本發(fā)明涉及機器人領(lǐng)域，尤其涉及一種多足機器人。

背景技術(shù)：

隨著科技的發(fā)展，在現(xiàn)代社會中，多足機器人例如爬蟲機器人、仿生機器人的應(yīng)用越來越廣泛。目前的多足機器人的機械腿的關(guān)節(jié)通常由舵機直接進行驅(qū)動，使所述多足機器人能夠?qū)崿F(xiàn)行走、攀爬的功能。然而，當所述多足機器人的動力被切斷時，例如，當所述多足機器人斷電后，所述舵機失去能量來源，由于舵機沒有自鎖功能，使所述多足機器人的機械腿的關(guān)節(jié)失去支撐力，導(dǎo)致所述多足機器人在動力被切斷時便癱軟在地。因此，上述的多足機器人使用局限性較大。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

鑒于上述狀況，有必要提供一種多足機器人，該多足機器人即使在動力被切斷時仍能夠保持動力被切斷前的運行狀態(tài)。

本發(fā)明實施例提供一種多足機器人，包括機身及可活動地設(shè)置在所述機身上的機械腿。所述機械腿包括與所述機身可活動連接的從動臂以及第一傳動組件，所述第一傳動組件能夠驅(qū)動所述從動臂相對所述機身運動。其中，所述第一傳動組件包括卡合止退結(jié)構(gòu)，所述卡合止退結(jié)構(gòu)用于在所述第一傳動組件在被切斷動力時，鎖止所述第一傳動組件，以使所述第一傳動組件能夠維持當前的傳動狀態(tài)，從而使所述機械腿能夠保持當前的運行狀態(tài)。

本發(fā)明實施例還提供一種多足機器人，包括機身以及多個機械腿。多個所述機械腿與所述機身連接，用于提供所述機身的移動動力。每個所述機械腿包括：第一關(guān)節(jié)，與所述機身可轉(zhuǎn)動連接；第二關(guān)節(jié)，與所述第一關(guān)節(jié)可轉(zhuǎn)動連接；以及第三關(guān)節(jié)，與所述第二關(guān)節(jié)可轉(zhuǎn)動連接。其中，所述第一關(guān)節(jié)相對于所述機身轉(zhuǎn)動時，以調(diào)節(jié)所述第三關(guān)節(jié)的水平方向的位置；所述第二關(guān)節(jié)相對所述第一關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動時，以調(diào)節(jié)所述第三關(guān)節(jié)的豎直方向的位置；所述第三關(guān)節(jié)相對于所述第二關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動時，以調(diào)節(jié)所述第三關(guān)節(jié)著陸時的角度。

上述的多足機器人中，由于所述第一傳動組件具有卡合止退結(jié)構(gòu)，所述卡合止退結(jié)構(gòu)用于給予所述從動臂足夠的支撐力，并使所述第一傳動組件在被切斷動力的情況下能夠維持當前的傳動狀態(tài)，從而使所述機械腿能夠保持當前的運行狀態(tài)，避免了所述多足機器人因被切斷動力而癱軟的情況。

附圖說明

圖1為本發(fā)明實施例提供的多足機器人的組裝立體圖。

圖2為圖1所示的多足機器人的側(cè)面示意圖。

圖3為圖1所示的多足機器人的機械腿的組裝立體圖。

圖4為圖3所示的機械腿的另一視角的立體示意圖。

圖5為圖3所示的機械腿的又一視角的立體示意圖。

圖6為圖3所示的機械腿的側(cè)面示意圖。

主要元件符號說明

如下具體實施方式將結(jié)合上述附圖進一步說明本發(fā)明。

具體實施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。

需要說明的是，當組件被稱為“固定于”另一個組件，它可以直接在另一個組件上或者也可以存在居中的組件。當一個組件被認為是“連接”另一個組件，它可以是直接連接到另一個組件或者可能同時存在居中組件。當一個組件被認為是“設(shè)置于”另一個組件，它可以是直接設(shè)置在另一個組件上或者可能同時存在居中組件。本文所使用的術(shù)語“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及類似的表述只是為了說明的目的。

除非另有定義，本文所使用的所有的技術(shù)和科學(xué)術(shù)語與屬于本發(fā)明的技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員通常理解的含義相同。本文中在本發(fā)明的說明書中所使用的術(shù)語只是為了描述具體的實施例的目的，不是旨在于限制本發(fā)明。本文所使用的術(shù)語“或/及”包括一個或多個相關(guān)的所列項目的任意的和所有的組合。

本發(fā)明實施例提供一種多足機器人，設(shè)有一個或多個機械腿。其中至少一個所述機械腿包括從動臂以及第一傳動組件。所述第一傳動組件能夠驅(qū)動所述從動臂相對所述機身運動。

其中，所述第一傳動組件包括卡合止退結(jié)構(gòu)，所述卡合止退結(jié)構(gòu)用于在所述第一傳動組件在被切斷動力時，鎖止所述第一傳動組件，以使所述第一傳動組件能夠維持當前的傳動狀態(tài)，從而使所述機械腿能夠保持當前的運行狀態(tài)。

在其中一些實施例中，所述卡合止退結(jié)構(gòu)可以為電動自鎖結(jié)構(gòu)。在斷電時，所述電動自鎖結(jié)構(gòu)處于自鎖狀態(tài)。在通電時，所述電動自鎖機構(gòu)解除自鎖。

例如，所述第一傳動組件可以包括電動伸縮氣缸以及止退部件，所述卡合止退結(jié)構(gòu)為所述電動伸縮氣缸與所述止退部件的卡合結(jié)構(gòu)。當所述電動伸縮氣缸通電時，所述電動伸縮氣缸的伸縮桿處于收縮狀態(tài)，此時伸縮桿與相對應(yīng)的止退部件脫離；當所述電動伸縮氣缸斷電時，所述伸縮桿在自身重力作用下自動伸出而處于初始狀態(tài)，并且與相對應(yīng)的止退部件卡合。具體地，止退部件可以為直齒條或者卡合齒槽等。

或者，卡合止退結(jié)構(gòu)可以為包括電磁鐵部件、鐵質(zhì)卡合部件以及止退部件。當電磁鐵部件在通電時，吸引所述鐵質(zhì)卡合部件，使鐵質(zhì)卡合部件與所述止退部件分離；電磁鐵部件在斷電時，所述鐵質(zhì)卡合部件在自身重力下與所述止退部件相卡合。具體地，止退部件可以為直齒條或者卡合齒槽等。

在其中一些實施中，所述卡合止退結(jié)構(gòu)可以為機械自鎖結(jié)構(gòu)，例如，相互嚙合的螺紋。

本發(fā)明實施例還提供一種多足機器人，設(shè)有一個或多個機械腿。其中至少一個所述機械腿包括一個或多個關(guān)節(jié)。所述關(guān)節(jié)可以調(diào)節(jié)所述機械腿的位置方向，例如，所述關(guān)節(jié)可以調(diào)節(jié)水平方向的位置、豎直方向的位置、著陸時的角度等。

在其中一些實施例中，所述機械腿可以包括多個所述關(guān)節(jié)。例如，所述機械腿包括第一關(guān)節(jié)、第二關(guān)節(jié)、以及第三關(guān)節(jié)。其中，第一關(guān)節(jié)，與所述機身可轉(zhuǎn)動連接。第二關(guān)節(jié)，與所述第一關(guān)節(jié)可轉(zhuǎn)動連接。第三關(guān)節(jié)，與所述第二關(guān)節(jié)可轉(zhuǎn)動連接。

其中，所述第一關(guān)節(jié)相對于所述機身轉(zhuǎn)動時，以調(diào)節(jié)所述第三關(guān)節(jié)的水平方向的位置。所述第二關(guān)節(jié)相對所述第一關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動時，以調(diào)節(jié)所述第三關(guān)節(jié)的豎直方向的位置。所述第三關(guān)節(jié)相對于所述第二關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動時，以調(diào)節(jié)所述第三關(guān)節(jié)著陸時的角度，例如，相對于地面的傾斜角度。

下面結(jié)合附圖，對本發(fā)明的一些實施方式作詳細說明。在不沖突的情況下，下述的實施例及實施例中的特征可以相互組合。

請同時參閱圖1至圖2，圖1及圖2示出了本發(fā)明的一實施方式提供的多足機器人100，所述多足機器人100可以為爬蟲機器人、仿生機器人等等，其可以應(yīng)用在競技機器人領(lǐng)域、服務(wù)機器人領(lǐng)域、醫(yī)療器械領(lǐng)域等等。在本實施方式中，所述多足機器人100包括機身10以及設(shè)置于所述機身10上的負載機構(gòu)30和機械腿50。所述負載機構(gòu)30用于實現(xiàn)所述多足機器人100的附加功能。所述機械腿50用于為所述多足機器人100提供支撐、行走、攀爬的動力。

在本實施方式中，所述機身10大致為塊狀基座，其用于承載所述負載機構(gòu)30，并用于收容所述多足機器人100的電子元件，如控制器、傳感器等。

所述負載機構(gòu)30設(shè)置在所述機身10上，并能夠相對所述機身10運動，或相對所述機身10固定。在本實施方式中，所述多足機器人100為遙控機器人，設(shè)有無線傳輸模塊，用于接收遙控指令；所述負載機構(gòu)30為炮塔，其可以發(fā)射bb彈或者準直的激光束等?？梢岳斫猓谄渌膶嵤┓绞街?，所述負載機構(gòu)30的類型可以根據(jù)所述多足機器人100的實際需要設(shè)置，例如，當所述多足機器人100為服務(wù)型機器人時，所述負載機構(gòu)30可以為人機交互裝置；當所述多足機器人100為醫(yī)用機器人時，所述負載機構(gòu)30可以為機械手臂或者傳感裝置等等。當然，在一些實施方式中，所述負載機構(gòu)30也可以省略，而直接通過所述機身10來實現(xiàn)所述多足機器人100的附加功能。

所述機械腿50可活動地連接于所述機身10上，并位于所述機身10背離所述負載機構(gòu)30的一側(cè)。所述機械腿50用于支撐所述機身10，并帶動所述機身10及所述負載機構(gòu)30行走、攀爬，或執(zhí)行其他的工作任務(wù)。在本實施方式中，所述機械腿50的數(shù)量為八個，八個所述機械腿50分為兩組，兩組所述機械腿50呈對稱狀設(shè)置在所述機身10的相對兩側(cè)部，以對所述機身10提供對稱的支撐力，使得所述多足機器人100整體重力平衡且運行平穩(wěn)?？梢岳斫?，在其他的實施方式中，所述機械腿50也可以為其他數(shù)量，例如，所述機械腿50可以為一個、兩個、三個、四個、五個……等等。

請參閱圖3，所述機械腿50包括第一關(guān)節(jié)52、第二關(guān)節(jié)54以及第三關(guān)節(jié)56，所述第一關(guān)節(jié)52、所述第二關(guān)節(jié)54以及所述第三關(guān)節(jié)56依次連接。具體而言，所述第一關(guān)節(jié)52可轉(zhuǎn)動地連接于所述機身10，所述第二關(guān)節(jié)54可轉(zhuǎn)動地連接于所述第一關(guān)節(jié)52，所述第三關(guān)節(jié)56可轉(zhuǎn)動地連接于所述第二關(guān)節(jié)54。

所述第一關(guān)節(jié)52相對于所述機身10轉(zhuǎn)動時，能夠調(diào)節(jié)所述第三關(guān)節(jié)56在水平方向上的位置，從而調(diào)節(jié)所述機械腿50在水平方向上的位置。因此，通過控制所述第一關(guān)節(jié)52相對于所述機身10轉(zhuǎn)動的角度，能夠控制所述機械腿50移動的步長及方向。

在本實施方式中，所述第一關(guān)節(jié)52相對于所述機身10轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)軸，基本平行于所述機身10的豎直中心軸設(shè)置，所述第一關(guān)節(jié)52相對于所述機身10轉(zhuǎn)動的角度小于或等于180度。

可以理解，在其他的實施方式中，所述第一關(guān)節(jié)52相對于所述機身10轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)軸的設(shè)置角度以及設(shè)置方式，可以根據(jù)所述多足機器人100的實際需要而設(shè)置，例如，所述第一關(guān)節(jié)52相對于所述機身10轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)軸可以相對于所述機身10的豎直中心軸傾斜設(shè)置。類似地，所述第一關(guān)節(jié)52相對于所述機身10轉(zhuǎn)動的角度范圍，也可以根據(jù)所述多足機器人100的實際需要而設(shè)置，例如，所述第一關(guān)節(jié)52相對于所述機身10轉(zhuǎn)動的角度可以小于或等于150度、小于或等于100度、小于或等于90等等。

所述第二關(guān)節(jié)54相對所述第一關(guān)節(jié)52轉(zhuǎn)動時，能夠調(diào)節(jié)所述第三關(guān)節(jié)56在豎直方向的位置，從而調(diào)節(jié)所述機械腿50在豎直方向的位置。因此，通過控制所述第二關(guān)節(jié)54相對于所述第一關(guān)節(jié)52轉(zhuǎn)動的角度，能夠控制所述機械腿50攀爬/抬起的高度。

在本實施方式中，所述第二關(guān)節(jié)54相對于所述第一關(guān)節(jié)52轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)軸，基本垂直于所述機身10的豎直中心軸設(shè)置。具體在圖示的實施方式中，所述第二關(guān)節(jié)54相對于所述第一關(guān)節(jié)52轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)軸，基本垂直于所述第一關(guān)節(jié)52相對所述機身10轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)軸設(shè)置。所述第二關(guān)節(jié)54相對于所述第一關(guān)節(jié)52轉(zhuǎn)動的角度小于或等于100度。

可以理解，在其他的實施方式中，所述第二關(guān)節(jié)54相對于所述第一關(guān)節(jié)52轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)軸的設(shè)置角度以及設(shè)置方式，可以根據(jù)所述多足機器人100的實際需要而設(shè)置。例如，所述第二關(guān)節(jié)54相對于所述第一關(guān)節(jié)52轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)軸可以相對于所述機身10的豎直中心軸傾斜設(shè)置；或者，所述第二關(guān)節(jié)54相對于所述第一關(guān)節(jié)52轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)軸，可以相對于所述第一關(guān)節(jié)52相對所述機身10轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)軸傾斜設(shè)置。類似地，所述第二關(guān)節(jié)54相對于所述第一關(guān)節(jié)52轉(zhuǎn)動的角度范圍，也可以根據(jù)所述多足機器人100的實際需要而設(shè)置，例如，所述第二關(guān)節(jié)54相對于所述第一關(guān)節(jié)52轉(zhuǎn)動的角度可以小于或等于180度、小于或等于150度、小于或等于90等等。

所述第三關(guān)節(jié)56相對于所述第二關(guān)節(jié)54轉(zhuǎn)動時，能夠調(diào)節(jié)所述第三關(guān)節(jié)56著陸時的角度，從而調(diào)節(jié)所述機械腿50著陸時的角度。因此，通過控制所述第三關(guān)節(jié)56相對于所述第二關(guān)節(jié)54轉(zhuǎn)動的角度，能夠控制所述機械腿50攀爬/抬起的角度。

在本實施方式中，所述第三關(guān)節(jié)56相對于所述第二關(guān)節(jié)54轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)軸，基本平行于所述第二關(guān)節(jié)54相對于所述第一關(guān)節(jié)52轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)軸，所述第三關(guān)節(jié)56相對于所述第二關(guān)節(jié)54轉(zhuǎn)動的角度小于或等于100度。

可以理解，在其他的實施方式中，所述第三關(guān)節(jié)56相對于所述第二關(guān)節(jié)54轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)軸的設(shè)置角度以及設(shè)置方式，可以根據(jù)所述多足機器人100的實際需要而設(shè)置。例如，所述第三關(guān)節(jié)56相對于所述第二關(guān)節(jié)54轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)軸，可以相對于所述機身10的豎直中心軸傾斜設(shè)置；或者，所述第三關(guān)節(jié)56相對于所述第二關(guān)節(jié)54轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)軸，可以相對于所述第二關(guān)節(jié)54相對所述機身10轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)軸傾斜設(shè)置。類似地，所述第三關(guān)節(jié)56相對于所述第二關(guān)節(jié)54轉(zhuǎn)動的角度范圍，也可以根據(jù)所述多足機器人100的實際需要而設(shè)置，例如，所述第三關(guān)節(jié)56相對于所述第二關(guān)節(jié)54轉(zhuǎn)動的角度可以小于或等于180度、小于或等于150度、小于或等于90等等。

請同時參閱圖3至圖6，具體在圖中所示的實施例中，所述第一關(guān)節(jié)52包括主動驅(qū)動件521及主動臂523。所述主動驅(qū)動件521設(shè)置于所述機身10上。所述主動臂523與所述主動驅(qū)動件521相連接。

在本實施方式中，所述主動驅(qū)動件521為旋轉(zhuǎn)驅(qū)動件，其用于驅(qū)動所述主動臂523轉(zhuǎn)動，從而帶動所述機械腿50整體相對所述機身10轉(zhuǎn)動。所述主動驅(qū)動件521上設(shè)置有轉(zhuǎn)接部(圖中未標出)，所述主動驅(qū)動件521通過所述轉(zhuǎn)接部裝設(shè)于所述機身10上。具體地，所述主動驅(qū)動件521為旋轉(zhuǎn)電機，其包括定子(圖中未標出)及轉(zhuǎn)子(圖中未標出)。所述定子固定于所述機身10上，所述轉(zhuǎn)子與所述定子可轉(zhuǎn)動連接。所述主動臂523連接在所述轉(zhuǎn)子上，所述轉(zhuǎn)子能夠帶動所述主動臂523相對所述機身10轉(zhuǎn)動，從而使所述第一關(guān)節(jié)52相對所述機身10轉(zhuǎn)動。

所述主動臂523用于裝設(shè)所述第二關(guān)節(jié)54。所述主動驅(qū)動件521驅(qū)動所述主動臂523轉(zhuǎn)動時，所述主動臂523相對所述機身10轉(zhuǎn)動的軸線，基本平行于所述機身10的豎直中心軸設(shè)置。當所述多足機器人100運行于大致水平的工作場所時，所述主動臂523的轉(zhuǎn)動軸線大致沿豎直方向設(shè)置。

所述第二關(guān)節(jié)54可活動地設(shè)置在所述主動臂523上。具體在圖示的實施方式中，所述第二關(guān)節(jié)54包括從動驅(qū)動件541、第一傳動組件543以及從動臂545。所述從動驅(qū)動件541設(shè)置在所述主動臂523上。所述第一傳動組件543連接于所述從動驅(qū)動件541。所述從動臂545連接于所述第一傳動組件543。

在本實施方式中，所述從動驅(qū)動件541為旋轉(zhuǎn)驅(qū)動件，具體地，所述從動驅(qū)動件541為旋轉(zhuǎn)電機。所述從動驅(qū)動件541設(shè)置在所述主動臂523上，并相對所述主動臂523固定。所述從動驅(qū)動件541用于驅(qū)動所述第一傳動組件543運動，以帶動所述從動臂545相對所述主動臂523轉(zhuǎn)動，從而使所述第二關(guān)節(jié)54相對所述第一關(guān)節(jié)52轉(zhuǎn)動。

在本實施方式中，所述第一傳動組件543為絲杠機構(gòu)。具體地，所述第一傳動組件543包括絲桿5431以及套設(shè)于所述絲桿5431上的螺母5433。所述絲桿5431通過萬向節(jié)5435連接于所述從動驅(qū)動件541的驅(qū)動軸，所述螺母5433與所述絲桿5431相嚙合。所述從動驅(qū)動件541能夠驅(qū)動所述絲桿5431轉(zhuǎn)動，以帶動所述螺母5433移動。所述螺母5433與所述絲桿5431之間的嚙合結(jié)構(gòu)，構(gòu)成所述第一傳動組件543的卡合止退結(jié)構(gòu)。當所述從動驅(qū)動件541被切斷動力時，例如，所述從動驅(qū)動件541斷電時，所述卡合止退結(jié)構(gòu)能夠防止第一傳動組件543繼續(xù)傳動，即，螺母5433的螺紋與絲桿5431的螺紋嚙合后，使所述螺母5433難以自動相對所述絲桿5431移動，使得所述第一傳動組件543仍能夠保持對所述從動臂545的支撐力，從而避免了所述第二關(guān)節(jié)54因被切斷動力而癱軟的情況。

所述從動臂545可轉(zhuǎn)動地設(shè)置于所述主動臂523上，且與所述螺母5433可轉(zhuǎn)動連接。具體地，所述從動臂545通過樞軸5451樞接于所述主動臂523上，所述從動臂545通過轉(zhuǎn)軸5453與所述螺母5433可轉(zhuǎn)動地連接。當所述從動驅(qū)動件541驅(qū)動所述絲桿5431轉(zhuǎn)動時，所述螺母5433能夠沿著所述絲桿5431移動，從而帶動所述從動臂545相對所述主動臂523轉(zhuǎn)動，使所述第二關(guān)節(jié)54整體相對所述第一關(guān)節(jié)52轉(zhuǎn)動。所述從動驅(qū)動件541通過所述第一傳動組件543驅(qū)動所述從動臂545轉(zhuǎn)動時，所述從動臂545相對所述主動臂523轉(zhuǎn)動的軸線，大致垂直于所述主動臂523相對所述機身10轉(zhuǎn)動的軸線。當所述多足機器人100運行于大致水平的工作場所時，所述從動臂545的轉(zhuǎn)動軸線大致沿水平方向設(shè)置。

所述第三關(guān)節(jié)56可活動地設(shè)置在所述從動臂545上。在本實施方式中，所述第三關(guān)節(jié)56的結(jié)構(gòu)與所述第二關(guān)節(jié)54的結(jié)構(gòu)大致相同。具體在圖示的實施方式中，所述第三關(guān)節(jié)56包括執(zhí)行驅(qū)動件561、第二傳動組件563以及執(zhí)行臂565，所述執(zhí)行驅(qū)動件561設(shè)置在所述從動臂545上，所述第二傳動組件563連接于所述執(zhí)行驅(qū)動件561，所述執(zhí)行臂565連接于所述第二傳動組件563。

在本實施方式中，所述執(zhí)行驅(qū)動件561為旋轉(zhuǎn)驅(qū)動件，具體地，所述執(zhí)行驅(qū)動件561為旋轉(zhuǎn)電機。所述執(zhí)行驅(qū)動件561設(shè)置在所述從動臂545上，并相對所述從動臂545固定。所述執(zhí)行驅(qū)動件561用于驅(qū)動所述第二傳動組件563運動，以帶動所述執(zhí)行臂565相對所述從動臂545轉(zhuǎn)動，從而使所述第三關(guān)節(jié)56相對所述第二關(guān)節(jié)54轉(zhuǎn)動。

在本實施方式中，所述第二傳動組件563為絲杠機構(gòu)。具體地，所述第二傳動組件563包括絲桿5631以及套設(shè)于所述絲桿5631上的螺母5633。所述絲桿5631通過萬向節(jié)5635連接于所述執(zhí)行驅(qū)動件561的驅(qū)動軸，所述螺母5633與所述絲桿5631相嚙合。所述執(zhí)行驅(qū)動件561能夠驅(qū)動所述絲桿5631轉(zhuǎn)動，以帶動所述螺母5633移動。所述螺母5633與所述絲桿5631之間的嚙合結(jié)構(gòu)，構(gòu)成所述第二傳動組件563的卡合止退結(jié)構(gòu)。當所述執(zhí)行驅(qū)動件561被切斷動力時，例如，所述執(zhí)行驅(qū)動件561斷電時，所述卡合止退結(jié)構(gòu)能夠防止第二傳動組件563繼續(xù)傳動，即，螺母5633的螺紋與絲桿5631的螺紋嚙合后，使所述螺母5633難以自動相對所述絲桿5631移動，使得所述第二傳動組件563仍能夠保持對所述執(zhí)行臂565的支撐力，從而避免了所述第三關(guān)節(jié)56因被切斷動力而癱軟的情況。

所述執(zhí)行臂565可轉(zhuǎn)動地設(shè)置于所述從動臂545上，且與所述螺母5633可轉(zhuǎn)動連接。具體地，所述執(zhí)行臂565通過樞軸5651樞接于所述從動臂545上，所述執(zhí)行臂565通過轉(zhuǎn)軸5653與所述螺母5633可轉(zhuǎn)動地連接。當所述執(zhí)行驅(qū)動件561驅(qū)動所述絲桿5631轉(zhuǎn)動時，所述螺母5633能夠沿著所述絲桿5631移動，從而帶動所述執(zhí)行臂565相對所述從動臂545轉(zhuǎn)動，使所述第三關(guān)節(jié)56整體相對所述第二關(guān)節(jié)54轉(zhuǎn)動。所述執(zhí)行驅(qū)動件561通過所述第二傳動組件563驅(qū)動所述執(zhí)行臂565轉(zhuǎn)動時，所述執(zhí)行臂565相對所述從動臂545轉(zhuǎn)動的軸線，大致平行于所述從動臂545對所述主動臂523轉(zhuǎn)動的軸線。當所述多足機器人100運行于大致水平的工作場所時，所述執(zhí)行臂565的轉(zhuǎn)動軸線大致沿水平方向設(shè)置。

進一步地，所述多足機器人100還包括設(shè)置于所述第三關(guān)節(jié)56上的支腳58，所述支腳58用作所述多足機器人100的機械腿50在著陸時的支撐。所述支腳58包括減震組件581以及觸角583，所述減震組件581設(shè)置于所述執(zhí)行臂565上，所述觸角583抵持于所述減震組件581上，所述觸角583及所述減震組件581用于將所述多足機器人100支撐于使用場所上，并對所述多足機器人100的行走、攀爬進行減震。

具體在圖示的實施方式中，所述減震組件581包括固定件5811、裝設(shè)件5813、彈性件5815以及活動件5817。所述固定件5811固定于所述執(zhí)行臂565上，所述裝設(shè)件5813設(shè)置于所述固定件5811上，所述彈性件5815可活動地設(shè)置于所述裝設(shè)件5813上。所述活動件5817可活動地抵持于所述彈性件5815上，并用于抵接所述觸角583，使所述減震組件581在所述第三關(guān)節(jié)56與所述觸角583之間形成彈性抵持作用，從而實現(xiàn)所述多足機器人100在行走時的減震。

具體而言，在本實施方式中，所述固定件5811為兩個，兩個所述固定件5811彼此間隔設(shè)置在所述執(zhí)行臂565上。所述裝設(shè)件5813大致呈桿狀，其設(shè)置在兩個所述固定件5811之間，且所述裝設(shè)件5813的兩端分別連接于兩個所述固定件5811上。所述活動件5817可活動地套設(shè)于所述裝設(shè)件5813上，所述活動件5817用于裝設(shè)所述觸角583。所述彈性件5815可活動地設(shè)置在所述裝設(shè)件5813上，并抵持于所述固定件5811與所述活動件5817之間。在本實施方式中，所述彈性件5815為兩組，兩組所述彈性件5815分別設(shè)置在所述活動件5817的兩側(cè)，且每組所述彈性件5815的兩端分別抵持在所述固定件5811及所述活動件5817上，從而實現(xiàn)所述機械腿50的雙向減震。

所述觸角583連接于所述活動件5817上，其用于將所述多足機器人100支撐于使用場所。所述觸角583上設(shè)置有傳感器(圖中未示出)，所述傳感器用于感測所述觸角583是否著陸。所述傳感器可以為壓力傳感器、距離傳感器、視覺傳感器等。

上述的多足機器人100，其機械腿50的第一關(guān)節(jié)52作為主動關(guān)節(jié)、第二關(guān)節(jié)54作為從動關(guān)節(jié)、第三關(guān)節(jié)56作為執(zhí)行關(guān)節(jié)，所述主動關(guān)節(jié)通過所述從動關(guān)節(jié)帶動所述執(zhí)行關(guān)節(jié)運動，從而實現(xiàn)所述多足機器人100的站立、行走、攀爬等功能。由于所述第二關(guān)節(jié)54的第一傳動組件543具有上述的卡合止退結(jié)構(gòu)，所述卡合止退結(jié)構(gòu)用于給予所述從動臂545足夠的支撐力，并使所述第一傳動組件543在被切斷動力的情況下能夠維持當前的傳動狀態(tài)，從而使所述機械腿能夠保持當前的運行狀態(tài)，避免了所述多足機器人100因被切斷動力而癱軟的情況。類似地，由于所述第三關(guān)節(jié)56的第二傳動組件563具有上述的卡合止退結(jié)構(gòu)，使所述第二傳動組件563在被切斷動力的情況下能夠維持當前的傳動狀態(tài)，避免了所述多足機器人100因被切斷動力而癱軟的情況。

可以理解的是，上述的多足機器人100，可以僅具有上述第二關(guān)節(jié)54或第三關(guān)節(jié)56中的任一個，以實現(xiàn)所述多足機器人100的站立、行走、攀爬等功能；甚至，所述多足機器人100的機械腿50，可以省略所述第一關(guān)節(jié)52，而將所述第二關(guān)節(jié)54直接裝設(shè)于所述機身10上，并通過所述第二關(guān)節(jié)54的第一傳動組件543給予所述機械腿50足夠的支撐力，使所述機械腿50在被切斷動力的情況下能夠維持當前的傳動狀態(tài)。

可以理解的是，所述第一傳動組件543可以為除絲杠機構(gòu)以外的傳動機構(gòu)，而使所述第一傳動組件543具有卡合止退結(jié)構(gòu)，從而使所述第一傳動組件543在被切斷動力的情況下能夠維持當前的傳動狀態(tài)即可。

例如，所述第一傳動組件543可以為蝸輪蝸桿機構(gòu)。具體而言，所述第一傳動組件543可以包括蝸桿及與所述蝸桿相嚙合的蝸輪。所述蝸桿連接于所述從動驅(qū)動件541的驅(qū)動軸，所述從動臂545設(shè)置于所述蝸輪上。所述從動驅(qū)動件541能夠驅(qū)動所述蝸桿轉(zhuǎn)動，以帶動所述蝸輪轉(zhuǎn)動，從而帶動所述從動臂545轉(zhuǎn)動。所述卡合止退結(jié)構(gòu)為所述蝸輪及所述蝸桿的嚙合結(jié)構(gòu)，由此，當所述從動驅(qū)動件541被切斷動力時，所述卡合止退結(jié)構(gòu)能夠防止所述蝸輪相對所述蝸桿轉(zhuǎn)動，所述第一傳動組件543仍能夠保持對所述從動臂545的支撐力，從而避免了所述第二關(guān)節(jié)54因被切斷動力而癱軟的情況。

或者，所述第一傳動組件543可以為直線電機。具體而言，所述第一傳動組件543可以包括導(dǎo)軌及與所述導(dǎo)軌相適配的滑塊，此時，所述從動驅(qū)動件541可以省略。所述導(dǎo)軌上設(shè)置有轉(zhuǎn)接部，所述導(dǎo)軌通過所述轉(zhuǎn)接部裝設(shè)于所述機身10上。所述導(dǎo)軌可轉(zhuǎn)動地連接于所述主動臂523，所述滑塊可滑動地設(shè)置在所述導(dǎo)軌上。所述從動臂545與所述主動臂523相樞接的同時，可轉(zhuǎn)動地連接于所述滑塊上。當所述直線電機的所述滑塊相對所述導(dǎo)軌滑動時，所述滑塊能夠帶動所述從動臂545相對所述主動臂523運動。其中，所述導(dǎo)軌可以通過萬向節(jié)、球鉸或者樞軸等可轉(zhuǎn)動地連接于所述主動臂523上。所述卡合止退結(jié)構(gòu)為所述直線電機內(nèi)部的自鎖結(jié)構(gòu)，由此，當所述從動驅(qū)動件541被切斷動力時，所述卡合止退結(jié)構(gòu)能夠防止所述滑塊相對所述導(dǎo)軌移動，所述第一傳動組件543仍能夠保持對所述從動臂545的支撐力，從而避免了所述第二關(guān)節(jié)54因被切斷動力而癱軟的情況。

又如，所述第一傳動組件543可以為電動伸縮氣缸以及止退部件的結(jié)合。具體而言，所述第一傳動組件543可以包括電動伸縮氣缸及止退部件，此時，所述從動驅(qū)動件541可以省略。所述電動伸縮氣缸包括缸體及與所述缸體滑動配合的伸縮桿，所述伸縮桿能夠與所述止退部件相卡合或相分離。所述缸體可轉(zhuǎn)動地連接于所述主動臂523，所述從動臂545與所述主動臂523相樞接的同時，可轉(zhuǎn)動地連接于所述伸縮桿上。當所述伸縮桿相對于所述缸體滑動時，所述伸縮桿能夠帶動所述從動臂545相對所述主動臂523運動。其中，所述缸體可以通過萬向節(jié)、球鉸或者樞軸等可轉(zhuǎn)動地連接于所述主動臂523上。所述卡合止退結(jié)構(gòu)為所述電動伸縮氣缸與所述止退部件的卡合結(jié)構(gòu)。具體地，當所述電動伸縮氣缸通電時，所述伸縮桿處于收縮狀態(tài)，此時伸縮桿與相對應(yīng)的止退部件相分離；當所述電動伸縮氣缸斷電時，所述伸縮桿在自身重力作用下自動伸出而處于初始狀態(tài)，并且與相對應(yīng)的止退部件相卡合。具體地，所述止退部件可以為直齒條或者卡合齒槽等。

再如，所述第一傳動組件543可以為電動旋轉(zhuǎn)氣缸以及止退部件的結(jié)合。具體而言，所述第一傳動組件543可以包括電動旋轉(zhuǎn)氣缸及止退部件，此時，所述從動驅(qū)動件541可以省略。所述電動旋轉(zhuǎn)氣缸包括缸體、與所述缸體轉(zhuǎn)動配合的旋轉(zhuǎn)桿以及設(shè)置于蘇搜狐缸體及所述旋轉(zhuǎn)桿之間的復(fù)位件，所述旋轉(zhuǎn)桿能夠與所述止退部件相卡合或相分離。所述缸體固定地連接于所述主動臂523，所述從動臂545連接于所述旋轉(zhuǎn)桿上。當所述旋轉(zhuǎn)桿相對于所述缸體轉(zhuǎn)動時，所述旋轉(zhuǎn)桿能夠帶動所述從動臂545相對所述主動臂523運動。所述卡合止退結(jié)構(gòu)為所述電動旋轉(zhuǎn)氣缸與所述止退部件的卡合結(jié)構(gòu)。具體地，當所述電動旋轉(zhuǎn)氣缸通電時，所述旋轉(zhuǎn)桿與相對應(yīng)的止退部件相分離；當所述電動旋轉(zhuǎn)氣缸斷電時，所述旋轉(zhuǎn)桿在所述復(fù)位件作用下回復(fù)而處于初始狀態(tài)，并且與相對應(yīng)的止退部件相卡合。具體地，所述復(fù)位件可以為彈性件，所述止退部件可以為直齒條或者卡合齒槽等。

類似地，述第二傳動組件563也可以為除絲杠機構(gòu)以外的傳動機構(gòu)，例如，為蝸輪蝸桿機構(gòu)、直線電機、伸縮氣缸、旋轉(zhuǎn)氣缸等，使所述第二傳動組件563具有相應(yīng)的卡合止退結(jié)構(gòu)，從而使所述第二傳動組件563在被切斷動力的情況下能夠維持當前的傳動狀態(tài)即可。

以上實施方式僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案而非限制，盡管參照以上較佳實施方式對本發(fā)明進行了詳細說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當理解，可以對本發(fā)明的技術(shù)方案進行修改或等同替換都不應(yīng)脫離本發(fā)明技術(shù)方案的精神和范圍。本領(lǐng)域技術(shù)人員還可在本發(fā)明精神內(nèi)做其它變化等用在本發(fā)明的設(shè)計，只要其不偏離本發(fā)明的技術(shù)效果均可。這些依據(jù)本發(fā)明精神所做的變化，都應(yīng)包含在本發(fā)明所要求保護的范圍之內(nèi)。