本發(fā)明涉及電動助力自行車技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種電動助力自行車電機(jī)控制器傾角傳感調(diào)速方法。

背景技術(shù)：

目前，電動助力自行車助力模式多為踏頻助力模式和扭矩助力模式。踏頻模式在上坡路面由于阻力增大，騎行者踏頻減少導(dǎo)致電機(jī)輸出功率也隨之降低，與坡路情況下電機(jī)輸出功率增加背道而馳，造成助力自行車坡路騎行困難。扭矩模式克服了坡路騎行的問題，但在正常騎行過程中，由于踏頻過程中扭矩波動造成騎行速度隨之成輕微正玄曲線震蕩，騎行體驗(yàn)過程中能夠感覺到時(shí)快時(shí)慢，車速不夠穩(wěn)定。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是：提供一種電動助力自行車電機(jī)控制器傾角傳感調(diào)速方法，該電動助力自行車電機(jī)控制器傾角傳感調(diào)速方法根據(jù)電機(jī)傾角傳感器測量路面傾角，把傾角作為除了踏頻之外另外一個(gè)調(diào)節(jié)電機(jī)輸出功率的輸入?yún)?shù)，進(jìn)而克服了路面坡度較大時(shí)造成的騎行困難和平路正常騎行速度波動問題。

本發(fā)明為解決公知技術(shù)中存在的技術(shù)問題所采取的技術(shù)方案是：

一種電動助力自行車電機(jī)控制器傾角傳感調(diào)速方法，至少包括如下步驟：

步驟101、采集騎行腳踏頻率X、路面坡度Y；并將上述騎行腳踏頻率X、路面坡度Y發(fā)送給電機(jī)控制器；

步驟102、電機(jī)控制器根據(jù)下列公式計(jì)算電機(jī)驅(qū)動電流L；

L＝K(A*X+B*Y+C)；其中：K為電機(jī)電流控制參數(shù)；A為踏頻驅(qū)動比例參數(shù)；B為路面坡度啟動參數(shù)；C為騎行常數(shù)；

步驟103、電機(jī)控制器根據(jù)電機(jī)驅(qū)動電流L對車速進(jìn)行調(diào)節(jié)控制。

本發(fā)明具有的優(yōu)點(diǎn)和積極效果是：

通過采用上述技術(shù)方案，電動助力自行車根據(jù)不同路面的坡度進(jìn)行騎行助力控制功能，當(dāng)助力車正常騎行過程中，隨著路面坡度的增加，控制器根據(jù)電機(jī)內(nèi)置傾角傳感器測量參數(shù)自動調(diào)節(jié)增大電機(jī)輸出功率；當(dāng)路面坡度件小或下坡時(shí)，控制器根據(jù)傾角傳感器測量路面坡度參數(shù)自動減少電機(jī)功率輸出。更符合運(yùn)動控制實(shí)際情況，提高了騎行的安全性，進(jìn)一步改善了騎行的體驗(yàn)感。

附圖說明

圖1是本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例的硬件結(jié)構(gòu)框圖；

圖2是本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例的流程圖。

具體實(shí)施方式

為能進(jìn)一步了解本發(fā)明的發(fā)明內(nèi)容、特點(diǎn)及功效，茲例舉以下實(shí)施例，并配合附圖詳細(xì)說明如下：

請參閱圖1至圖2，一種電動助力自行車電機(jī)控制器傾角傳感調(diào)速方法，

如圖1所示，本優(yōu)選實(shí)施例在傳統(tǒng)技術(shù)的硬件設(shè)計(jì)上增加了坡路傾角傳感器，即在傳統(tǒng)踏頻信號、剎車信號和車速反饋三個(gè)信號基礎(chǔ)上增加了傾角傳感器輸入信號，感知實(shí)際騎行過程中路面坡度變化，為電機(jī)驅(qū)動控制器軟件算法提供了一個(gè)輸入變量。騎行者正常騎行的過程中，當(dāng)路面坡度為正值，電機(jī)驅(qū)動器增大電機(jī)輸出功率；當(dāng)坡度微負(fù)值時(shí)電機(jī)驅(qū)動器減小電機(jī)輸出功率。

如圖2所示：具體的調(diào)速方法包括如下步驟：

步驟101、采集騎行腳踏頻率X、路面坡度Y；并將上述騎行腳踏頻率X、路面坡度Y發(fā)送給電機(jī)控制器；

步驟102、電機(jī)控制器根據(jù)下列公式計(jì)算電機(jī)驅(qū)動電流L；

L＝K(A*X+B*Y+C)；其中：K為電機(jī)電流控制參數(shù)；A為踏頻驅(qū)動比例參數(shù)；B為路面坡度啟動參數(shù)；C為騎行常數(shù)；

步驟103、電機(jī)控制器根據(jù)電機(jī)驅(qū)動電流L對車速進(jìn)行調(diào)節(jié)控制。

電機(jī)電流控制參數(shù)K受剎車型號和踏頻信號共同控制，當(dāng)剎車信號有效或腳踏頻率為0Hz時(shí)，K＝0,即電機(jī)驅(qū)動輸出電流為0；當(dāng)剎車信號無效同時(shí)腳踏頻率不為0Hz，K＝1，即電機(jī)驅(qū)動器輸出電流受腳踏頻率、路面坡度和騎行常數(shù)共同作用。

以上對本發(fā)明的實(shí)施例進(jìn)行了詳細(xì)說明，但所述內(nèi)容僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例，不能被認(rèn)為用于限定本發(fā)明的實(shí)施范圍。凡依本發(fā)明申請范圍所作的均等變化與改進(jìn)等，均應(yīng)仍歸屬于本發(fā)明的專利涵蓋范圍之內(nèi)。