本實(shí)用新型涉及光伏組件清洗機(jī)移動(dòng)設(shè)備領(lǐng)域，特別是涉及一種移動(dòng)設(shè)備。此外，本實(shí)用新型還涉及一種包括上述移動(dòng)設(shè)備的光伏組件清洗機(jī)器人。

背景技術(shù)：

隨著環(huán)保的要求和對可持續(xù)能源需求的提升，清潔能源的比重占總能源的比例逐年提升，光伏組件的清洗需求正在逐步升溫。

光伏陣列清洗有兩個(gè)原因：一、污垢會(huì)導(dǎo)致光伏板表面產(chǎn)生導(dǎo)熱差異，最終造成“熱斑”，損壞光伏組件；二、污垢導(dǎo)致光伏板表面透射率降低，從而影響光伏板組件陣列的光熱轉(zhuǎn)化率，即降低發(fā)電效率。因此為了保證發(fā)電效率不下降，避免光伏組件損壞，光伏板清洗是必須的。

現(xiàn)有技術(shù)中，一般采用半自動(dòng)化清洗，主要包括地面清洗車和板上清洗機(jī)。其中，地面清洗車的底盤與小型挖掘機(jī)相同，機(jī)械臂結(jié)構(gòu)也與挖機(jī)的臂相似，兩條履帶驅(qū)動(dòng)前進(jìn)；清洗由機(jī)械臂末端的滾刷完成，清洗過程中可噴水。對于地面清洗車而言，具有以下缺點(diǎn)：(1)行駛速度較慢；(2)清洗操作復(fù)雜，對操作人員要求較高，在光伏板陣列間行駛的同時(shí)需要關(guān)注清洗滾刷與光伏板面接觸的情況，清洗車要與光伏組件的距離保持不變，否則，清洗的刷頭就不能覆蓋整個(gè)光伏板面高度，導(dǎo)致遺漏清洗面；(3)對路面要求較高，當(dāng)路面有坑洼地段時(shí)，特別是兩側(cè)履帶對應(yīng)地面有高度差時(shí)，會(huì)導(dǎo)致車體側(cè)滾，此時(shí)原先與鏡面保持平行的滾刷與光伏板之間出現(xiàn)角度偏差；(4)地面清洗車配有駕駛室，由人工駕駛進(jìn)行清洗任務(wù)，需要有挖掘機(jī)駕駛經(jīng)驗(yàn)的人員，而且，底盤由內(nèi)燃機(jī)驅(qū)動(dòng)，需要人工加油，清洗方式用水量較大，水箱容量有限，清洗過程中需要人工多次加水，底盤速度不大，往復(fù)加水時(shí)間長，清洗效率再次降低。

因此，如何提高移動(dòng)設(shè)備的自動(dòng)化水平，減少人力投入，是本領(lǐng)域技術(shù)人員目前需要解決的技術(shù)問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的是提供一種移動(dòng)設(shè)備，該移動(dòng)設(shè)備可免除人工操作，突破作業(yè)環(huán)境限制，實(shí)現(xiàn)全天候工作，還可以實(shí)現(xiàn)自主供給。本實(shí)用新型的另一目的是提供一種包括上述移動(dòng)設(shè)備的光伏組件清洗機(jī)器人。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案：

一種移動(dòng)設(shè)備，包括車架以及安裝在所述車架上的導(dǎo)航定位部件，所述車架的底部安裝有驅(qū)動(dòng)輪和轉(zhuǎn)向輪，所述驅(qū)動(dòng)輪上安裝有驅(qū)動(dòng)部件，所述轉(zhuǎn)向輪上安裝有轉(zhuǎn)向部件；

所述車架上還安裝用于根據(jù)所述導(dǎo)航定位部件檢測到的所述車架的當(dāng)前位置信息，對比目標(biāo)位置信息，確定目標(biāo)行駛方向，并通過所述轉(zhuǎn)向部件控制所述轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)動(dòng)至所述目標(biāo)行駛方向，同時(shí)通過所述驅(qū)動(dòng)部件帶動(dòng)所述驅(qū)動(dòng)輪移動(dòng)至目標(biāo)位置的控制器。

優(yōu)選的，所述驅(qū)動(dòng)部件具體為驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)上還安裝有用于檢測所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)速的編碼器，所述控制器還用于根據(jù)所述編碼器的檢測結(jié)果計(jì)算所述驅(qū)動(dòng)輪的行駛距離。

優(yōu)選的，所述轉(zhuǎn)向輪上還安裝有用于檢測所述轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)向角度的角度傳感器，所述控制器還用于根據(jù)所述角度傳感器的檢測結(jié)果判斷所述轉(zhuǎn)向輪是否轉(zhuǎn)動(dòng)至所述目標(biāo)行駛角度，如果否，則通過所述轉(zhuǎn)向部件將所述轉(zhuǎn)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)動(dòng)角度調(diào)整至所述目標(biāo)行駛角度。

優(yōu)選的，所述車架的前端還安裝有用于檢測障礙物是否進(jìn)入感應(yīng)范圍的防撞傳感器；所述控制器還用于在所述障礙物進(jìn)入所述防撞傳感器的感應(yīng)范圍時(shí)，控制所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)停止對所述驅(qū)動(dòng)輪的驅(qū)動(dòng)。

優(yōu)選的，所述車架的前端周向還設(shè)有用于機(jī)械防撞的彈性擋板以及與所述彈性擋板連接的機(jī)械式碰撞傳感器。

優(yōu)選的，所述車架上還安裝有用于向板上清洗機(jī)供電的電池；

所述控制器還用于判斷所述電池的電量是否低于警戒電量，如果是，則控制移動(dòng)設(shè)備移動(dòng)至目標(biāo)補(bǔ)給位置，并控制充電樁開啟，為所述電池充電；

所述控制器還用于判斷所述電池是否充滿，如果是，則控制所述移動(dòng)設(shè)備返回初始位置。

優(yōu)選的，所述電池上還安裝有用于檢測所述電池電量的電池電量監(jiān)控部件，所述電池電量監(jiān)控部件可將檢測結(jié)果發(fā)送給所述控制器。

優(yōu)選的，所述車架上還安裝有用于向板上清洗機(jī)供水的水箱；

所述控制器還用于判斷所述水箱的水位是否低于警戒水位，如果是，則控制移動(dòng)設(shè)備移動(dòng)至目標(biāo)補(bǔ)給位置，并控制出水口開啟，為所述水箱補(bǔ)水；

所述控制器還用于判斷所述水箱是否加滿，如果是，則控制所述移動(dòng)設(shè)備返回初始位置。

優(yōu)選的，所述水箱上還安裝有用于檢測所述水箱水位的水位監(jiān)控部件，所述水位監(jiān)控部件可將檢測結(jié)果發(fā)送給所述控制器。

本實(shí)用新型還提供一種光伏組件清洗機(jī)器人，包括上述任意一項(xiàng)所述的移動(dòng)設(shè)備。

本實(shí)用新型所提供的移動(dòng)設(shè)備，其中移動(dòng)設(shè)備包括車架以及安裝在所述車架上的控制器和導(dǎo)航定位部件，所述車架的底部安裝有驅(qū)動(dòng)輪和轉(zhuǎn)向輪，所述驅(qū)動(dòng)輪上安裝有驅(qū)動(dòng)部件，所述轉(zhuǎn)向輪上安裝有轉(zhuǎn)向部件；所述控制器用于根據(jù)所述導(dǎo)航定位部件檢測到的所述車架的當(dāng)前位置信息，對比目標(biāo)位置信息，確定目標(biāo)行駛方向，并通過所述轉(zhuǎn)向部件控制所述轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)動(dòng)至所述目標(biāo)行駛方向，同時(shí)通過所述驅(qū)動(dòng)部件帶動(dòng)所述驅(qū)動(dòng)輪移動(dòng)至目標(biāo)位置。該移動(dòng)設(shè)備，通過所述控制器對所述驅(qū)動(dòng)部件和所述轉(zhuǎn)向部件的控制，實(shí)現(xiàn)所述轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)向和所述驅(qū)動(dòng)輪的移動(dòng)，自動(dòng)將該移動(dòng)設(shè)備移動(dòng)至目標(biāo)位置，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)對光伏板清洗機(jī)的移動(dòng)，該移動(dòng)設(shè)備具有自主移動(dòng)能力，實(shí)現(xiàn)了無人化操作，降低了人力投入，節(jié)省了清洗成本，同時(shí)，降低了移動(dòng)設(shè)備的操作難度，無人化操作后實(shí)現(xiàn)了該類設(shè)備全天候工作的能力，延長了此類設(shè)備以及由其組成的清洗機(jī)器人的工作時(shí)間，同時(shí)也可幫助清洗機(jī)器人實(shí)現(xiàn)夜間清洗能力，進(jìn)一步提高了光伏板的發(fā)電效率。

在一種優(yōu)選實(shí)施方式中，所述車架上還安裝有用于向板上清洗機(jī)供電的電池；所述控制器還用于判斷所述電池的電量是否低于警戒電量，如果是，則控制移動(dòng)設(shè)備移動(dòng)至目標(biāo)補(bǔ)給位置，并控制充電樁開啟，為所述電池充電；所述控制器還用于判斷所述電池是否充滿，如果是，則控制所述移動(dòng)設(shè)備返回初始位置。上述設(shè)置，使得該移動(dòng)設(shè)備具備自主補(bǔ)給能力，能夠?qū)崿F(xiàn)作業(yè)循環(huán)，并且能夠輔助進(jìn)行周期的、無人化的清洗光伏板的工作。

本實(shí)用新型所提供的光伏組件清洗機(jī)器人設(shè)有上述移動(dòng)設(shè)備，由于所述移動(dòng)設(shè)備具有上述技術(shù)效果，因此，設(shè)有該移動(dòng)設(shè)備的光伏組件清洗機(jī)器人也應(yīng)當(dāng)具有相應(yīng)的技術(shù)效果。

附圖說明

為了更清楚地說明本實(shí)用新型實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本實(shí)用新型所提供的移動(dòng)設(shè)備一種具體實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)示意圖；

其中：(1)車架、(2)控制器、(3)電池、(4)導(dǎo)航定位部件、(5)水箱、(6)防撞傳感器、(7)彈性擋板、(8)轉(zhuǎn)向輪、(9)驅(qū)動(dòng)輪。

具體實(shí)施方式

本實(shí)用新型的核心是提供一種移動(dòng)設(shè)備，該移動(dòng)設(shè)備自動(dòng)化程度高，可免除人工操作，突破作業(yè)環(huán)境限制，實(shí)現(xiàn)全天候工作。本實(shí)用新型的另一核心是提供一種包括上述移動(dòng)設(shè)備的光伏組件清洗機(jī)器人。

下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。

請參考圖1，圖1為本實(shí)用新型所提供的移動(dòng)設(shè)備一種具體實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)示意圖。

在該實(shí)施方式中，移動(dòng)設(shè)備包括車架1、控制器2和導(dǎo)航定位部件4。

其中，控制器2和導(dǎo)航定位部件4均安裝在車架1上，車架1的底部安裝有驅(qū)動(dòng)輪9和轉(zhuǎn)向輪8，驅(qū)動(dòng)輪9上安裝有驅(qū)動(dòng)部件，轉(zhuǎn)向輪8上安裝有轉(zhuǎn)向部件，驅(qū)動(dòng)部件、轉(zhuǎn)向部件以及導(dǎo)航定位部件4分別與控制器2連接；

控制器2用于根據(jù)導(dǎo)航定位部件4檢測到的車架1的當(dāng)前位置信息，對比目標(biāo)位置信息，確定目標(biāo)行駛方向，并通過轉(zhuǎn)向部件控制轉(zhuǎn)向輪8轉(zhuǎn)動(dòng)至目標(biāo)行駛方向，同時(shí)通過驅(qū)動(dòng)部件帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪9移動(dòng)至目標(biāo)位置。

控制器2包括上位控制器2和用于控制驅(qū)動(dòng)部件的驅(qū)動(dòng)控制器2，驅(qū)動(dòng)部件具體可以為電機(jī)或者液壓馬達(dá)，對應(yīng)的，驅(qū)動(dòng)控制器2可以為電機(jī)控制器2或者液壓閥控制器2。

進(jìn)一步，驅(qū)動(dòng)部件具體為驅(qū)動(dòng)電機(jī)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)上還安裝有用于檢測驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)速的編碼器，控制器2還用于根據(jù)編碼器的檢測結(jié)果計(jì)算驅(qū)動(dòng)輪9的行駛距離，編碼器的設(shè)置，可以使得控制器2準(zhǔn)確獲取驅(qū)動(dòng)輪9的移動(dòng)距離，進(jìn)而可以更加精確的判斷該移動(dòng)設(shè)備的位置信息。

另外，轉(zhuǎn)向輪8上還安裝有用于檢測轉(zhuǎn)向輪8的轉(zhuǎn)向角度的角度傳感器，控制器2還用于根據(jù)角度傳感器的檢測結(jié)果判斷轉(zhuǎn)向輪8是否轉(zhuǎn)動(dòng)至目標(biāo)行駛角度，如果否，則通過轉(zhuǎn)向部件將轉(zhuǎn)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)動(dòng)角度調(diào)整至目標(biāo)行駛角度。

這里需要說明的是，目標(biāo)行駛角度是與目標(biāo)行駛方向相關(guān)的，目前驅(qū)動(dòng)輪所處的角度，與目標(biāo)行駛方向所對應(yīng)的驅(qū)動(dòng)輪的角度之間的角度差，即目標(biāo)行駛角度。

具體的，角度傳感器是用來反饋轉(zhuǎn)向時(shí)，轉(zhuǎn)向部件，例如驅(qū)動(dòng)油缸，作用在轉(zhuǎn)向輪上使得轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)過的角度，這個(gè)檢測到的數(shù)據(jù)會(huì)與執(zhí)行的轉(zhuǎn)彎的命令中的轉(zhuǎn)彎角度進(jìn)行對比，以反饋轉(zhuǎn)向輪有沒有轉(zhuǎn)動(dòng)到位，此轉(zhuǎn)彎角度可由控制器根據(jù)目標(biāo)行駛方向確定。

自主驅(qū)動(dòng)車架1底盤的工作原理為：利用可控性較好的、線性性能較明顯的驅(qū)動(dòng)部件，比如電機(jī)或者液壓馬達(dá)等，通過電機(jī)控制器或者液壓閥控制器平穩(wěn)控制底盤行駛速度，同時(shí)需要改變速度的指令可以通過上位控制器2發(fā)給電機(jī)控制器或者液壓閥控制器；轉(zhuǎn)向輪8處安裝有角度傳感器，能實(shí)時(shí)反饋轉(zhuǎn)向輪8的轉(zhuǎn)向角度，驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向輪8進(jìn)行轉(zhuǎn)向的裝置具體可以是液壓缸或者電缸，線性度好，能夠較為精準(zhǔn)地驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向輪8轉(zhuǎn)過給定的目標(biāo)角度即可；驅(qū)動(dòng)電機(jī)上還裝有編碼器，能夠反饋驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)速，通過上位控制器2計(jì)算可以轉(zhuǎn)換為輪胎行駛的里程數(shù)；行駛速度、轉(zhuǎn)彎角度、行駛距離三個(gè)指標(biāo)在以上系統(tǒng)中是處在閉環(huán)控制系統(tǒng)里的，上位控制器2中設(shè)定好的閉環(huán)控制程序取代了人工判斷的邏輯，這就奠定了移動(dòng)底盤自主移動(dòng)的基礎(chǔ)。

該移動(dòng)設(shè)備，通過控制器2對驅(qū)動(dòng)部件和轉(zhuǎn)向部件的控制，實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向輪8的轉(zhuǎn)向和驅(qū)動(dòng)輪9的移動(dòng)，自動(dòng)將該移動(dòng)設(shè)備移動(dòng)至目標(biāo)位置，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)光伏組件清洗機(jī)器人移動(dòng)，該移動(dòng)設(shè)備具有自主移動(dòng)能力，實(shí)現(xiàn)了無人化操作，降低了人力投入，節(jié)省了清洗成本，同時(shí)，降低了移動(dòng)設(shè)備的操作難度，無人化操作后實(shí)現(xiàn)了該類設(shè)備全天候工作的能力，延長了此類設(shè)備以及由其組成的清洗機(jī)器人的工作時(shí)間，同時(shí)也可幫助清洗機(jī)器人實(shí)現(xiàn)夜間清洗能力，進(jìn)一步提高了光伏板的發(fā)電效率。

在上述任意一種具體實(shí)施方式的基礎(chǔ)上，車架1上還安裝有用于向板上清洗機(jī)供電的電池3，該電池3優(yōu)選為可重復(fù)充放電的電池3；

控制器2還用于判斷電池3的電量是否低于警戒電量，如果是，則控制移動(dòng)設(shè)備移動(dòng)至目標(biāo)補(bǔ)給位置，并控制充電樁開啟，為電池3充電；控制器2還用于判斷電池3是否充滿，如果是，則控制移動(dòng)設(shè)備返回初始位置。

具體的，當(dāng)控制器2控制移動(dòng)設(shè)備移動(dòng)至目標(biāo)補(bǔ)給位置后，與充電樁通信確認(rèn)到位，并驅(qū)動(dòng)電池3的充電觸頭與充電樁接觸，開始充電。

上述設(shè)置，使得該移動(dòng)設(shè)備具備自主補(bǔ)給能力，能夠?qū)崿F(xiàn)作業(yè)循環(huán)，并且能夠進(jìn)行周期的、無人化的清洗光伏板的工作。

同時(shí)，電池3上還安裝有用于檢測電池3電量的電池電量監(jiān)控部件，電池電量監(jiān)控部件可將檢測結(jié)果發(fā)送給控制器2。當(dāng)充電滿了之后，電池電量監(jiān)控部件會(huì)反饋一個(gè)信號給上位控制器2，上位控制器2發(fā)出斷開命令，驅(qū)動(dòng)輪9依然在導(dǎo)航定位部件4的幫助下返回工作崗位，電池電量監(jiān)控部件在檢測到電量低于警戒電量時(shí)，也會(huì)向控制器2發(fā)送信號。

同樣的，在上述任意一種具體實(shí)施方式的基礎(chǔ)上，車架1上還安裝有用于向板上清洗機(jī)供水的水箱5；控制器2還用于判斷水箱5的水位是否低于警戒水位，如果是，則控制移動(dòng)設(shè)備移動(dòng)至目標(biāo)補(bǔ)給位置，并控制出水口開啟，為水箱5補(bǔ)水；控制器2還用于判斷水箱5是否加滿，如果是，則控制驅(qū)動(dòng)輪9返回初始位置。

優(yōu)選的，水箱5上還安裝有用于檢測水箱5水位的水位監(jiān)控部件，水位監(jiān)控部件可將檢測結(jié)果發(fā)送給控制器2。即水箱5缺水或者補(bǔ)滿之后均會(huì)觸發(fā)液位監(jiān)控部件，同樣上位控制器2會(huì)收到反饋信號，開始或者結(jié)束補(bǔ)水工作，移動(dòng)設(shè)備出發(fā)或者返回。

上述設(shè)置中，通過增添移動(dòng)設(shè)備的自主補(bǔ)給功能，主要指移動(dòng)設(shè)備的供電電池3的自主充電，應(yīng)用在太陽能光伏陣列清洗機(jī)器人中，當(dāng)然，還包括有自主加水的補(bǔ)給功能。該自主補(bǔ)給的功能主要建立在自主導(dǎo)航的基礎(chǔ)上，通過將補(bǔ)給點(diǎn)標(biāo)記在導(dǎo)航系統(tǒng)的路徑上，移動(dòng)設(shè)備就能在收到補(bǔ)給命令之后，沿導(dǎo)航系統(tǒng)的指揮向補(bǔ)給點(diǎn)移動(dòng)靠近，當(dāng)移動(dòng)設(shè)備與補(bǔ)給點(diǎn)位置足夠接近之后，底盤上的定位傳感器，比如光電開關(guān)、行程開關(guān)等等就能反饋底盤的到位信息，屆時(shí)對應(yīng)的充電樁或者出水口接收到到位信號后開啟，因而開始充電或者補(bǔ)水。

具體的，水箱5和轉(zhuǎn)向輪8可以安裝在車架1的前端，導(dǎo)航定位部件4可以安裝在車架1中間的電池3上，驅(qū)動(dòng)輪9安裝車架1的尾部，控制器2安裝在電池3靠近轉(zhuǎn)向輪8的側(cè)面上，當(dāng)然，上述布置方式僅為自主移動(dòng)車架1的示例之一，并不是唯一的實(shí)現(xiàn)形式，特別是驅(qū)動(dòng)輪9和轉(zhuǎn)向輪8的前后布置形式，導(dǎo)航定位部件4的布置位置以及防撞傳感器6的設(shè)計(jì)位置等，均可以根據(jù)需要進(jìn)行調(diào)整，并不局限于本實(shí)施例所給出的方式，例如，為了提高對該移動(dòng)設(shè)備的驅(qū)動(dòng)效果，驅(qū)動(dòng)輪9可以設(shè)置在車架1的前端。

在上述任意一種具體實(shí)施方式的基礎(chǔ)上，車架1的前端還安裝有用于檢測障礙物是否進(jìn)入感應(yīng)范圍的防撞傳感器6，控制器2還用于在障礙物進(jìn)入防撞傳感器6的感應(yīng)范圍時(shí)，控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)停止對驅(qū)動(dòng)輪9的驅(qū)動(dòng)。

具體的，防撞傳感器6具體可以為感應(yīng)傳感器，例如超聲傳感器，類似于汽車的倒車?yán)走_(dá)工作原理，可以對超聲的感應(yīng)距離進(jìn)行設(shè)定，當(dāng)移動(dòng)設(shè)備周邊有障礙物出現(xiàn)在超聲傳感器的感應(yīng)范圍內(nèi)時(shí)，超聲傳感器就會(huì)給上位控制器2發(fā)送信號，作為障礙報(bào)警，對應(yīng)的，車架1上還應(yīng)當(dāng)安裝有報(bào)警裝置；一般作為安全防護(hù)的信號是直接接入下位機(jī)的，比如超聲波檢測到障礙信號，可以直接反饋給驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制器2，使驅(qū)動(dòng)電機(jī)剎車將移動(dòng)設(shè)備停下，因此避免與前方障礙物相撞。

同時(shí)，車架1的前端周向還可以設(shè)有用于機(jī)械防撞的彈性擋板7以及與彈性擋板7連接的機(jī)械式碰撞傳感器。機(jī)械防護(hù)設(shè)計(jì)的功能與感應(yīng)傳感的功能相同，主要目的是為了避免出現(xiàn)防撞傳感器6遺漏障礙物的情況，機(jī)械防護(hù)的彈性擋板7可觸發(fā)機(jī)械式碰撞傳感器，也能給上位控制器2或者下位控制器2傳遞信號，將移動(dòng)設(shè)備停止，當(dāng)然，彈性擋板7為輔助結(jié)構(gòu)，也可以不采用。

上述防撞設(shè)置中，冗余的防護(hù)設(shè)計(jì)，有效提高了光伏清洗機(jī)器人的可靠性與安全性。

這里需要說明的是，對于該移動(dòng)設(shè)備中的導(dǎo)航定位部件4而言，導(dǎo)航方式有很多種，例如激光導(dǎo)航、磁條導(dǎo)航、GPS導(dǎo)航等，本實(shí)施例所應(yīng)用的是GPS導(dǎo)航，結(jié)合慣性測量單元以及里程編碼器綜合應(yīng)用的組合導(dǎo)航部件。

GPS導(dǎo)航具有以下特點(diǎn)：1、全天候，不易受任何天氣的影響；2、全球覆蓋率高達(dá)98％；3、三維定點(diǎn)定速定時(shí)高精度；4、測站間無需通視；5、快速、省時(shí)、高效率；6、應(yīng)用廣泛、多功能；7、可移動(dòng)定位。

當(dāng)然，本實(shí)施例中所提供的導(dǎo)航定位部件4也可以采用其他形式的組合導(dǎo)航系統(tǒng)，如慣性導(dǎo)航系統(tǒng)與GPS導(dǎo)航的組合，慣性導(dǎo)航系統(tǒng)和里程編碼器的組合，或者慣性導(dǎo)航系統(tǒng)和多普勒的組合等，采用這樣組合導(dǎo)航系統(tǒng)，可以有效降低對陀螺的要求，成本低，精度高。

本實(shí)施例所提供的移動(dòng)設(shè)備，將自動(dòng)化移動(dòng)技術(shù)應(yīng)用在太陽能光伏板清洗領(lǐng)域，將一個(gè)具備自主驅(qū)動(dòng)、導(dǎo)航的移動(dòng)設(shè)備作為光伏清洗機(jī)器人的一個(gè)組成模塊；自主移動(dòng)底盤實(shí)現(xiàn)了現(xiàn)有移動(dòng)式的清洗設(shè)備不具備的功能：無人操作、駕駛，可以協(xié)助完成光伏板陣列清洗的工作，并且自主補(bǔ)給；同時(shí)，采用安全防護(hù)設(shè)計(jì)，可有效提高設(shè)備的自動(dòng)化水平，減少人力投入，同時(shí)，免除人工操作，突破作業(yè)環(huán)境限制，實(shí)現(xiàn)全天候工作，而且，能夠?qū)崿F(xiàn)自主供給，智能完成工作循環(huán)，成本降低，效率提高。

除了上述移動(dòng)設(shè)備以外，本實(shí)用新型還提供了一種包括上述移動(dòng)設(shè)備的光伏組件清洗機(jī)器人，該光伏組件清洗機(jī)器人的其他各部分結(jié)構(gòu)請參考現(xiàn)有技術(shù)，本文不再贅述。

本說明書中各個(gè)實(shí)施例采用遞進(jìn)的方式描述，每個(gè)實(shí)施例重點(diǎn)說明的都是與其他實(shí)施例的不同之處，各個(gè)實(shí)施例之間相同相似部分互相參見即可。

以上對本實(shí)用新型所提供的移動(dòng)設(shè)備進(jìn)行了詳細(xì)介紹。本文中應(yīng)用了具體個(gè)例對本實(shí)用新型的原理及實(shí)施方式進(jìn)行了闡述，以上實(shí)施例的說明只是用于幫助理解本實(shí)用新型的方法及其核心思想。應(yīng)當(dāng)指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本實(shí)用新型原理的前提下，還可以對本實(shí)用新型進(jìn)行若干改進(jìn)和修飾，這些改進(jìn)和修飾也落入本實(shí)用新型權(quán)利要求的保護(hù)范圍內(nèi)。