本發(fā)明涉及運輸設備技術領域，特別涉及一種具有越障功能的AGV小車。

背景技術：

近些年來隨著物流行業(yè)的快速發(fā)展AGV小車的需要也越來越大，市面有各種各樣導航方式的AGV小車，AGV叉車等，運動形式也有常見的單向AGV小車和雙向AGV小車，以及全向AGV小車。目前AGV小車應用的領域大部分在工業(yè)環(huán)境中。

全向輪很符合AGV小車的設計要求，能滿足全方位輪移動和旋轉，但是，全向輪輪子的結構決定它不能使用在一般環(huán)境，諸如毛發(fā)，膠質，灰塵沙粒等很容易被卡住，當周邊輪被卡住力矢量的方向的方向就會發(fā)生改變從而出現(xiàn)出軌異常。因此基于全向輪設計的AGV小車不適合在辦公室，餐廳等服務型場合使用。傳統(tǒng)的輪子應用設計能滿足常用服務型場合的環(huán)境要求。目前基于傳統(tǒng)的輪子設計有主要有四驅固定輪、兩驅加一萬向輪、兩驅加兩個或多個萬向輪三種方式：

四驅固定輪：由于輪子的運動方向是固定的，小車底盤在進行自旋轉時，該輪組方式會產生很大的側滑移，精度降低，且轉動效率低。

兩驅動加一個萬向輪：1.如果驅動輪軸心線在底盤幾何中心，那么小車整體的重心只能在小車的底盤的一半范圍內，小車的平穩(wěn)性很差，不實用；2.如果驅動輪軸心線在底盤幾何中心在前部，萬向輪在后部，則小車自旋轉時，該輪組結構和四驅固定輪結構一樣會產生很大的滑移，精度降低。

兩驅動加兩個萬向輪：驅動輪軸心線在底盤幾何中心，萬向輪做前后支撐。這樣小車就能在平面上很平穩(wěn)的運行，小車自旋轉幾乎沒有滑移，轉動效率高。但是此結構缺點在于不能過坎，不能上坡，不能越障：小車是4輪支撐，當小車越障時，前從動輪和后從動輪會將中間的驅動輪與地面脫離，小車從而失去動力，無法越障。

技術實現(xiàn)要素：

為解決上述技術問題，本發(fā)明提供一種AGV小車。該AGV小車不僅結構簡單、成本低，而且具有很好的越障功能。

本發(fā)明所采用的技術方案為：

一種具有越障功能的AGV小車，其特征在于：包括車體底座、驅動組件和兩個萬向輪；

所述驅動組件包括驅動電機和主動輪，所述驅動電機驅動主動輪旋轉，所述主動輪和驅動電機安裝在車體底座上，所述車體底座上設有兩個鉸接支點，其中任一所述鉸接支點通過搖臂與主動輪活動連接，所述搖臂的另一端與另一鉸接支點之間通過拉簧相連接；

兩個所述萬向輪分別安裝在車體底座的前部和后部，所述主動輪與萬向輪支撐整個車體。

作為優(yōu)選，所述驅動電機通過同步帶傳動系統(tǒng)驅動所述主動輪旋轉。

作為優(yōu)選，所述同步帶系統(tǒng)包括小同步帶輪、同步帶、大同步帶輪，所述驅動電機通過減速機與小同步帶輪連接，所述同步帶帶動小同步帶輪和大同步帶輪旋轉，大同步帶輪帶動主動輪旋轉。

作為優(yōu)選，所述減速機固定在搖臂的鉸支點處。

作為優(yōu)選，所述主動輪上設有用于調整主動輪高度的極限位調整機構。

作為優(yōu)選，所述主動輪軸心線的中心與小車的幾何中心重合。

作為優(yōu)選，兩個所述萬向輪對稱安裝在車體底座前部和后部的中間處。

作為優(yōu)選，所述萬向輪的軸心線與小車底座之間的高度是固定不變的。

本發(fā)明方案與現(xiàn)有技術相比具有以下有益效果：

1、本發(fā)明通過在底座上設置拉簧在服務型場合使用效果好，不用擔心諸如毛發(fā)、膠質、灰塵沙粒等卡住小車，彈簧的力使主動輪在一定范圍能保證與地面的附著力，當小車過坎，或者爬坡時，主動輪仍能夠提供動力驅動小車越障，同時兩輪驅動，動力少，成本相對低。

2、本發(fā)明相對普通的四驅方案來說沒有側滑移，阻力小，轉動效率和精度相對較高，前后的萬向輪可以自動轉向，主動輪軸線和小車幾何中心重合無側向分力，不會產生側滑。

3、本發(fā)明AGV小車在平面上行走平穩(wěn),萬向輪軸線高度固定,主動輪在水平面上處于上極限位置，不會因為小車本身的啟動和剎車而產生前后的大幅度搖擺。

4、本發(fā)明驅動組件內的減速機固定在搖臂的鉸支點處，既能給主動輪提供動力，同時也不會隨著主動輪振動而振動，從而提高了減速機的工況條件，進而提高減速機使用壽命，同時減速機與主動輪之間的動力傳遞是通過同步帶進行，整個傳動裝置特別緊湊。

附圖說明

圖1為本發(fā)明一種具有越障功能的AGV小車的結構示意圖；

圖2為圖1的A-A部分的剖視圖；

圖3為本發(fā)明一種具有越障功能的AGV小車平地行走時的結構原理圖；

圖4為本發(fā)明一種具有越障功能的AGV小車遇到凹坑時的結構原理圖；

圖5為本發(fā)明一種具有越障功能的AGV小車上坡時的結構原理圖；

圖6為本發(fā)明一種具有越障功能的AGV小車的平面布局圖。

圖中所示：1、車體底座，2、驅動電機，3、減速機，4、小同步帶輪，5、同步帶，6、惰輪，7、大同步帶輪，8、主動輪，9、拉簧，10、搖臂，11、極限位調整機構，12、萬向輪，13、鉸接支點。

具體實施方式

為了使本發(fā)明實施例的目的、技術方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結合本發(fā)明實施例中的技術方案進行清楚、完整的描述，顯然，所描述的實施例是本發(fā)明的部分實施例，而不是全部實施例?；诒景l(fā)明的實施例，本領域普通技術人員在沒有付出創(chuàng)造性勞動的前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明的保護范圍。

如圖1～6所示，本實施例提供一種具有越障功能的AGV小車，包括車體底座1、驅動組件和至少兩個萬向輪12，所述驅動組件包括驅動電機2和主動輪8，所述驅動電機2驅動主動輪8旋轉，所述主動輪8和驅動電機2安裝在車體底座1上，所述車體底座1上設有兩個鉸接支點13，其中任一所述鉸接支點13通過搖臂10與主動輪1活動連接，所述搖臂10的另一端與另一鉸接支點之間通過拉簧9相連接。至少兩個所述萬向輪12分別安裝在車體底座1的前部和后部，所述主動輪8與萬向輪12支撐整個車體。

如圖1～2所示，本發(fā)明所述驅動電機2通過同步帶傳動系統(tǒng)驅動所述主動輪8旋轉。所述同步帶傳動系統(tǒng)通過車體底座1連接在底盤上，本實施例中優(yōu)選驅動電機為小型伺服電機，通過伺服電機加減速機的組合方式提供動力，所述減速機3固定在搖臂10的鉸接支點13處，這樣既能給主動輪8提供動力，同時也不會隨著主動輪振動而振動，從而提高了減速機的工況條件，進而提高減速機使用壽命，同時減速機3與主動輪8之間的動力傳遞是通過同步帶進行，整個傳動裝置特別緊湊。所述同步帶傳動系統(tǒng)包括小同步帶輪4、同步帶5、惰輪6、大同步帶輪7，所述小同步帶輪4通過減速機3與驅動電機2齒輪連接，通過同步帶5帶動大同步帶輪7旋轉，所述惰輪6用來改變同步帶5的轉動方向，使之與主動輪8的轉動方向相同。通過大同步帶輪7將動力傳給主動輪輪子8，搖臂10的一頭中心孔和同步帶5的小同步帶輪5同心，拉簧9一端與鉸接支點13固定，另一端拉著搖臂10使輪子有向下擺動的驅動力，即提供輪子與地面的附著力；極限位調整機構11來調整主動輪8的上極限位置，這樣就能調節(jié)到所有的輪子能在各自合適的高度上：小車所有的重量盡量由萬向輪12提供支撐，調整主動輪8的高度使小車左右方向上能水平。

如圖3～6所示，本發(fā)明所述的AGV小車的輪組結構采用的是由兩驅動加兩個萬向輪組成。兩個主動輪8的軸心線重合，且都通過小車的幾何中心，兩個所述萬向輪12對稱安裝在車體底座1前部和后部的中間處。所述萬向輪12的軸心線與車體底座1之間的高度是固定不變的。所述主動輪8的軸心線與車體底座1之間的高度是可變的，圖3中所示，主動輪8的軸線高度為最大，即彈簧處于最長的拉伸狀態(tài)。

如圖3所示，AGV小車在平地上行走時,前后兩個萬向輪12作為小車車體的主要支撐點,小車能保持水平姿態(tài)。此時彈簧是處于最大的拉伸狀態(tài)，假設拉伸長度長度為L0,拉簧拉力為F0，輪子在擺臂10和拉簧9的拉力作用下，對地面的壓力為FS0。

如圖4所示，AGV小車在平地上行走，突然遇到凹坑時,此時彈簧收縮了一點，此時，拉簧的拉伸長度為L1,此時，拉簧拉力為F1，輪子在擺臂10和拉簧9的作用下，對地面仍存在足夠的壓力，從而產生足夠的摩擦力，主動輪8仍能驅動小車前進。

如圖5所示，AGV小車在上坡行走的過程中,此時拉簧9仍存在拉力，輪子在擺臂和拉簧的作用下，對地面仍存在足夠的壓力，從而產生足夠的摩擦力，主動輪仍能驅動小車前進。

以上所述僅為本發(fā)明的較佳實施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本發(fā)明的保護范圍之內。