一種縮放穿插的移動(dòng)機(jī)構(gòu)的制作方法
【專利摘要】一種縮放穿插的移動(dòng)機(jī)構(gòu)，包括一個(gè)上桿組（A）、一個(gè)下桿組（B）、三個(gè)支鏈推桿以及它們之間的連接。支鏈推桿的頂端插入到上桿組（A）的連接桿的底孔中，以銷釘進(jìn)行固定連接，支鏈推桿的尾端插入到下桿組（B）的關(guān)節(jié)軸承桿的頂孔中，以銷釘進(jìn)行固定連接。通過控制上桿組（A）中的驅(qū)動(dòng)電機(jī)和各個(gè)推桿的伸縮，可以實(shí)現(xiàn)上桿組（Ａ）和下桿組（Ｂ）的縮放運(yùn)動(dòng)，也可以實(shí)現(xiàn)上桿組（Ａ）和下桿組（Ｂ）之間的穿插運(yùn)動(dòng)，并且機(jī)構(gòu)整體具有縮放穿插移動(dòng)步態(tài)和爬壁轉(zhuǎn)彎移動(dòng)步態(tài)?？蓱?yīng)用于管道機(jī)器人及相關(guān)民用領(lǐng)域，也可應(yīng)用于星球探測(cè)和軍事領(lǐng)域。
【專利說(shuō)明】一種縮放穿插的移動(dòng)機(jī)構(gòu)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種移動(dòng)機(jī)構(gòu)，具體涉及一種縮放穿插的移動(dòng)機(jī)構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]移動(dòng)機(jī)器人按照移動(dòng)方式可分為:輪式移動(dòng)機(jī)器人、步行移動(dòng)機(jī)器人、爬行機(jī)器人、蠕動(dòng)式機(jī)器人等類型。移動(dòng)機(jī)器人具有移動(dòng)功能，在代替人從事危險(xiǎn)、惡劣環(huán)境下作業(yè)和人所不及的環(huán)境作業(yè)方面，比一般機(jī)器人有更大的機(jī)動(dòng)性、靈活性。
[0003]中國(guó)專利CN103133818A提出了一種管道機(jī)器人，它通過電動(dòng)推桿的伸縮實(shí)現(xiàn)了整體機(jī)構(gòu)的攀爬。但是該移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)形式單一，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，無(wú)法適應(yīng)更復(fù)雜的地形及工作環(huán)境。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0004]本發(fā)明要解決的技術(shù)問題:移動(dòng)機(jī)構(gòu)大多步態(tài)單一，結(jié)構(gòu)較復(fù)雜，對(duì)地面及環(huán)境的適應(yīng)能力不強(qiáng)。
[0005]本發(fā)明的技術(shù)方案:一種縮放穿插的移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括一個(gè)上桿組、一個(gè)下桿組、三個(gè)支鏈推桿以及它們之間的連接；
[0006]所述的上桿組由三個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)軸、三個(gè)連接桿、三個(gè)平臺(tái)推桿、六個(gè)連接塊、電機(jī)、離合器組成，轉(zhuǎn)動(dòng)軸穿過連接桿的軸孔形成轉(zhuǎn)動(dòng)連接，轉(zhuǎn)動(dòng)軸的兩端分別與兩個(gè)連接塊頂端的軸孔形成轉(zhuǎn)動(dòng)連接，以卡簧進(jìn)行軸向固定，平臺(tái)推桿的兩端分別與兩個(gè)連接塊底端的底孔通過銷釘形成固定連接，平臺(tái)推桿為多級(jí)電動(dòng)推桿，三個(gè)平臺(tái)推桿同時(shí)伸縮，實(shí)現(xiàn)上桿組的整體縮放，離合器控制電機(jī)軸和連接桿的連接與分離；
[0007]所述的下桿組由三個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)軸、三個(gè)關(guān)節(jié)軸承桿、三個(gè)平臺(tái)推桿、六個(gè)連接塊組成，轉(zhuǎn)動(dòng)軸穿過關(guān)節(jié)軸承桿的關(guān)節(jié)軸承的內(nèi)圈，以卡簧進(jìn)行軸向固定，轉(zhuǎn)動(dòng)軸的兩端分別與兩個(gè)連接塊頂端的軸孔形成轉(zhuǎn)動(dòng)連接，以卡簧進(jìn)行軸向固定，平臺(tái)推桿的兩端分別與兩個(gè)連接塊底端的底孔通過銷釘形成固定連接，平臺(tái)推桿為多級(jí)電動(dòng)推桿，三個(gè)平臺(tái)推桿同時(shí)伸縮，實(shí)現(xiàn)下桿組的整體縮放，關(guān)節(jié)軸承桿可繞轉(zhuǎn)動(dòng)軸整周旋轉(zhuǎn)也可小幅左右轉(zhuǎn)動(dòng)，形成球苜1J ;
[0008]所述的三個(gè)支鏈推桿為多級(jí)電動(dòng)推桿，支鏈推桿的頂端插入到上桿組的連接桿的底孔中，以銷釘進(jìn)行固定連接，支鏈推桿的尾端插入到下桿組的關(guān)節(jié)軸承桿的頂孔中，以銷釘進(jìn)行固定連接，通過這樣的連接，構(gòu)造出一種縮放穿插的移動(dòng)機(jī)構(gòu)；
[0009]本發(fā)明的有益效果:本發(fā)明所述的一種縮放穿插的移動(dòng)機(jī)構(gòu)，上桿組和下桿組可以分別實(shí)現(xiàn)縮放運(yùn)動(dòng)，上桿組和下桿組之間可以實(shí)現(xiàn)穿插運(yùn)動(dòng)，機(jī)構(gòu)整體具有縮放穿插移動(dòng)步態(tài)和爬壁轉(zhuǎn)彎移動(dòng)步態(tài)?？蓱?yīng)用于管道機(jī)器人及相關(guān)民用領(lǐng)域，也可應(yīng)用于星球探測(cè)和軍事領(lǐng)域。
【專利附圖】
【附圖說(shuō)明】[0010]圖1 一種縮放穿插的移動(dòng)機(jī)構(gòu)的整體三維圖
[0011]圖2 —種縮放穿插的移動(dòng)機(jī)構(gòu)的上桿組三維圖
[0012]圖3 —種縮放穿插的移動(dòng)機(jī)構(gòu)的下桿組三維圖
[0013]圖4 一種縮放穿插的移動(dòng)機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動(dòng)軸三維圖
[0014]圖5 —種縮放穿插的移動(dòng)機(jī)構(gòu)的連接塊三維圖
[0015]圖6 —種縮放穿插的移動(dòng)機(jī)構(gòu)的平臺(tái)推桿三維圖
[0016]圖7 —種縮放穿插的移動(dòng)機(jī)構(gòu)的連接桿三維圖
[0017]圖8 —種縮放穿插的移動(dòng)機(jī)構(gòu)的電機(jī)連接桿三維圖
[0018]圖9 一種縮放穿插的移動(dòng)機(jī)構(gòu)的電機(jī)連接塊三維圖
[0019]圖10—種縮放穿插的移動(dòng)機(jī)構(gòu)的關(guān)節(jié)軸承桿三維圖
[0020]圖11 一種縮放穿插的移動(dòng)機(jī)構(gòu)的關(guān)節(jié)軸承桿安裝圖
[0021]圖12—種縮放穿插的移動(dòng)機(jī)構(gòu)的離合器及電機(jī)安裝圖
[0022]圖13 (a)、圖13 (b)、圖13 (C)、圖13 (d)、圖13 (e)是一種縮放穿插的移動(dòng)機(jī)構(gòu)縮放穿插移動(dòng)步態(tài)的分解圖:
[0023]圖13(a)縮放穿插移動(dòng)步態(tài)的初始姿態(tài)
[0024]圖13(b)上桿組(A)整體放大，下桿組(B)整體收縮
[0025]圖13(c)下桿組(B)與上桿組(A)處于同一平面
[0026]圖13(d)下桿組(B)穿過上桿組(A)
[0027]圖13(e)上桿組(A)整體收縮，下桿組(B)整體放大
[0028]圖14 (a)、圖 14 (b)、圖 14 (C)、圖 14 (d)、圖 14 (e)、圖 14 (f)、圖 14 (g)是一種縮放穿插的移動(dòng)機(jī)構(gòu)爬壁轉(zhuǎn)彎移動(dòng)步態(tài)的分解圖:
[0029]圖14(a)爬壁轉(zhuǎn)彎移動(dòng)步態(tài)的初始姿態(tài)
[0030]圖14(b)上桿組(A)整體收縮
[0031]圖14(c)支鏈推桿伸長(zhǎng)，上桿組(A)所在平面與下桿組(B)所在平面不平行
[0032]圖14(d)上桿組(A)整體放大
[0033]圖14(e)下桿組(B)整體收縮
[0034]圖14(f)支鏈推桿收縮，上桿組(A)所在平面與下桿組(B)所在平面平行
[0035]圖14(g)下桿組(B)整體放大
[0036]圖中:第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸(I)、第一連接塊(2)、第一平臺(tái)推桿(3)、第二連接塊(4)、第二連接桿(5)、第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸(6)、第三連接塊(7)、第二平臺(tái)推桿(8)、第四連接塊(9)、電機(jī)連接桿(10)、第三轉(zhuǎn)動(dòng)軸(11)、離合器(12)、電機(jī)(13)、電機(jī)連接塊(14)、第三平臺(tái)推桿
(15)、第五連接塊(16)和第一連接桿(17)、第六連接塊(18)、第四平臺(tái)推桿(19)、第七連接塊(20)、第二關(guān)節(jié)軸承桿(21)、第五轉(zhuǎn)動(dòng)軸(22)、第八連接塊(23)、第五平臺(tái)推桿(24)、第九連接塊(25)、第六轉(zhuǎn)動(dòng)軸(26)、第三關(guān)節(jié)軸承桿(27)、第十連接塊(28)、第六平臺(tái)推桿(29)、第十一連接塊(30)、第四轉(zhuǎn)動(dòng)軸(31)和第一關(guān)節(jié)軸承桿(32)、第一支鏈推桿(33)、第二支鏈推桿(34)、第三支鏈推桿(35)。
【具體實(shí)施方式】
[0037]下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。[0038]一種縮放穿插的移動(dòng)機(jī)構(gòu)如圖1所示，包括上桿組(A)、下桿組(B)、第一支鏈推桿
(33)、第二支鏈推桿(34)、第三支鏈推桿(35)以及它們之間的連接。
[0039]本發(fā)明的實(shí)施方式:
[0040]如圖2，上桿組(A)由第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸(I)、第一連接塊(2)、第一平臺(tái)推桿(3)、第二連接塊(4)、第二連接桿(5)、第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸(6)、第三連接塊(7)、第二平臺(tái)推桿(8)、第四連接塊
(9)、電機(jī)連接桿(10)、第三轉(zhuǎn)動(dòng)軸(11)、離合器(12)、電機(jī)(13)、電機(jī)連接塊(14)、第三平臺(tái)推桿(15)、第五連接塊(16)和第一連接桿(17)組成，第一連接塊(2)、第二連接塊(4)、第三連接塊(7 )、第四連接塊(9 )和第五連接塊(16 )結(jié)構(gòu)和尺寸相同，第一連接桿(17 )和第二連接桿(5)結(jié)構(gòu)和尺寸相同，第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸(I)和第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸(6)結(jié)構(gòu)和尺寸相同，第一平臺(tái)推桿(3)為多級(jí)電動(dòng)推桿，第二平臺(tái)推桿(8)、第三平臺(tái)推桿(15)和第一平臺(tái)推桿(3)型號(hào)相同；
[0041]如圖2，上桿組(A)中第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸(I)的a端穿過第一連接塊(2)的軸孔(2a)形成轉(zhuǎn)動(dòng)連接，以卡簧進(jìn)行軸向固定，第一連接桿(17)通過軸孔(17a)穿在第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸(I)上，形成轉(zhuǎn)動(dòng)連接，第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸(I)的b端穿過第五連接塊(16)的軸孔(16a)形成轉(zhuǎn)動(dòng)連接，以卡簧進(jìn)行軸向固定，第一平臺(tái)推桿(3)的頂端插入到第一連接塊(2)的底孔(2b)中，以銷釘進(jìn)行固定連接，第一平臺(tái)推桿(3)的尾端插入到第二連接塊(4)的底孔(4b)中，以銷釘進(jìn)行固定連接，第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸(6)的a端穿過第二連接塊(4)的軸孔(4a)形成轉(zhuǎn)動(dòng)連接，以卡簧進(jìn)行軸向固定，第二連接桿(5)通過軸孔(5a)穿在第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸(6)上，形成轉(zhuǎn)動(dòng)連接，第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸(6)的b端穿過第三連接塊(7)的軸孔(7a)形成轉(zhuǎn)動(dòng)連接，以卡簧進(jìn)行軸向固定，第二平臺(tái)推桿(8)的頂端插入到第三連接塊(7)的底孔(7b)中，以銷釘進(jìn)行固定連接，第二平臺(tái)推桿(8)的尾端插入到第四連接塊(9)的底孔(9b)中，以銷釘進(jìn)行固定連接，第三轉(zhuǎn)動(dòng)軸(11)的a端穿過第四連接塊(9)的軸孔(9a)形成轉(zhuǎn)動(dòng)連接，以卡簧進(jìn)行軸向固定，電機(jī)連接桿(10)通過軸孔(IOa)穿在第三轉(zhuǎn)動(dòng)軸(11)上，以頂絲進(jìn)行周向固定，第三轉(zhuǎn)動(dòng)軸(11)的b端和離合器(12)相連，電機(jī)(13)安裝在電機(jī)連接塊(14)的電機(jī)座(14c)上，以螺釘進(jìn)行固定連接，電機(jī)軸和離合器通過鍵連接，第三平臺(tái)推桿(15)的頂端插入到電機(jī)連接塊(14)的底孔(14b)中，以銷釘進(jìn)行固定連接，第三平臺(tái)推桿(15)的尾端插入到第五連接塊(16)的底孔(16b)中，以銷釘進(jìn) 行固定連接，通過這樣的連接，上桿組(A)中的第一平臺(tái)推桿(3)、第二平臺(tái)推桿(8)和第三平臺(tái)推桿(15)同時(shí)伸縮，實(shí)現(xiàn)上桿組(A)的整體縮放；
[0042]如圖3，下桿組(B)由第六連接塊(18)、第四平臺(tái)推桿(19)、第七連接塊(20)、第二關(guān)節(jié)軸承桿(21)、第五轉(zhuǎn)動(dòng)軸(22)、第八連接塊(23)、第五平臺(tái)推桿(24)、第九連接塊(25)、第六轉(zhuǎn)動(dòng)軸(26)、第三關(guān)節(jié)軸承桿(27)、第十連接塊(28)、第六平臺(tái)推桿(29)、第十一連接塊(30)、第四轉(zhuǎn)動(dòng)軸(31)和第一關(guān)節(jié)軸承桿(32)組成，第四轉(zhuǎn)動(dòng)軸(31)、第五轉(zhuǎn)動(dòng)軸(22 )和第六轉(zhuǎn)動(dòng)軸(26 )結(jié)構(gòu)和尺寸相同,第六連接塊(18 )、第七連接塊(20 )、第八連接塊(23)、第九連接塊(25)、第十連接塊(28)和第i-一連接塊(30)結(jié)構(gòu)和尺寸相同，第四平臺(tái)推桿(19)為多級(jí)電動(dòng)推桿，第五平臺(tái)推桿(24)、第六平臺(tái)推桿(29)和第四平臺(tái)推桿
(19)型號(hào)相同，第一關(guān)節(jié)軸承桿(32)、第二關(guān)節(jié)軸承桿(21)和第三關(guān)節(jié)軸承桿(27)的結(jié)構(gòu)和尺寸相同；
[0043]如圖3，下桿組(B)中第四轉(zhuǎn)動(dòng)軸(31)的a端穿過第六連接塊(18)的軸孔(18a)形成轉(zhuǎn)動(dòng)連接，以卡簧進(jìn)行軸向固定，第四轉(zhuǎn)動(dòng)軸(31)穿過第一關(guān)節(jié)軸承桿(32)的第一關(guān)節(jié)軸承(32b)的內(nèi)圈，以卡簧進(jìn)行軸向固定，第一關(guān)節(jié)軸承桿(32)可繞第四轉(zhuǎn)動(dòng)軸(31)整周旋轉(zhuǎn)也可小幅左右轉(zhuǎn)動(dòng)，形成球副，第四轉(zhuǎn)動(dòng)軸(31)的b端穿過第六連接塊(18)的軸孔(18a)形成轉(zhuǎn)動(dòng)連接，以卡簧進(jìn)行軸向固定，第四平臺(tái)推桿(19)的頂端插入到第六連接塊
(18)的底孔(18b)中，以銷釘進(jìn)行固定連接，第四平臺(tái)推桿(19)的尾端插入到第七連接塊
(20)的底孔(20b)中，以銷釘進(jìn)行固定連接，第五轉(zhuǎn)動(dòng)軸(22)的a端穿過第七連接塊(20)的軸孔(20a)形成轉(zhuǎn)動(dòng)連接，以卡簧進(jìn)行軸向固定，第五轉(zhuǎn)動(dòng)軸(22)穿過第二關(guān)節(jié)軸承桿
(21)的第二關(guān)節(jié)軸承(21b)的內(nèi)圈，以卡簧進(jìn)行軸向固定，第二關(guān)節(jié)軸承桿(21)可繞第五轉(zhuǎn)動(dòng)軸(22)整周旋轉(zhuǎn)也可小幅左右轉(zhuǎn)動(dòng)，形成球副，第五轉(zhuǎn)動(dòng)軸(22)的b端穿過第八連接塊(23)的軸孔(23a)形成轉(zhuǎn)動(dòng)連接，以卡簧進(jìn)行軸向固定，第五平臺(tái)推桿(24)的頂端插入到第八連接塊(23)的底孔(23b)中，以銷釘進(jìn)行固定連接，第五平臺(tái)推桿(24)的尾端插入到第九連接塊(25)的底孔(25b)中，以銷釘進(jìn)行固定連接，第六轉(zhuǎn)動(dòng)軸(26)的a端穿過第九連接塊(25)的軸孔(25a)形成轉(zhuǎn)動(dòng)連接，以卡簧進(jìn)行軸向固定，第六轉(zhuǎn)動(dòng)軸(26)穿過第三關(guān)節(jié)軸承桿(27)的第三關(guān)節(jié)軸承(27b)的內(nèi)圈，以卡簧進(jìn)行軸向固定，第三關(guān)節(jié)軸承桿
(27)可繞第六轉(zhuǎn)動(dòng)軸(26)整周旋轉(zhuǎn)也可小幅左右轉(zhuǎn)動(dòng)，形成球副，第六轉(zhuǎn)動(dòng)軸(26)的b端穿過第十連接塊(28)的軸孔(28a)形成轉(zhuǎn)動(dòng)連接，以卡簧進(jìn)行軸向固定，第六平臺(tái)推桿(29)的頂端插入到第十連接塊(28)的底孔(28b)中，以銷釘進(jìn)行固定連接，第六平臺(tái)推桿
(29)的尾端插入到第十一連接塊(30)的底孔(30b)中，以銷釘進(jìn)行固定連接，通過這樣的連接，下桿組(B)中的第四平臺(tái)推桿(19)、第五平臺(tái)推桿(24)和第六平臺(tái)推桿(29)同時(shí)伸縮，實(shí)現(xiàn)下桿組(B)的整體縮放；
[0044]所述的第一支鏈推桿(33)為多級(jí)電動(dòng)推桿，第二支鏈推桿(34)、第三支鏈推桿
(35)和第一支鏈推桿(33)型號(hào)相同；
[0045]如圖1，第一支鏈推桿(33)的頂端插入到上桿組(A)的第一連桿(17)的底孔(17b)中，以銷釘進(jìn)行固定連接，第二支鏈推桿(34)的頂端插入到上桿組(A)的電機(jī)連桿(10)的底孔(IOb)中，以銷釘進(jìn)行固定連接，第三支鏈推桿(35)的頂端插入到上桿組(A)的第二連桿(5)的底孔(5b)中，以銷釘進(jìn)行固定連接；
[0046]如圖1，第一支鏈推桿(33)的尾端插入到下桿組(B)的第一關(guān)節(jié)軸承桿(32)的頂孔(32a)中，以銷釘進(jìn)行固定連接，第二支鏈推桿(34)的尾端插入到下桿組(B)的第三關(guān)節(jié)軸承桿(27)的頂孔(27a)中，以銷釘進(jìn)行固定連接，第三支鏈推桿(35)的尾端插入到下桿組(B)的第二關(guān)節(jié)軸承桿(21)的頂孔(21a)中，以銷釘進(jìn)行固定連接，通過這樣的連接，構(gòu)造出一種縮放穿插的移動(dòng)機(jī)構(gòu)。
[0047]具體的使用方法:
[0048]一種縮放穿插的移動(dòng)機(jī)構(gòu)可以實(shí)現(xiàn)縮放穿插移動(dòng)。首先該機(jī)構(gòu)處于如圖13(a)所示的縮放穿插移動(dòng)步態(tài)的初始姿態(tài)，上桿組(A)和下桿組(B)外形尺寸相同；當(dāng)要進(jìn)行縮放穿插移動(dòng)時(shí)，上桿組(A)整體放大，下桿組(B)整體收縮，實(shí)現(xiàn)如圖13(b)所示的姿態(tài)；電機(jī)驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接桿(10 )繞著第三轉(zhuǎn)動(dòng)軸(11)轉(zhuǎn)動(dòng)，下桿組(B )在三條支鏈推桿的帶動(dòng)下向上抬起，實(shí)現(xiàn)如圖13(c)所示的下桿組(B)平面與上桿組(A)平面處于同一平面的姿態(tài)；電機(jī)繼續(xù)驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接桿(10)轉(zhuǎn)動(dòng)，下桿組(B)在三條支鏈推桿的帶動(dòng)下穿過上桿組(A)，實(shí)現(xiàn)如圖13(d)所示的姿態(tài)；上桿組(A)整體收縮，下桿組(B)整體放大，實(shí)現(xiàn)如圖13(e)所示的姿態(tài)。這樣就實(shí)現(xiàn)了該機(jī)構(gòu)的一個(gè)完整的縮放穿插移動(dòng)步態(tài)，圖13 (a)、圖13 (b)、圖13 (c)、圖13(d)、圖13(e)是一種縮放穿插的移動(dòng)機(jī)構(gòu)縮放穿插移動(dòng)步態(tài)的分解圖。
[0049]一種縮放穿插的移動(dòng)機(jī)構(gòu)也可以實(shí)現(xiàn)爬壁轉(zhuǎn)彎移動(dòng)。首先該機(jī)構(gòu)處于如圖14(a)所示的爬壁轉(zhuǎn)彎移動(dòng)步態(tài)的初始姿態(tài)，上桿組(A)和下桿組(B)外形尺寸相同；當(dāng)要進(jìn)行爬壁轉(zhuǎn)彎移動(dòng)時(shí)，上桿組(A)整體收縮，實(shí)現(xiàn)如圖14(b)所示的姿態(tài)；支鏈推桿全部伸長(zhǎng)，伸長(zhǎng)后三個(gè)支鏈推桿的長(zhǎng)度依次遞增，使得上桿組(A)所在平面與下桿組(B)所在平面形成一定角度，實(shí)現(xiàn)如圖14(c)所示的姿態(tài)；上桿組(A)整體放大，實(shí)現(xiàn)如圖14(d)所示的姿態(tài)；下桿組(B)整體收縮，實(shí)現(xiàn)如圖14(e)所示的姿態(tài)；支鏈推桿全部收縮至相同長(zhǎng)度，使得上桿組(A)所在平面與下桿組(B)所在平面平行，實(shí)現(xiàn)如圖14(f)所示的姿態(tài)；下桿組(B)整體放大，實(shí)現(xiàn)如圖14(g)所示的姿態(tài)。這樣就實(shí)現(xiàn)了該機(jī)構(gòu)的一個(gè)完整的爬壁轉(zhuǎn)彎移動(dòng)步態(tài)，圖14 (a)、圖14(b)、圖14 (C)、圖14(d)、圖14(e)、圖14(f)、圖14(g)是一種縮放穿插的移動(dòng)機(jī)構(gòu)爬壁轉(zhuǎn)彎移動(dòng)步態(tài)的分解圖。
【權(quán)利要求】
1.一種縮放穿插的移動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于:該機(jī)構(gòu)包括上桿組(A)、下桿組(B)、第一支鏈推桿(33)、第二支鏈推桿(34)、第三支鏈推桿(35)以及它們之間的連接； 上桿組(A)由第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸(I)、第一連接塊(2)、第一平臺(tái)推桿(3)、第二連接塊(4)、第二連接桿(5)、第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸(6)、第三連接塊(7)、第二平臺(tái)推桿(8)、第四連接塊(9)、電機(jī)連接桿(10)、第三轉(zhuǎn)動(dòng)軸(11)、離合器(12)、電機(jī)(13)、電機(jī)連接塊(14)、第三平臺(tái)推桿(15)、第五連接塊(16)和第一連接桿(17)組成， 第一連接塊(2)、第二連接塊(4)、第三連接塊(7)、第四連接塊(9)和第五連接塊(16)結(jié)構(gòu)和尺寸相同，第一連接桿(17 )和第二連接桿(5 )結(jié)構(gòu)和尺寸相同，第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸(I)和第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸(6)結(jié)構(gòu)和尺 寸相同，第一平臺(tái)推桿(3)為多級(jí)電動(dòng)推桿，第二平臺(tái)推桿(8)、第三平臺(tái)推桿(15)和第一平臺(tái)推桿(3)型號(hào)相同； 上桿組(A)包括第一至第三轉(zhuǎn)動(dòng)軸(1、6、11)，第一至第五連接塊(2、4、7、9、16)，第一至第三平臺(tái)推桿(3、8、15)，第一、第二連接桿(17、15)，電機(jī)連接桿(10)，離合器(12)、電機(jī)(13)、電機(jī)連接塊(14)，其連接關(guān)系如下: 上桿組(A)中第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸(I)的a端穿過第一連接塊(2)的軸孔(2a)形成轉(zhuǎn)動(dòng)連接，以卡簧進(jìn)行軸向固定，第一連接桿(17)通過軸孔(17a)穿在第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸(I)上，形成轉(zhuǎn)動(dòng)連接，第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸(I)的b端穿過第五連接塊(16)的軸孔(16a)形成轉(zhuǎn)動(dòng)連接，以卡簧進(jìn)行軸向固定，第一平臺(tái)推桿(3)的頂端插入到第一連接塊(2)的底孔(2b)中，以銷釘進(jìn)行固定連接，第一平臺(tái)推桿(3)的尾端插入到第二連接塊(4)的底孔(4b)中，以銷釘進(jìn)行固定連接，第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸(6)的a端穿過第二連接塊(4)的軸孔(4a)形成轉(zhuǎn)動(dòng)連接，以卡簧進(jìn)行軸向固定，第二連接桿(5)通過軸孔(5a)穿在第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸(6)上,形成轉(zhuǎn)動(dòng)連接,第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸(6)的b端穿過第三連接塊(7)的軸孔(7a)形成轉(zhuǎn)動(dòng)連接，以卡簧進(jìn)行軸向固定，第二平臺(tái)推桿(8)的頂端插入到第三連接塊(7)的底孔(7b)中，以銷釘進(jìn)行固定連接，第二平臺(tái)推桿(8)的尾端插入到第四連接塊(9)的底孔(9b)中，以銷釘進(jìn)行固定連接，第三轉(zhuǎn)動(dòng)軸(11)的a端穿過第四連接塊(9)的軸孔(9a)形成轉(zhuǎn)動(dòng)連接，以卡簧進(jìn)行軸向固定，電機(jī)連接桿(10)通過軸孔(IOa)穿在第三轉(zhuǎn)動(dòng)軸(11)上，以頂絲進(jìn)行周向固定，第三轉(zhuǎn)動(dòng)軸(11)的b端和離合器(12)相連，電機(jī)(13)安裝在電機(jī)連接塊(14)的電機(jī)座(14c)上，以螺釘進(jìn)行固定連接，電機(jī)軸和離合器通過鍵連接，第三平臺(tái)推桿(15)的頂端插入到電機(jī)連接塊(14)的底孔(14b)中，以銷釘進(jìn)行固定連接，第三平臺(tái)推桿(15)的尾端插入到第五連接塊(16)的底孔(16b)中，以銷釘進(jìn)行固定連接，通過這樣的連接，上桿組(A)中的第一平臺(tái)推桿(3)、第二平臺(tái)推桿(8)和第三平臺(tái)推桿(15)同時(shí)伸縮，實(shí)現(xiàn)上桿組(A)的整體縮放； 下桿組(B)由第六連接塊(18)、第四平臺(tái)推桿(19)、第七連接塊(20)、第二關(guān)節(jié)軸承桿(21)、第五轉(zhuǎn)動(dòng)軸(22)、第八連接塊(23)、第五平臺(tái)推桿(24)、第九連接塊(25)、第六轉(zhuǎn)動(dòng)軸(26)、第三關(guān)節(jié)軸承桿(27)、第十連接塊(28)、第六平臺(tái)推桿(29)、第十一連接塊(30)、第四轉(zhuǎn)動(dòng)軸(31)和第一關(guān)節(jié)軸承桿(32)組成，第四轉(zhuǎn)動(dòng)軸(31)、第五轉(zhuǎn)動(dòng)軸(22)和第六轉(zhuǎn)動(dòng)軸(26)結(jié)構(gòu)和尺寸相同，第六連接塊(18)、第七連接塊(20)、第八連接塊(23)、第九連接塊(25)、第十連接塊(28)和第十一連接塊(30)結(jié)構(gòu)和尺寸相同，第四平臺(tái)推桿(19)為多級(jí)電動(dòng)推桿，第五平臺(tái)推桿(24)、第六平臺(tái)推桿(29)和第四平臺(tái)推桿(19)型號(hào)相同，第一關(guān)節(jié)軸承桿(32)、第二關(guān)節(jié)軸承桿(21)和第三關(guān)節(jié)軸承桿(27)的結(jié)構(gòu)和尺寸相同； 下桿組(B)中第四轉(zhuǎn)動(dòng)軸(31)的a端穿過第六連接塊(18)的軸孔(18a)形成轉(zhuǎn)動(dòng)連接，以卡簧進(jìn)行軸向固定，第四轉(zhuǎn)動(dòng)軸(31)穿過第一關(guān)節(jié)軸承桿(32)的第一關(guān)節(jié)軸承(32b)的內(nèi)圈，以卡簧進(jìn)行軸向固定，第一關(guān)節(jié)軸承桿(32)可繞第四轉(zhuǎn)動(dòng)軸(31)整周旋轉(zhuǎn)也可小幅左右轉(zhuǎn)動(dòng)，形成球副，第四轉(zhuǎn)動(dòng)軸(31)的b端穿過第六連接塊(18)的軸孔(18a)形成轉(zhuǎn)動(dòng)連接，以卡簧進(jìn)行軸向固定，第四平臺(tái)推桿(19)的頂端插入到第六連接塊(18)的底孔(18b)中，以銷釘進(jìn)行固定連接，第四平臺(tái)推桿(19)的尾端插入到第七連接塊(20)的底孔(20b)中，以銷釘進(jìn)行固定連接，第五轉(zhuǎn)動(dòng)軸(22)的a端穿過第七連接塊(20)的軸孔(20a)形成轉(zhuǎn)動(dòng)連接，以卡簧進(jìn)行軸向固定，第五轉(zhuǎn)動(dòng)軸(22)穿過第二關(guān)節(jié)軸承桿(21)的第二關(guān)節(jié)軸承(21b)的內(nèi)圈，以卡簧進(jìn)行軸向固定，第二關(guān)節(jié)軸承桿(21)可繞第五轉(zhuǎn)動(dòng)軸(22)整周旋轉(zhuǎn)也可小幅左右轉(zhuǎn)動(dòng)，形成球副，第五轉(zhuǎn)動(dòng)軸(22)的b端穿過第八連接塊(23)的軸孔(23a)形成轉(zhuǎn)動(dòng)連接，以卡簧進(jìn)行軸向固定，第五平臺(tái)推桿(24)的頂端插入到第八連接塊(23)的底孔(23b)中，以銷釘進(jìn)行固定連接，第五平臺(tái)推桿(24)的尾端插入到第九連接塊(25)的底孔(25b)中，以銷釘進(jìn)行固定連接，第六轉(zhuǎn)動(dòng)軸(26)的a端穿過第九連接塊(25)的軸孔(25a)形成轉(zhuǎn)動(dòng)連接，以卡簧進(jìn)行軸向固定，第六轉(zhuǎn)動(dòng)軸(26)穿過第三關(guān)節(jié)軸承桿(27)的第三關(guān)節(jié)軸承(27b)的內(nèi)圈，以卡簧進(jìn)行軸向固定，第三關(guān)節(jié)軸承桿(27)可繞第六轉(zhuǎn)動(dòng)軸(26)整周旋轉(zhuǎn)也可小幅左右轉(zhuǎn)動(dòng)，形成球副，第六轉(zhuǎn)動(dòng)軸(26)的b端穿過第十連接塊(28)的軸孔(28a)形成轉(zhuǎn)動(dòng)連接，以卡簧進(jìn)行軸向固定，第六平臺(tái)推桿(29)的頂端插入到第十連接塊(28)的底孔(28b)中，以銷釘進(jìn)行固定連接，第六平臺(tái)推桿(29)的尾端插入到第十一連接塊(30)的底孔(30b)中，以銷釘進(jìn)行固定連接，通過這樣的連接，下桿組(B)中的第四平臺(tái)推桿(19)、第五平臺(tái)推桿(24)和第六平臺(tái)推桿(29)同時(shí)伸縮，實(shí)現(xiàn)下桿組(B)的整體縮放； 所述的第一至第三支鏈推桿(33、34、35)均為型號(hào)相同的多級(jí)電動(dòng)推桿，上桿組(A)和下桿組(B)之間的連接如下: 第一支鏈推桿(33)的頂端插入到上桿組(A)的第一連接桿(17)的底孔(17b)中，以銷釘進(jìn)行固定連接，第二支鏈推桿(34)的頂端插入到上桿組(A)的電機(jī)連接桿(10)的底孔(IOb)中，以銷釘進(jìn)行固定連接，第三支鏈推桿(35)的頂端插入到上桿組(A)的第二連接桿(5)的底孔(5b)中，以銷釘進(jìn)行固定連接； 第一支鏈推桿(33)的尾端插入到下桿組(B)的第一關(guān)節(jié)軸承桿(32)的頂孔(32a)中，以銷釘進(jìn)行固定連接，第二支鏈推桿(34)的尾端插入到下桿組(B)的第三關(guān)節(jié)軸承桿(27)的頂孔(27a)中，以銷釘進(jìn)行固定連接，第三支鏈推桿(35)的尾端插入到下桿組(B)的第二關(guān)節(jié)軸承桿(21)的頂孔(21a)中，以銷釘進(jìn)行固定連接，通過這樣的連接，構(gòu)造出一種縮放穿插的移動(dòng)機(jī)構(gòu)。
【文檔編號(hào)】B62D57/024GK103448825SQ201310361801
【公開日】2013年12月18日 申請(qǐng)日期:2013年8月19日 優(yōu)先權(quán)日:2013年8月19日
【發(fā)明者】姚燕安, 李銳明, 關(guān)永瀚 申請(qǐng)人:北京交通大學(xué)