1.一種基于自動泊車障礙物地圖的碰撞檢測方法，其特征在于，包括以下步驟：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取目標(biāo)車輛的激光雷達(dá)原始點(diǎn)云數(shù)據(jù)，并將所述激光雷達(dá)原始點(diǎn)云數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為障礙物二值矩陣，包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述目標(biāo)車輛的泊車場景確定對應(yīng)的目標(biāo)碰撞檢測策略，以獲取所述目標(biāo)碰撞檢測策略對應(yīng)的車輛參數(shù)，并基于所述車輛參數(shù)和所述目標(biāo)碰撞檢測策略計(jì)算所述目標(biāo)車輛的障礙物膨脹半徑，以通過所述障礙物膨脹半徑計(jì)算對應(yīng)的結(jié)構(gòu)元素，其中，所述目標(biāo)碰撞檢測策略包括矩形邊框采樣策略和多圓策略，包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述障礙物二值矩陣和所述結(jié)構(gòu)數(shù)據(jù)，進(jìn)行圖像膨脹操作，以生成障礙物地圖二值圖像矩陣，并利用所述障礙物地圖二值圖像矩陣構(gòu)建對應(yīng)的障礙物地圖，且獲取所述目標(biāo)車輛的當(dāng)前位置，以根據(jù)所述當(dāng)前位置計(jì)算在所述矩形邊框采樣策略或所述多圓策略下所述目標(biāo)車輛在對應(yīng)的所述障礙物地圖上的矩陣坐標(biāo)點(diǎn)集，包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述矩陣坐標(biāo)點(diǎn)集和所述目標(biāo)碰撞檢測策略對應(yīng)的碰撞檢測策略，對所述目標(biāo)車輛進(jìn)行碰撞檢測，包括：
6.一種基于自動泊車障礙物地圖的碰撞檢測裝置，其特征在于，包括：
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述轉(zhuǎn)換模塊包括：
8.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括：存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述程序，以實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-5任一項(xiàng)所述的基于自動泊車障礙物地圖的碰撞檢測方法。
9.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，該程序被處理器執(zhí)行，以用于實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-5任一項(xiàng)所述的基于自動泊車障礙物地圖的碰撞檢測方法。
10.一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序被執(zhí)行，以用于實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-5任一項(xiàng)所述的基于自動泊車障礙物地圖的碰撞檢測方法。