一種淺水觀察級水下機(jī)器人的設(shè)計(jì)方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種淺水觀察級水下機(jī)器人的設(shè)計(jì)方法，包括以下步驟：選擇合適的淺水觀察級水下機(jī)器人形體；根據(jù)水下機(jī)器人的工作環(huán)境，設(shè)計(jì)合適的水密耐壓殼體；根據(jù)以上四種推進(jìn)器布局方式并結(jié)合水下機(jī)器人的運(yùn)動性能要求，設(shè)計(jì)水下機(jī)器人的動力系統(tǒng)；選擇合適的電池作為水下機(jī)器人的系統(tǒng)能源；根據(jù)水下機(jī)器人的觀測對象和作業(yè)任務(wù)，對觀測和照明系統(tǒng)進(jìn)行合理的設(shè)計(jì)；水下機(jī)器人各結(jié)構(gòu)之間選擇合適的密封方式；設(shè)計(jì)調(diào)平裝置，保證水下機(jī)器人在內(nèi)部電路安裝完成后可以保持平衡狀態(tài)。本發(fā)明制備的水下機(jī)器人系統(tǒng)，結(jié)構(gòu)簡單，操作方便，穩(wěn)定性高，提高了國內(nèi)的水下機(jī)器人的制作水平。
【專利說明】一種淺水觀察級水下機(jī)器人的設(shè)計(jì)方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于水下機(jī)器人【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其涉及一種淺水觀察級水下機(jī)器人的設(shè)計(jì)方法。
【背景技術(shù)】
[0002]水下機(jī)器人是一種有纜水下機(jī)器人。水下機(jī)器人的雛形是幾個(gè)美國人想要觀察神秘的海底世界，于是在上世紀(jì)50年代，他們將普通攝像機(jī)密封在防水殼體內(nèi)將攝像機(jī)送入了海底，形成了第一代第一個(gè)浮游式有纜淺水器。而世界上真正意義上的第一個(gè)水下機(jī)器人是1960年美國研制的“⑶RV”。“RCV-125”是世界上第一個(gè)商業(yè)化的水下機(jī)器人，于1975年問世?！癛CV-125”屬于觀察型水下機(jī)器人，因?yàn)橥庑蜗褚恢磺?，所以又稱作“眼球”。小型水下機(jī)器人多數(shù)是低成本的水下機(jī)器人，其中大部分是以電力為能源，正常工作水深在300米或300米以下。這類淺水器主要任務(wù)是檢測和觀察。目前由于電力能源系統(tǒng)技術(shù)的改善，小型水下機(jī)器人得到了快速發(fā)展，在容量、深度和性能方面得到了顯著調(diào)高。目前小型水下機(jī)器人在水下娛樂、打撈救助、水產(chǎn)養(yǎng)殖、科學(xué)研究、大壩和水路及港口檢測、城市地下管道檢測、水下訓(xùn)練和航運(yùn)及核設(shè)施檢查、近海檢查和觀測任務(wù)等方面得到了廣泛的應(yīng)用。
[0003]目前國內(nèi)小型水下機(jī)器人有天津市斯卡特科技有限公司的MINI75C和MINI150C，上海交通大學(xué)水下工程研究所的用于核工業(yè)無損檢測的水下機(jī)器人。
[0004]目前，國內(nèi)的水下機(jī)器人發(fā)展相對比較落后，水下機(jī)器人的種類比較少，應(yīng)用型的水下機(jī)器人穩(wěn)定性較差。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明實(shí)施例的目的在于提供一種淺水觀察級水下機(jī)器人的設(shè)計(jì)方法，旨在解決國內(nèi)的水下機(jī)器人發(fā)展相對比較落后，水下機(jī)器人的種類比較少，應(yīng)用型的水下機(jī)器人穩(wěn)定性較差的問題。
[0006]本發(fā)明實(shí)施例是這樣實(shí)現(xiàn)的，一種淺水觀察級水下機(jī)器人的設(shè)計(jì)方法，該淺水觀察級水下機(jī)器人的設(shè)計(jì)方法是這樣實(shí)現(xiàn)的:
[0007]選擇合適的淺水觀察級水下機(jī)器人形體；
[0008]根據(jù)水下機(jī)器人的工作環(huán)境，設(shè)計(jì)合適的水密耐壓殼體；
[0009]根據(jù)以上四種推進(jìn)器布局方式并結(jié)合水下機(jī)器人的運(yùn)動性能要求，設(shè)計(jì)水下機(jī)器人的動力系統(tǒng)；
[0010]選擇合適的電池作為水下機(jī)器人的系統(tǒng)能源；
[0011]根據(jù)水下機(jī)器人的觀測對象和作業(yè)任務(wù)，對觀測和照明系統(tǒng)進(jìn)行合理的設(shè)計(jì)；
[0012]水下機(jī)器人各結(jié)構(gòu)之間選擇合適的密封方式；
[0013]設(shè)計(jì)調(diào)平裝置，保證水下機(jī)器人在內(nèi)部電路等安裝完成后可以保持平衡狀態(tài)。
[0014]進(jìn)一步，水下機(jī)器人的形體采用流線型。
[0015]進(jìn)一步，水下機(jī)器人的水密耐壓殼體選擇半球形封頭的圓柱形殼體。[0016]進(jìn)一步，水下機(jī)器人的上浮下潛推進(jìn)器的布置則采用第一種單推進(jìn)器布置方式，前進(jìn)后退推進(jìn)器的布置采用第二種雙推進(jìn)器平行布置方式。
[0017]進(jìn)一步，系統(tǒng)能源選擇鎳氫電池。
[0018]進(jìn)一步，水下機(jī)器人選擇兩個(gè)攝像機(jī)，三個(gè)LED燈照明。黑白攝像機(jī)安裝在水下機(jī)器人后視方向，并且配備一個(gè)LED燈以供光照補(bǔ)償，水下機(jī)器人前視方向安裝彩色攝像機(jī)，并且配備兩個(gè)LED燈以供光照補(bǔ)償。LED燈安裝方向與攝像機(jī)方向平行同向。
[0019]進(jìn)一步,水下機(jī)器人耐壓殼體與前后透明導(dǎo)流罩的密封、耐壓殼體與燈罩的密封、耐壓殼體與水下推進(jìn)器的密封、電池筒的密封均采用O型圈徑向密封，其中除耐壓殼體與前后透明導(dǎo)流罩的密封為單層徑向密封其余均采用雙層徑向密封；水下推進(jìn)器軸與導(dǎo)流罩的密封采用徑向動密封的方式；耐壓殼體與水密插頭的密封采用單層O圈軸向密封的方式。
[0020]進(jìn)一步，水下機(jī)器人電池艙與電子艙的連接塊上面的孔的作用即為調(diào)平所用，通過在不同部位安裝不同重量的調(diào)平塊實(shí)現(xiàn)水下機(jī)器人的調(diào)平。
[0021]本發(fā)明提供的淺水觀察級水下機(jī)器人的設(shè)計(jì)方法，保證水下機(jī)器人正常工作的情況下增加了水下機(jī)器人的穩(wěn)定性，降低了水下機(jī)器人的重量，選擇鎳氫電池增加了儲電量降低了重量，延長了了使用壽命，對環(huán)境無污染。密封裝置大大的增加了淺水觀察級水下機(jī)器人的密封效果，水下機(jī)器人的上浮下潛推進(jìn)器的布置則采用第一種單推進(jìn)器布置方式，前進(jìn)后退推進(jìn)器的布置采用第二種雙推進(jìn)器平行布置方式降低了不必要的裝置，滿足水下機(jī)器人的工作需要同時(shí)降低了成本，解決了目前應(yīng)用型的水下機(jī)器人穩(wěn)定性較差的問題，同時(shí)也豐富了水下機(jī)器人的種類。本發(fā)明制備的水下機(jī)器人系統(tǒng)，結(jié)構(gòu)簡單，操作方便，穩(wěn)定性高，提高了國內(nèi)的水下機(jī)器人的制作水平。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0022]圖1是本發(fā)明實(shí)施例提供的淺水觀察級水下機(jī)器人的設(shè)計(jì)方法的流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0023]為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合實(shí)施例，對本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。
[0024]圖1示出了本發(fā)明提供的淺水觀察級水下機(jī)器人的設(shè)計(jì)方法流程。為了便于說明，僅僅不出了與本發(fā)明相關(guān)的部分。
[0025]本發(fā)明的淺水觀察級水下機(jī)器人的設(shè)計(jì)方法，該淺水觀察級水下機(jī)器人的設(shè)計(jì)方法是這樣實(shí)現(xiàn)的:
[0026]選擇合適的淺水觀察級水下機(jī)器人形體；
[0027]根據(jù)水下機(jī)器人的工作環(huán)境，設(shè)計(jì)合適的水密耐壓殼體；
[0028]根據(jù)以上四種推進(jìn)器布局方式并結(jié)合水下機(jī)器人的運(yùn)動性能要求，設(shè)計(jì)水下機(jī)器人的動力系統(tǒng)；
[0029]選擇合適的電池作為水下機(jī)器人的系統(tǒng)能源；
[0030]根據(jù)水下機(jī)器人的觀測對象和作業(yè)任務(wù)，對觀測和照明系統(tǒng)進(jìn)行合理的設(shè)計(jì)；[0031]水下機(jī)器人各結(jié)構(gòu)之間選擇合適的密封方式；
[0032]設(shè)計(jì)調(diào)平裝置，保證水下機(jī)器人在內(nèi)部電路等安裝完成后可以保持平衡狀態(tài)。
[0033]作為本發(fā)明實(shí)施例的一優(yōu)化方案，水下機(jī)器人的形體采用流線型。
[0034]作為本發(fā)明實(shí)施例的一優(yōu)化方案，水下機(jī)器人的水密耐壓殼體選擇半球形封頭的圓柱形殼體。
[0035]作為本發(fā)明實(shí)施例的一優(yōu)化方案，水下機(jī)器人的上浮下潛推進(jìn)器的布置則采用第一種單推進(jìn)器布置方式，前進(jìn)后退推進(jìn)器的布置采用第二種雙推進(jìn)器平行布置方式。
[0036]作為本發(fā)明實(shí)施例的一優(yōu)化方案，系統(tǒng)能源選擇鎳氫電池。
[0037]作為本發(fā)明實(shí)施例的一優(yōu)化方案，水下機(jī)器人選擇兩個(gè)攝像機(jī)，三個(gè)LED燈照明。黑白攝像機(jī)安裝在水下機(jī)器人后視方向，并且配備一個(gè)LED燈以供光照補(bǔ)償，水下機(jī)器人前視方向安裝彩色攝像機(jī)，并且配備兩個(gè)LED燈以供光照補(bǔ)償。LED燈安裝方向與攝像機(jī)方向平行同向。
[0038]作為本發(fā)明實(shí)施例的一優(yōu)化方案，水下機(jī)器人耐壓殼體與前后透明導(dǎo)流罩的密封、耐壓殼體與燈罩的密封、耐壓殼體與水下推進(jìn)器的密封、電池筒的密封均米用O型圈徑向密封，其中除耐壓殼體與前后透明導(dǎo)流罩的密封為單層徑向密封其余均采用雙層徑向密封；水下推進(jìn)器軸與導(dǎo)流罩的密封采用徑向動密封的方式；耐壓殼體與水密插頭的密封采用單層O圈軸向密封的方式。
[0039]作為本發(fā)明實(shí)施例的一優(yōu)化方案，水下機(jī)器人電池艙與電子艙的連接塊上面的孔的作用即為調(diào)平所用，通過在不同部位安裝不同重量的調(diào)平塊實(shí)現(xiàn)水下機(jī)器人的調(diào)平。
[0040]下面結(jié)合附圖及具體實(shí)施例對本發(fā)明的應(yīng)用原理作進(jìn)一步描述。
[0041]如圖1所示，本發(fā)明實(shí)施例的淺水觀察級水下機(jī)器人的設(shè)計(jì)方法包括以下步驟:
[0042]SlOl:選擇合適的淺水觀察級水下機(jī)器人形體；
[0043]S102:根據(jù)水下機(jī)器人的工作環(huán)境，設(shè)計(jì)合適的水密耐壓殼體；
[0044]S103:根據(jù)以上四種推進(jìn)器布局方式并結(jié)合水下機(jī)器人的運(yùn)動性能要求，設(shè)計(jì)水下機(jī)器人的動力系統(tǒng)；
[0045]S104:選擇合適的電池作為水下機(jī)器人的系統(tǒng)能源；
[0046]S105:根據(jù)水下機(jī)器人的觀測對象和作業(yè)任務(wù)，對觀測和照明系統(tǒng)進(jìn)行合理的設(shè)計(jì)；
[0047]S106:水下機(jī)器人各結(jié)構(gòu)之間選擇合適的密封方式；
[0048]S107:設(shè)計(jì)調(diào)平裝置，保證水下機(jī)器人在內(nèi)部電路等安裝完成后可以保持平衡狀態(tài)。
[0049]水下機(jī)器人的形體采用流線型；水下機(jī)器人的水密耐壓殼體選擇半球形封頭的圓柱形殼體；水下機(jī)器人的上浮下潛推進(jìn)器的布置則采用第一種單推進(jìn)器布置方式，前進(jìn)后退推進(jìn)器的布置采用第二種雙推進(jìn)器平行布置方式；系統(tǒng)能源選擇鎳氫電池；水下機(jī)器人選擇兩個(gè)攝像機(jī)，三個(gè)LED燈照明。黑白攝像機(jī)安裝在水下機(jī)器人后視方向，并且配備一個(gè)LED燈以供光照補(bǔ)償，水下機(jī)器人前視方向安裝彩色攝像機(jī)，并且配備兩個(gè)LED燈以供光照補(bǔ)償。LED燈安裝方向與攝像機(jī)方向平行同向；水下機(jī)器人耐壓殼體與前后透明導(dǎo)流罩的密封、耐壓殼體與燈罩的密封、耐壓殼體與水下推進(jìn)器的密封、電池筒的密封均采用O型圈徑向密封，其中除耐壓殼體與前后透明導(dǎo)流罩的密封為單層徑向密封其余均采用雙層徑向密封；水下推進(jìn)器軸與導(dǎo)流罩的密封采用徑向動密封的方式；耐壓殼體與水密插頭的密封采用單層O圈軸向密封的方式。
[0050]本發(fā)明提供的一種淺水觀察級水下機(jī)器人的設(shè)計(jì)方法通過選擇合適的的水下機(jī)器人形體，根據(jù)水下機(jī)器人的工作環(huán)境，設(shè)計(jì)合適的水密耐壓殼體，根據(jù)以上四種推進(jìn)器布局方式并結(jié)合水下機(jī)器人的運(yùn)動性能要求，設(shè)計(jì)水下機(jī)器人的動力系統(tǒng)，選擇合適的電池作為水下機(jī)器人的系統(tǒng)能源，根據(jù)水下機(jī)器人的觀測對象和作業(yè)任務(wù)，對觀測和照明系統(tǒng)進(jìn)行合理的設(shè)計(jì)，對OV各結(jié)構(gòu)之間進(jìn)行密封，最后設(shè)計(jì)調(diào)平裝置，保證水下機(jī)器人在內(nèi)部電路等安裝完成后可以保持平衡狀態(tài)。
[0051]本發(fā)明的設(shè)計(jì)主要包括:水下機(jī)器人的形體設(shè)計(jì)、水密耐壓殼體的設(shè)計(jì)、動力推進(jìn)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)、電源方案設(shè)計(jì)、觀測和照明系統(tǒng)的設(shè)計(jì)、水密方案的設(shè)計(jì)以及調(diào)平的設(shè)計(jì)。
[0052]水下機(jī)器人的形體設(shè)計(jì):設(shè)計(jì)選擇水下機(jī)器人外形時(shí)需要考慮到耐壓殼體是否有足夠的強(qiáng)度、水下密封是否能達(dá)到標(biāo)準(zhǔn)、航行時(shí)阻力應(yīng)該盡量小且航行性能要良好、整體安裝時(shí)總體布局是否合理以及加工時(shí)的工藝性。根據(jù)現(xiàn)有的商品化的水下機(jī)器人可知，最常見的水下機(jī)器人外形有流線型和開架式兩種。小型淺水觀察級水下機(jī)器人流線型的比較多見。為了減小小型水下機(jī)器人行進(jìn)中的阻力，降低能源消耗，一般將小型水下機(jī)器人設(shè)計(jì)成類似于魚雷的流線型。一般情況下水下機(jī)器人可通過臍帶纜提供電源，但是小型淺水觀察級水下機(jī)器人有時(shí)作業(yè)環(huán)境不能提供交流電源只能依靠自身攜帶的蓄電池提供電源，這時(shí)水下機(jī)器人的流線形設(shè)計(jì)可以增加水下機(jī)器人的續(xù)航能力。綜合以上特點(diǎn)選擇流線型作為水下機(jī)器人外形。
[0053]水密耐壓殼體的設(shè)計(jì):目前常見的水下機(jī)器人的耐壓殼體為球殼圓柱形外殼兩種。球殼的內(nèi)部空間利用率不高，但是前進(jìn)中阻力比較小，圓柱形殼體的內(nèi)部空間利用率高，所以選擇半球形封頭的圓柱形殼體作為水下機(jī)器人的水密耐壓殼體。
[0054]動力推進(jìn)系統(tǒng)的設(shè)計(jì):常見的推進(jìn)器布局有單推進(jìn)器布置、雙推進(jìn)器平行布置、雙推進(jìn)器交叉布置和四推進(jìn)器環(huán)形布置。根據(jù)以上四種推進(jìn)器布局方式并結(jié)合水下機(jī)器人的運(yùn)動性能要求，由于水下機(jī)器人體積小巧轉(zhuǎn)向方便不需要側(cè)向推進(jìn)器，上浮下潛推進(jìn)器的布置則采用第一種單推進(jìn)器布置方式，前進(jìn)后退推進(jìn)器的布置采用第二種雙推進(jìn)器平行布置方式。
[0055]電源方案設(shè)計(jì):在水下機(jī)器人上利用的電池一般有鎳氫電池、鋰離子電池，其中各有優(yōu)缺點(diǎn)?？紤]到電池放電電流、電池充電復(fù)雜程度、電池工作環(huán)境、電池能量密度以及電池成本，選擇鎳氫電池作為系統(tǒng)能源。
[0056]觀測和照明系統(tǒng)的設(shè)計(jì):水下機(jī)器人常用的光源為LED燈，LED燈節(jié)能、壽命長、色彩豐富飽滿、啟動時(shí)間短。水下機(jī)器人常用的攝像機(jī)為CCD攝像機(jī)，CCD攝像機(jī)可靠性高、抗震能力強(qiáng)、光譜響應(yīng)寬，還不會出現(xiàn)燒傷現(xiàn)象。CCD攝像機(jī)可分為彩色攝像機(jī)和黑白攝像機(jī)，一般黑白攝像機(jī)要比彩色的靈敏度高，比較適合用于光線不足的地方，如果使用的目的只是監(jiān)視景物的位置和移動，可采用黑白攝像機(jī)；如果要分辨被攝像物體的細(xì)節(jié)，比如分辨水下物體的顏色，則采用彩色的比較好。由于黑白攝像機(jī)靈敏度比彩色攝像機(jī)高，水下機(jī)器人在工作過程中先打開黑白攝像機(jī)尋找要觀察或者尋找的目標(biāo)，定位好目標(biāo)所在位置，并且引導(dǎo)操作員將水下機(jī)器人移動到目標(biāo)附近，然后關(guān)閉黑白攝像機(jī)打開彩色攝像機(jī)，用彩色攝像機(jī)觀察目標(biāo)的細(xì)節(jié)，必要時(shí)記錄下目標(biāo)的彩色圖像。鑒于上述分析，本設(shè)計(jì)的水下機(jī)器人選擇兩個(gè)攝像機(jī)，三個(gè)LED燈照明。黑白攝像機(jī)安裝在水下機(jī)器人后視方向，并且配備一個(gè)LED燈以供光照補(bǔ)償，水下機(jī)器人前視方向安裝彩色攝像機(jī)，并且配備兩個(gè)LED燈以供光照補(bǔ)償。LED燈安裝方向與攝像機(jī)方向平行同向。
[0057]水密方案的設(shè)計(jì):目前，耐壓殼體的密封可以使用機(jī)械強(qiáng)度高、彈性大和恢復(fù)能力強(qiáng)的材質(zhì)的物體加緊在兩個(gè)密封面之間，通過此物體密封住間隙，防止海水進(jìn)入耐壓殼體，即所謂的“接觸密封法”。對于接觸性密封，無論動密封還是靜密封都是固體間的接觸密封，其中O圈密封就屬于典型的接觸密封。耐壓殼體封頭的密封結(jié)構(gòu)通常有軸向密封、徑向密封、軸向徑向雙重密封以及角密封。
[0058]結(jié)合以上密封原理以及密封方法的介紹，本發(fā)明的水下機(jī)器人耐壓殼體與前后透明導(dǎo)流罩的密封、耐壓殼體與燈罩的密封、耐壓殼體與水下推進(jìn)器的密封、電池筒的密封均采用O型圈徑向密封，其中除耐壓殼體與前后透明導(dǎo)流罩的密封為單層徑向密封其余均采用雙層徑向密封；水下推進(jìn)器軸與導(dǎo)流罩的密封采用徑向動密封的方式；耐壓殼體與水密插頭的密封采用單層O圈軸向密封的方式。
[0059]調(diào)平的設(shè)計(jì):水下機(jī)器人采用流線型設(shè)計(jì)，機(jī)械結(jié)構(gòu)布局基本對稱，結(jié)構(gòu)上可以做到平衡，但是水下機(jī)器人在裝配過程中會出現(xiàn)很多情況(比如布線每次不可能完全相同)，為了解決每次組裝完成后水下機(jī)器人可能存在不平衡的問題，需要設(shè)計(jì)調(diào)平機(jī)構(gòu)。水下機(jī)器人搭載不同負(fù)荷時(shí)重力和浮力也不完全相同，為了調(diào)節(jié)水下機(jī)器人的重力也需要設(shè)計(jì)調(diào)平機(jī)構(gòu)。水下機(jī)器人電池艙與電子艙的連接塊上面的孔的作用即為調(diào)平所用，通過在不同部位安裝不同重量的調(diào)平塊實(shí)現(xiàn)水下機(jī)器人的調(diào)平，此方法簡單易行。
[0060]以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種淺水觀察級水下機(jī)器人的設(shè)計(jì)方法，其特征在于，該淺水觀察級水下機(jī)器人的設(shè)計(jì)方法包括以下步驟: 選擇淺水觀察級水下機(jī)器人形體； 根據(jù)水下機(jī)器人的工作環(huán)境，設(shè)計(jì)水密耐壓殼體； 根據(jù)以上四種推進(jìn)器布局方式并結(jié)合水下機(jī)器人的運(yùn)動性能要求，設(shè)計(jì)水下機(jī)器人的動力系統(tǒng)； 選擇電池作為水下機(jī)器人的系統(tǒng)能源； 根據(jù)水下機(jī)器人的觀測對象和作業(yè)任務(wù)，對觀測和照明系統(tǒng)進(jìn)行合理的設(shè)計(jì)； 水下機(jī)器人各結(jié)構(gòu)之間選擇密封方式； 設(shè)計(jì)調(diào)平裝置，保證水下機(jī)器人在內(nèi)部電路安裝完成后可以保持平衡狀態(tài)。
2.如權(quán)利要求1所述的淺水觀察級水下機(jī)器人的設(shè)計(jì)方法，其特征在于，水下機(jī)器人的形體采用流線型。
3.如權(quán)利要求1所述的淺水觀察級水下機(jī)器人的設(shè)計(jì)方法，其特征在于，水下機(jī)器人的水密耐壓殼體選擇半球形封頭的圓柱形殼體。
4.如權(quán)利要求1所述的淺水觀察級水下機(jī)器人的設(shè)計(jì)方法，其特征在于，水下機(jī)器人的上浮下潛推進(jìn)器的布置則采用單推進(jìn)器布置方式，前進(jìn)后退推進(jìn)器的布置采用雙推進(jìn)器平行布置方式。
5.如權(quán)利要求1所述的淺水觀察級水下機(jī)器人的設(shè)計(jì)方法，其特征在于，系統(tǒng)能源選擇鎳氫電池。
6.如權(quán)利要求1所述的淺水觀察級水下機(jī)器人的設(shè)計(jì)方法，其特征在于，水下機(jī)器人選擇兩個(gè)攝像機(jī)，三個(gè)LED燈照明，黑白攝像機(jī)安裝在水下機(jī)器人后視方向，并且配備一個(gè)LED燈以供光照補(bǔ)償，水下機(jī)器人前視方向安裝彩色攝像機(jī)，并且配備兩個(gè)LED燈以供光照補(bǔ)償，LED燈安裝方向與攝像機(jī)方向平行同向。
7.如權(quán)利要求1所述的淺水觀察級水下機(jī)器人的設(shè)計(jì)方法，其特征在于，水下機(jī)器人耐壓殼體與前后透明導(dǎo)流罩的密封、耐壓殼體與燈罩的密封、耐壓殼體與水下推進(jìn)器的密封、電池筒的密封均采用O型圈徑向密封，耐壓殼體與前后透明導(dǎo)流罩的密封為單層徑向密封；水下推進(jìn)器軸與導(dǎo)流罩的密封采用徑向動密封的方式；耐壓殼體與水密插頭的密封采用單層O圈軸向密封的方式。
8.如權(quán)利要求1所述的淺水觀察級水下機(jī)器人的設(shè)計(jì)方法，其特征在于，水下機(jī)器人電池艙與電子艙的連接塊上面的孔的作用即為調(diào)平所用，通過在不同部位安裝不同重量的調(diào)平塊實(shí)現(xiàn)水下機(jī)器人的調(diào)平。
【文檔編號】B63C11/52GK103433927SQ201310362030
【公開日】2013年12月11日 申請日期:2013年8月19日 優(yōu)先權(quán)日:2013年8月19日
【發(fā)明者】牛阿麗 申請人:青島遠(yuǎn)創(chuàng)機(jī)器人自動化有限公司