本發(fā)明屬于機械傳動技術領域，具體地來說，是一種同步轉(zhuǎn)向車體。

背景技術：

在現(xiàn)代生產(chǎn)生活中，車輛是必不可少的運輸工具。車輛具有悠久的發(fā)展歷史，隨著現(xiàn)代技術的發(fā)展，近百年來有了巨大的進步，給人們的生活帶來很大的便利。

目前的車輛在轉(zhuǎn)向過程中，由于結(jié)構(gòu)所限，內(nèi)外側(cè)的車輪存在著助手轉(zhuǎn)速差。為了使車輛在轉(zhuǎn)向過程中保持平衡，必須采用差速器及相應的機械結(jié)構(gòu)，以調(diào)整內(nèi)外輪的轉(zhuǎn)速差。這種結(jié)構(gòu)造成車輛的機械結(jié)構(gòu)復雜，零件眾多，不利于車輛的應用與生產(chǎn)制造。

技術實現(xiàn)要素：

為了克服現(xiàn)有技術的不足，本發(fā)明提供了一種同步轉(zhuǎn)向車體，無需差速器即可直接實現(xiàn)車輪與駕駛室的同步轉(zhuǎn)向。

本發(fā)明的目的通過以下技術方案來實現(xiàn)：

一種同步轉(zhuǎn)向車體，包括車輪、駕駛室及驅(qū)動所述車輪與所述駕駛室同步轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向機構(gòu)，所述車輪的轉(zhuǎn)向中心軸與所述車輪的自轉(zhuǎn)中心軸垂直，所述車輪與所述駕駛室的轉(zhuǎn)向運動保持同步。

作為上述技術方案的改進，所述轉(zhuǎn)向機構(gòu)包括轉(zhuǎn)向驅(qū)動裝置、多個旋轉(zhuǎn)執(zhí)行機構(gòu)及連接所述轉(zhuǎn)向驅(qū)動裝置與多個所述旋轉(zhuǎn)執(zhí)行機構(gòu)的分動裝置：

所述轉(zhuǎn)向驅(qū)動裝置用于驅(qū)動多個所述旋轉(zhuǎn)執(zhí)行機構(gòu)旋轉(zhuǎn)；

所述分動裝置的輸入端與所述轉(zhuǎn)向驅(qū)動裝置的輸出軸連接，所述分動裝置的輸出端分別與多個所述旋轉(zhuǎn)執(zhí)行機構(gòu)連接，所述駕駛室與所述分動裝置的輸入端或輸出端連接；

所述旋轉(zhuǎn)執(zhí)行機構(gòu)包括與車輪連接的轉(zhuǎn)向輸出軸，所述轉(zhuǎn)向輸出軸的旋轉(zhuǎn)中心軸與所述車輪的中心軸垂直，多個所述旋轉(zhuǎn)執(zhí)行機構(gòu)的所述轉(zhuǎn)向輸出軸的旋轉(zhuǎn)方向一致。

作為上述技術方案的進一步改進，所述分動裝置包括分動系主動齒輪與多個分動系從動齒輪：

所述分動系主動齒輪連接于所述轉(zhuǎn)向驅(qū)動裝置的輸出端，多個所述分動系從動齒輪嚙合于同一所述分動系主動齒輪，所述分動系從動齒輪分別與所述旋轉(zhuǎn)執(zhí)行機構(gòu)的輸入端連接，所述分動系主動齒輪的旋轉(zhuǎn)軸與所述駕駛室連接。

作為上述技術方案的進一步改進，所述旋轉(zhuǎn)執(zhí)行機構(gòu)包括所述轉(zhuǎn)向輸出軸與驅(qū)動所述轉(zhuǎn)向輸出軸旋轉(zhuǎn)的輸出齒輪：

所述轉(zhuǎn)向輸出軸與所述車輪連接，所述輸出齒輪通過齒輪傳動關系與所述分動系從動齒輪連接。

作為上述技術方案的進一步改進，所述分動裝置包括多排鏈輪，所述多排鏈輪通過鏈傳動關系分別與多個所述旋轉(zhuǎn)執(zhí)行機構(gòu)的輸入端連接，所述多排鏈輪的旋轉(zhuǎn)軸與所述駕駛室連接。

作為上述技術方案的進一步改進，所述旋轉(zhuǎn)執(zhí)行機構(gòu)包括轉(zhuǎn)向輸出軸與驅(qū)動所述轉(zhuǎn)向輸出軸旋轉(zhuǎn)的輸出鏈輪：

所述轉(zhuǎn)向輸出軸與所述車輪連接，所述輸出鏈輪通過鏈傳動關系與所述多排鏈輪連接。

作為上述技術方案的進一步改進，所述分動裝置包括多槽帶輪：

所述多槽帶輪通過帶傳動關系分別與多個所述旋轉(zhuǎn)執(zhí)行機構(gòu)的輸入端連接，所述多槽帶輪的旋轉(zhuǎn)軸與所述駕駛室連接。

作為上述技術方案的進一步改進，所述分動裝置為行星齒輪傳動系，其包括太陽輪、多個行星輪與行星架：

所述太陽輪的旋轉(zhuǎn)由所述轉(zhuǎn)向驅(qū)動裝置驅(qū)動，所述行星輪的輸出端與所述旋轉(zhuǎn)執(zhí)行機構(gòu)的輸入端連接。

作為上述技術方案的進一步改進，所述轉(zhuǎn)向驅(qū)動裝置包括驅(qū)動電機和/或驅(qū)動轉(zhuǎn)盤：

所述驅(qū)動電機和/或驅(qū)動轉(zhuǎn)盤的輸出端通過減速齒輪與所述分動裝置的輸入端連接。

作為上述技術方案的進一步改進，所述轉(zhuǎn)向機構(gòu)包括車輪轉(zhuǎn)向電機與駕駛室轉(zhuǎn)向電機：

所述車輪轉(zhuǎn)向電機與所述車輪一一對應地連接，用于驅(qū)動所述車輪轉(zhuǎn)向；

所述駕駛室轉(zhuǎn)向電機與所述駕駛室連接，用于驅(qū)動所述駕駛室轉(zhuǎn)向；

所述車輪轉(zhuǎn)向電機與所述駕駛室轉(zhuǎn)向電機具有相同的旋轉(zhuǎn)運動特性，可實現(xiàn)同步旋轉(zhuǎn)。

本發(fā)明的有益效果是：通過在同步轉(zhuǎn)向車體上設置車輪與可旋轉(zhuǎn)的駕駛室，使駕駛室與車輪同步旋轉(zhuǎn)，車體重心保持平穩(wěn)同步，無需差速器即可實現(xiàn)車輪的轉(zhuǎn)向，提供了一種可直接實現(xiàn)同步轉(zhuǎn)向的車體。

為使本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點能更明顯易懂，下文特舉較佳實施例，并配合所附附圖，作詳細說明如下。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例的技術方案，下面將對實施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，應當理解，以下附圖僅示出了本發(fā)明的某些實施例，因此不應被看作是對范圍的限定，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他相關的附圖。

圖1是本發(fā)明實施例1提供的同步轉(zhuǎn)向車體的主視示意圖；

圖2是本發(fā)明實施例1提供的同步轉(zhuǎn)向車體的轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)的俯視軸測示意圖；

圖3是本發(fā)明實施例1提供的同步轉(zhuǎn)向車體的轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)的仰視軸測示意圖；

圖4是本發(fā)明實施例1提供的同步轉(zhuǎn)向車體的轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)的主視示意圖；

圖5是本發(fā)明實施例2提供的同步轉(zhuǎn)向車體的主視示意圖；

圖6是本發(fā)明實施例2提供的同步轉(zhuǎn)向車體的轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)的俯視軸測示意圖；

圖7是本發(fā)明實施例2提供的同步轉(zhuǎn)向車體的轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)的仰視軸測示意圖；

圖8是本發(fā)明實施例2提供的同步轉(zhuǎn)向車體的轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)的主視示意圖；

圖9是本發(fā)明實施例3提供的同步轉(zhuǎn)向車體的主視示意圖。主要元件符號說明：

1000-同步轉(zhuǎn)向車體，0100-轉(zhuǎn)向驅(qū)動裝置，0110-驅(qū)動電機，0200-分動裝置，0210-分動主軸，0220-分動系主動齒輪，0230-分動系從動齒輪，0240-過渡齒輪組，0250-多排鏈輪，0260-鏈條，0300-旋轉(zhuǎn)執(zhí)行機構(gòu)，0310-轉(zhuǎn)向輸出軸，0320-輸出齒輪，0330-輸出鏈輪，0400-車輪，0500-減速齒輪組，0510-主動輪，0520-從動輪，0600-駕駛室，0700-車輪轉(zhuǎn)向電機，0800-駕駛室轉(zhuǎn)向電機。

具體實施方式

為了便于理解本發(fā)明，下面將參照相關附圖對同步轉(zhuǎn)向車體進行更全面的描述。附圖中給出了同步轉(zhuǎn)向車體的優(yōu)選實施例。但是，同步轉(zhuǎn)向車體可以通過許多不同的形式來實現(xiàn)，并不限于本文所描述的實施例。相反地，提供這些實施例的目的是使對同步轉(zhuǎn)向車體的公開內(nèi)容更加透徹全面。

需要說明的是，當元件被稱為“固定于”另一個元件，它可以直接在另一個元件上或者也可以存在居中的元件。當一個元件被認為是“連接”另一個元件，它可以是直接連接到另一個元件或者可能同時存在居中元件。相反，當元件被稱作“直接在”另一元件“上”時，不存在中間元件。本文所使用的術語“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及類似的表述只是為了說明的目的。

除非另有定義，本文所使用的所有的技術和科學術語與屬于本發(fā)明的技術領域的技術人員通常理解的含義相同。本文中在同步轉(zhuǎn)向車體的說明書中所使用的術語只是為了描述具體的實施例的目的，不是旨在限制本發(fā)明。本文所使用的術語“及/或”包括一個或多個相關的所列項目的任意的和所有的組合。

實施例1

請參閱圖1，同步轉(zhuǎn)向車體1000包括車輪0400、駕駛室0600及驅(qū)動車輪0400與駕駛室0600同步轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向機構(gòu)，車輪0400的轉(zhuǎn)向中心軸與車輪0400的自轉(zhuǎn)中心軸垂直，車輪0400與駕駛室0600的轉(zhuǎn)向運動保持同步。

具體而言，駕駛室0600可隨車輪0400的轉(zhuǎn)向而同步轉(zhuǎn)向。換言之，當同步轉(zhuǎn)向車體1000轉(zhuǎn)向時，駕駛室0600隨之同步旋轉(zhuǎn)，使駕駛員的方向始終與同步轉(zhuǎn)向車體1000的運動方向保持同步。

其中，車輪0400與駕駛室0600的轉(zhuǎn)向運動保持同步，主要是指車輪0400與駕駛室0600的轉(zhuǎn)向速度、方向及靈敏度均保持一致。車輪0400的數(shù)量可為多個，依實際需要而決定。進而，多個車輪0400與駕駛室0600的轉(zhuǎn)向運動保持同步。

在轉(zhuǎn)向過程中，同步轉(zhuǎn)向車體1000始終沿直線運動，避免了傳統(tǒng)車體過彎時的圓周運動。由此，同步轉(zhuǎn)向車體1000的重心始終保持平穩(wěn)，不會發(fā)生傳統(tǒng)車輛轉(zhuǎn)向過程的離心現(xiàn)象，保證各車輪0400不發(fā)生轉(zhuǎn)速差，進一步改善同步轉(zhuǎn)向的平穩(wěn)性。

優(yōu)選地，駕駛室0600的旋轉(zhuǎn)軸與分動裝置0200的分動主軸0210連接，使駕駛室0600位于同步轉(zhuǎn)向車體1000的重心位置，保證駕駛員的駕駛體驗與安全。

請結(jié)合參閱圖2、圖3與圖4，轉(zhuǎn)向機構(gòu)包括轉(zhuǎn)向驅(qū)動裝置0100、多個旋轉(zhuǎn)執(zhí)行機構(gòu)0300及連接轉(zhuǎn)向驅(qū)動裝置0100與多個旋轉(zhuǎn)執(zhí)行機構(gòu)0300的分動裝置0200：

轉(zhuǎn)向驅(qū)動裝置0100用于驅(qū)動多個旋轉(zhuǎn)執(zhí)行機構(gòu)0300旋轉(zhuǎn)；

分動裝置0200的輸入端與轉(zhuǎn)向驅(qū)動裝置0100的輸出軸連接，分動裝置0200的輸出端分別與多個旋轉(zhuǎn)執(zhí)行機構(gòu)0300連接，駕駛室0600的旋轉(zhuǎn)軸與分動裝置0200的輸入端或輸出端連接；

旋轉(zhuǎn)執(zhí)行機構(gòu)0300包括與車輪0400連接的轉(zhuǎn)向輸出軸0310，轉(zhuǎn)向輸出軸0310的旋轉(zhuǎn)中心軸與車輪0400的中心軸垂直，多個旋轉(zhuǎn)執(zhí)行機構(gòu)0300的轉(zhuǎn)向輸出軸0310的旋轉(zhuǎn)方向一致。

轉(zhuǎn)向時，轉(zhuǎn)向驅(qū)動裝置0100輸出動力至分動裝置0200，分動裝置0200將動力分配至各個旋轉(zhuǎn)執(zhí)行機構(gòu)0300。旋轉(zhuǎn)執(zhí)行機構(gòu)0300通過轉(zhuǎn)向輸出軸0310將動力輸出至車輪0400，實現(xiàn)各個車輪0400的同步轉(zhuǎn)動。

同時，分動裝置0200驅(qū)動駕駛室0600同步旋轉(zhuǎn)，保證了車輪0400與駕駛室0600的轉(zhuǎn)向同步。

由于各轉(zhuǎn)向輸出軸0310的旋轉(zhuǎn)方向一致，各車輪0400的轉(zhuǎn)動方向亦保持一致。同時由于分動裝置0200的作用，各車輪0400的轉(zhuǎn)動速度亦保持一致，保證各車輪0400的轉(zhuǎn)向同步及時，不存在速度差，使轉(zhuǎn)向平衡穩(wěn)定。由此，無需差速器即可實現(xiàn)各個車輪0400的同步轉(zhuǎn)向，結(jié)構(gòu)簡單、易于實現(xiàn)，且節(jié)約成本。

優(yōu)選地，多個旋轉(zhuǎn)執(zhí)行機構(gòu)0300沿分動裝置0200的輸出端的旋轉(zhuǎn)圓周均勻分布，使各旋轉(zhuǎn)執(zhí)行機構(gòu)0300的受力更趨均勻，運動更趨同步。

優(yōu)選地，轉(zhuǎn)向驅(qū)動裝置0100包括驅(qū)動電機0110和/或驅(qū)動轉(zhuǎn)盤，驅(qū)動電機0110和/或驅(qū)動轉(zhuǎn)盤的輸出端通過減速齒輪與分動裝置0200的輸入端連接。

就本實施例而言，轉(zhuǎn)向驅(qū)動裝置0100采用驅(qū)動電機0110的結(jié)構(gòu)形式。驅(qū)動電機0110通過減速齒輪組0500而與分動裝置0200連接，減速齒輪組0500包括相互嚙合的主動輪0510與從動輪0520，主動輪0510設于驅(qū)動電機0110的輸出軸端，從動輪0520設于分動裝置0200的輸入軸端。

由此，驅(qū)動電機0110輸出動力，并通過編碼器控制驅(qū)動電機0110的旋轉(zhuǎn)角度，從而控制旋轉(zhuǎn)執(zhí)行機構(gòu)0300與車輪0400的轉(zhuǎn)動角度，使車輪0400的轉(zhuǎn)向精準可控。

在另一個實施例中，轉(zhuǎn)向驅(qū)動裝置0100亦可采用驅(qū)動轉(zhuǎn)盤，亦即方向盤的形式。用戶通過轉(zhuǎn)動方向盤而控制旋轉(zhuǎn)執(zhí)行機構(gòu)0300與車輪0400的轉(zhuǎn)動角度，亦可達到精確轉(zhuǎn)向的效果。

優(yōu)選地，分動裝置0200包括分動系主動齒輪0220與多個分動系從動齒輪0230：

分動系主動齒輪0220連接于轉(zhuǎn)向驅(qū)動裝置0100的輸出端，多個分動系從動齒輪0230嚙合于同一分動系主動齒輪0220上，分動系從動齒輪0230分別與旋轉(zhuǎn)執(zhí)行機構(gòu)0300的輸入端連接，分動系主動齒輪0220的旋轉(zhuǎn)軸與駕駛室0600連接。

具體而言，分動系主動齒輪0220設于分動主軸0210上，分動主軸0210的輸入端設有從動輪0520，以接受源自轉(zhuǎn)向驅(qū)動裝置0100的驅(qū)動力。同時，分動主軸0210與駕駛室0600連接，保證駕駛室0600的旋轉(zhuǎn)運動與分動主軸0210始終同步。

在一個分動系主動齒輪0220的周側(cè)，分布著多個分動系從動齒輪0230。各分動系從動齒輪0230均與分動系主動齒輪0220保持嚙合，換言之，各分動系從動齒輪0230均由同一分動系主動齒輪0220驅(qū)動。

進而，每一分動系從動齒輪0230連接于一旋轉(zhuǎn)執(zhí)行機構(gòu)0300的輸入端，使各旋轉(zhuǎn)執(zhí)行機構(gòu)0300均由同一分動系主動齒輪0220驅(qū)動，從而使各轉(zhuǎn)向輸出軸0310的運動要素保持一致。

優(yōu)選地，分動系主動齒輪0220與分動系從動齒輪0230可以是圓柱齒輪、錐形齒輪等各種齒輪結(jié)構(gòu)形式。

優(yōu)選地，旋轉(zhuǎn)執(zhí)行機構(gòu)0300包括轉(zhuǎn)向輸出軸0310與驅(qū)動轉(zhuǎn)向輸出軸0310旋轉(zhuǎn)的輸出齒輪0320：

轉(zhuǎn)向輸出軸0310與車輪0400連接，輸出齒輪0320通過齒輪傳動關系與分動系從動齒輪0230連接。

具體而言，分動系從動齒輪0230分別驅(qū)動輸出齒輪0320，實現(xiàn)各旋轉(zhuǎn)執(zhí)行機構(gòu)0300的同步轉(zhuǎn)向運動。

優(yōu)選地，輸出齒輪0320與分動系從動齒輪0230之間設有過渡齒輪組0240，用以傳遞動力。

優(yōu)選地，車輪0400上設有用于驅(qū)動車輪0400自轉(zhuǎn)的輪轂電機。

具體而言，每一車輪0400上均設有一輪轂電機。車輪0400可在輪轂電機的驅(qū)動下，繞車輪0400的幾何心軸旋轉(zhuǎn)。由此，各車輪0400具有其自轉(zhuǎn)運動的獨立性，在其運動與轉(zhuǎn)向過程中，其速度易于控制調(diào)整，進一步改善運動的平穩(wěn)性與適應性。

進一步優(yōu)選，車輪0400具有剎車功能，可以采用電子剎車、盤式剎車或者鼓式剎車等形式。

進一步優(yōu)選，車輪0400上設有磁粉制動器，具有響應速度快、結(jié)構(gòu)簡單、無污染、無噪音、無沖擊振動、節(jié)約能源等優(yōu)點。

進一步優(yōu)選，車輪0400上設有集電環(huán)，避免電動元器件的供電導線在旋轉(zhuǎn)過程中造成扭傷。

實施例2

請參閱圖5，同步轉(zhuǎn)向車體1000包括車輪0400、駕駛室0600及驅(qū)動車輪0400與駕駛室0600同步轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向機構(gòu)，車輪0400的轉(zhuǎn)向中心軸與車輪0400的自轉(zhuǎn)中心軸垂直，車輪0400與駕駛室0600的轉(zhuǎn)向運動保持同步。

請結(jié)合參閱圖6、圖7與圖8，轉(zhuǎn)向機構(gòu)包括轉(zhuǎn)向驅(qū)動裝置0100、多個旋轉(zhuǎn)執(zhí)行機構(gòu)0300及連接轉(zhuǎn)向驅(qū)動裝置0100與多個旋轉(zhuǎn)執(zhí)行機構(gòu)0300的分動裝置0200。

轉(zhuǎn)向驅(qū)動裝置0100用于驅(qū)動多個旋轉(zhuǎn)執(zhí)行機構(gòu)0300旋轉(zhuǎn)；

分動裝置0200的輸入端與轉(zhuǎn)向驅(qū)動裝置0100的輸出軸連接，分動裝置0200的輸出端分別與多個旋轉(zhuǎn)執(zhí)行機構(gòu)0300連接；

旋轉(zhuǎn)執(zhí)行機構(gòu)0300包括與車輪0400連接的轉(zhuǎn)向輸出軸0310，轉(zhuǎn)向輸出軸0310的旋轉(zhuǎn)中心軸與車輪0400的中心軸垂直，多個旋轉(zhuǎn)執(zhí)行機構(gòu)0300的轉(zhuǎn)向輸出軸0310的旋轉(zhuǎn)方向一致。

優(yōu)選地，分動裝置0200包括多排鏈輪0250，多排鏈輪0250通過鏈傳動關系分別與多個旋轉(zhuǎn)執(zhí)行機構(gòu)0300的輸入端連接，多排鏈輪0250的旋轉(zhuǎn)軸與駕駛室0600連接。

具體而言，多排鏈輪0250設于分動主軸0210上，沿多排鏈輪0250的軸向具有多排輪齒，可同時嚙合多個鏈條0260。換言之，多排鏈輪0250可實現(xiàn)多相同步輸出。

同時，多排鏈輪0250的旋轉(zhuǎn)軸，亦即分動主軸0210與駕駛室0600連接，保證了多排鏈輪0250、駕駛室0600與車輪0400的旋轉(zhuǎn)同步，實現(xiàn)同步轉(zhuǎn)向。

優(yōu)選地，旋轉(zhuǎn)執(zhí)行機構(gòu)0300包括轉(zhuǎn)向輸出軸0310與驅(qū)動轉(zhuǎn)向輸出軸0310旋轉(zhuǎn)的輸出鏈輪0330：

轉(zhuǎn)向輸出軸0310與車輪0400連接，輸出鏈輪0330通過鏈傳動關系與多排鏈輪0250連接。

具體而言，鏈條0260兩端分別與多排鏈輪0250、輸出鏈輪0330嚙合。多排鏈輪0250通過鏈傳動而驅(qū)動輸出鏈輪0330旋轉(zhuǎn)，輸出鏈輪0330帶動轉(zhuǎn)向輸出軸0310及連接于轉(zhuǎn)向輸出軸0310上的車輪0400轉(zhuǎn)動，使車輪0400實現(xiàn)轉(zhuǎn)向。

由于多排鏈輪0250同時與各旋轉(zhuǎn)執(zhí)行機構(gòu)0300的輸出鏈輪0330形成鏈傳動關系，當多排鏈輪0250旋轉(zhuǎn)時，各輸出鏈輪0330同步旋轉(zhuǎn)，保證了轉(zhuǎn)向輸出軸0310與車輪0400的同步轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)各車輪0400的直驅(qū)同步轉(zhuǎn)向。

在另一個實施例中，分動裝置0200包括多槽帶輪，多槽帶輪通過帶傳動關系分別與多個旋轉(zhuǎn)執(zhí)行機構(gòu)0300的輸入端連接，多槽帶輪的旋轉(zhuǎn)軸與駕駛室0600連接。

進而，旋轉(zhuǎn)執(zhí)行機構(gòu)0300包括轉(zhuǎn)向輸出軸0310與驅(qū)動轉(zhuǎn)向輸出軸0310旋轉(zhuǎn)的輸出帶輪。轉(zhuǎn)向輸出軸0310與車輪0400連接，輸出帶輪通過帶傳動關系與多槽帶輪連接。

具體而言，多槽帶輪沿其軸向具有多排帶槽，可同時與多個傳動帶形成帶傳動配合，同時多槽帶輪的旋轉(zhuǎn)軸與駕駛室0600連接，保證了駕駛室0600與車輪0400的轉(zhuǎn)向運動同步。

更進一步，多槽帶輪為同步帶輪，傳動帶為同步帶，多槽帶輪與傳動帶之間以同步帶傳動關系連接，防止多槽帶輪與傳動帶之間發(fā)生相對滑動，保證嚴格的傳動比。

在多槽帶輪的驅(qū)動下，各輸出帶輪同步旋轉(zhuǎn)，進而通過轉(zhuǎn)向輸出軸0310驅(qū)動車輪0400轉(zhuǎn)向，實現(xiàn)各車輪0400的直驅(qū)同步轉(zhuǎn)向。

在又一個實施例中，分動裝置0200為行星齒輪傳動系，其包括太陽輪、多個行星輪與行星架，太陽輪的旋轉(zhuǎn)由轉(zhuǎn)向驅(qū)動裝置0100驅(qū)動，行星輪的輸出端與旋轉(zhuǎn)執(zhí)行機構(gòu)0300的輸入端連接。

進而，旋轉(zhuǎn)執(zhí)行機構(gòu)0300包括轉(zhuǎn)向輸出軸0310與驅(qū)動轉(zhuǎn)向輸出軸0310旋轉(zhuǎn)的輸出齒輪0320，轉(zhuǎn)向輸出軸0310與車輪0400連接。同時，每一行星輪的輸出軸端設有配合齒輪，配合齒輪與輸出齒輪0320保持嚙合。

優(yōu)選地，太陽輪的旋轉(zhuǎn)軸與駕駛室0600連接，使駕駛室0600的旋轉(zhuǎn)與分動裝置0200同步，進而保證駕駛室0600與車輪0400的轉(zhuǎn)向運動同步。

由此，轉(zhuǎn)向驅(qū)動裝置0100驅(qū)動太陽輪旋轉(zhuǎn)，太陽輪帶動各個行星輪旋轉(zhuǎn)，并通過配合齒輪與輸出齒輪0320的配合關系，驅(qū)動轉(zhuǎn)向輸出軸0310及車輪0400轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)各車輪0400的直驅(qū)同步轉(zhuǎn)向。

簡潔起見，其余已在實施例1中詳述之特征，此處不再一一贅述。應當理解，相關特征與實施例2契合之處，亦應毫無疑義地適用。

實施例3

請參閱圖9，同步轉(zhuǎn)向車體1000包括車輪0400、駕駛室0600及驅(qū)動車輪0400與駕駛室0600同步轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向機構(gòu)，車輪0400的轉(zhuǎn)向中心軸與車輪0400的自轉(zhuǎn)中心軸垂直，車輪0400與駕駛室0600的轉(zhuǎn)向運動保持同步。

轉(zhuǎn)向機構(gòu)包括車輪轉(zhuǎn)向電機0700與駕駛室轉(zhuǎn)向電機0800：

車輪轉(zhuǎn)向電機0700與車輪0400一一對應地連接，用于驅(qū)動車輪0400轉(zhuǎn)向；

駕駛室轉(zhuǎn)向電機0800與駕駛室0600連接，用于驅(qū)動駕駛室0600轉(zhuǎn)向；

車輪轉(zhuǎn)向電機0700與駕駛室轉(zhuǎn)向電機0800具有相同的旋轉(zhuǎn)運動特性，可實現(xiàn)同步旋轉(zhuǎn)。

具體而言，每個車輪0400上均設有車輪轉(zhuǎn)向電機0700，使各個車輪0400可獨立轉(zhuǎn)向。同時，各個車輪轉(zhuǎn)向電機0700均具有相同的電機運動特性，亦即可同時以相同轉(zhuǎn)速驅(qū)動各個車輪0400同步轉(zhuǎn)向。

進而，各個車輪轉(zhuǎn)向電機0700與駕駛室轉(zhuǎn)向電機0800亦具有相同的電機運動特性，可同時以相同轉(zhuǎn)速驅(qū)動各個車輪0400與駕駛室0600同步轉(zhuǎn)向。

進一步優(yōu)選，車輪轉(zhuǎn)向電機0700與駕駛室轉(zhuǎn)向電機0800為步進電機或伺服電機?；蛘撸囕嗈D(zhuǎn)向電機0700與駕駛室轉(zhuǎn)向電機0800亦可設有位置傳感器或編碼器，實現(xiàn)對車輪轉(zhuǎn)向電機0700與駕駛室轉(zhuǎn)向電機0800的反饋控制，使旋轉(zhuǎn)同步性得以保證。

在這里示出和描述的所有示例中，任何具體值應被解釋為僅僅是示例性的，而不是作為限制，因此，示例性實施例的其他示例可以具有不同的值。

應注意到：相似的標號和字母在下面的附圖中表示類似項，因此，一旦某一項在一個附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對其進行進一步定義和解釋。

以上所述實施例僅表達了本發(fā)明的幾種實施方式，其描述較為具體和詳細，但并不能因此而理解為對本發(fā)明范圍的限制。應當指出的是，對于本領域的普通技術人員來說，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進，這些都屬于本發(fā)明的保護范圍。因此，本發(fā)明的保護范圍應以所附權(quán)利要求為準。