安全狀態(tài)中選出的安全狀態(tài)。如果在車(chē)輛中存在起作用的冗余轉(zhuǎn)向裝置，那么該狀態(tài)在制動(dòng)裝置和轉(zhuǎn)向裝置都失靈的情況下也是安全狀態(tài)。

6)(直線地)制動(dòng)

如果esp和轉(zhuǎn)向裝置都失靈，那么僅還能夠借助冗余制動(dòng)裝置將車(chē)輛置于靜止?fàn)顟B(tài)中。

因此，根據(jù)本發(fā)明，返回策略的選擇與安裝在車(chē)輛(例如轎車(chē))中的、起作用或已失靈的部件以及與交通情形有關(guān)。