一種微型無人潛艇，屬無人潛航器技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種微型無人潛艇。

背景技術(shù)：

以往在觀測河中，江中或者海中的魚群時，傳統(tǒng)技術(shù)下需要潛水員下水拿著攝像機(jī)對水中的魚群進(jìn)行觀測或者用水下機(jī)器人進(jìn)行此類工作，但是傳統(tǒng)的方法耗時多，工作量大，投資的成本也很高而對觀測魚群的各種數(shù)據(jù)也極為不方便。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是克服上述傳統(tǒng)技術(shù)對魚群觀測的各種不足，發(fā)明一種更為方便，更為高效的無人潛艇而且進(jìn)過改進(jìn)該無人潛艇，該無人潛艇不僅能實現(xiàn)對魚群的觀測，還能實現(xiàn)捕魚和采樣。

一種微型無人潛艇，包括潛艇殼體、潛艇潛艇控制模塊、潛艇沉浮模塊、潛艇尾舵?zhèn)鲃訔U、電力系統(tǒng)、潛艇水平垂直尾舵、潛艇螺旋槳、天線及無線通訊模塊、觀測裝置、探照燈和動力系統(tǒng)；所述觀測裝置包括攝像機(jī)和傳感器，觀測裝置安置于潛艇內(nèi)部的前端，連接潛艇控制模塊，觀測裝置采集到的信息能通過天線及無線通訊模塊傳輸?shù)降孛娣?wù)端；所述潛艇沉浮模塊包括針筒、活塞、馬達(dá)和變速器，潛艇沉浮模塊置于潛艇殼體內(nèi)底部，連接潛艇控制模塊，馬達(dá)旋轉(zhuǎn)帶動活塞前進(jìn)，水通過針筒推出水柜，潛艇變輕實現(xiàn)上??；馬達(dá)反向旋轉(zhuǎn)帶動活塞后退，水通過針筒自動流入水柜，潛艇變重實現(xiàn)下潛，進(jìn)水量能根據(jù)活塞移動位置精確控制；馬達(dá)上裝有變速器實現(xiàn)變速，控制活塞進(jìn)退速度，實現(xiàn)快速或緩慢下潛上?。凰鰸撏菪龢糜跐撏んw尾端，連接動力系統(tǒng)，潛艇螺旋槳是靠動力系統(tǒng)帶動旋轉(zhuǎn)，推動水流，產(chǎn)生反作用力使?jié)撏斑M(jìn)；所述水平垂直尾舵舵機(jī)置于潛艇尾端，用于控制潛艇的轉(zhuǎn)向；所述探照燈置于潛艇沉浮模塊下方，在深海潛航時，為觀測裝置照明；所述天線及無線通訊模塊置于潛艇殼體前部上方，連接潛艇控制模塊；所述天線及無線通信模塊用于與地面服務(wù)端通信；所述電力系統(tǒng)置于潛艇殼體內(nèi)，為觀測裝置、潛艇控制模塊、天線及無線通訊模塊、沉浮潛艇控制模塊和探照燈供電。

所述潛艇螺旋槳采用不銹鋼制成，它采用同軸對旋螺旋槳，具有有效的節(jié)能方式，由兩個相對旋轉(zhuǎn)的螺旋槳產(chǎn)生的扭矩可以相對抵消，使得模型動力不用偏置來抵消動力產(chǎn)生的偏距扭矩。

所述扣環(huán)置于潛艇沉浮模塊下方，可搭載市面上成熟的捕魚工具，實現(xiàn)對魚群的采樣功能。

一種微型無人潛艇工作原理：當(dāng)潛艇沉浮模塊充水后，無人潛艇下沉，動力系統(tǒng)帶動潛艇螺旋槳，產(chǎn)生前進(jìn)的推力，同時服務(wù)端通過天線及無線通訊模塊傳送指令，潛艇控制模塊做出相應(yīng)的反應(yīng)，控制無人潛艇的運(yùn)動方向和觀測裝置的工作，以及扣環(huán)的工作。觀測裝置檢測到的信息通過天線及無線通訊模塊傳輸?shù)降孛娣?wù)端，實現(xiàn)信息的共享，服務(wù)端能根據(jù)觀測到的信息及時做出反應(yīng)。

本發(fā)明微型無人潛艇結(jié)構(gòu)簡單，對魚群的觀察方便，重量輕，隱蔽性好，機(jī)動靈活，效率高，適應(yīng)范圍廣。

附圖說明

圖1是一種微型潛艇的示意圖；圖2是沉浮模塊放大示意圖；圖3是觀測裝置放大示意圖。

圖中，1-觀測裝置，11-攝像機(jī)，12-傳感器，2-潛艇控制模塊，3-天線及無線通訊模塊，4-潛艇沉浮模塊，41-針筒，42-活塞，43-馬達(dá)，44-變速器，5-探照燈，6-扣環(huán)，7-電力系統(tǒng)，8-動力系統(tǒng)，9-水平垂直尾舵，10-潛艇尾舵?zhèn)鲃訔U，11-潛艇螺旋槳，12-潛艇殼體。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖對本發(fā)明作具體說明：一種微型無人潛艇，包括潛艇殼體12、潛艇控制模塊2、潛艇沉浮模塊4、潛艇尾舵?zhèn)鲃訔U10、電力系統(tǒng)7、潛艇水平垂直尾舵9、潛艇螺旋槳11、天線及無線通訊模塊3、觀測裝置1、探照燈5、扣環(huán)6和動力系統(tǒng)8。

觀測裝置1包括攝像機(jī)11和傳感器12；觀測裝置1安置于潛艇內(nèi)部的前端，連接潛艇控制模塊2，觀測裝置1采集到的信息能通過天線及無線通訊模塊3傳輸?shù)降孛娣?wù)端。

潛艇沉浮模塊4包括針筒41、活塞42、馬達(dá)43、變速器44，潛艇沉浮模塊4置于潛艇殼體12內(nèi)底部，連接潛艇控制模塊2，馬達(dá)43旋轉(zhuǎn)帶動活塞42前進(jìn)，把水通過針筒41推出水柜，使得潛艇變輕實現(xiàn)上??；馬達(dá)43反向旋轉(zhuǎn)帶動活塞42后退，水通過針筒流入水柜，使得潛艇變重實現(xiàn)下潛。進(jìn)水量能根據(jù)活塞42移動位置精確控制，容易實現(xiàn)水中懸停。馬達(dá)43上裝有變速器44，控制活塞42進(jìn)退速度，實現(xiàn)快速或緩慢下潛上浮。

潛艇螺旋槳11置于潛艇殼體12尾端，連接動力系統(tǒng)8，潛艇螺旋槳11采用不銹鋼制成，它采用同軸對旋螺旋槳，具有有效的節(jié)能方式，由兩個相對旋轉(zhuǎn)的螺旋槳產(chǎn)生的扭矩可以相對抵消，使得模型動力不用偏置來抵消動力產(chǎn)生的偏距扭矩；潛艇螺旋槳11是靠動力系統(tǒng)8帶動旋轉(zhuǎn)，推動水流，產(chǎn)生反作用力使?jié)撏斑M(jìn)。

水平垂直尾舵舵機(jī)9置于潛艇尾端，用于控制潛艇的轉(zhuǎn)向。

扣環(huán)6置于潛艇沉浮模塊4下方，可搭載市面上成熟的捕魚工具，實現(xiàn)對魚群的采樣功能。探照燈5置于潛艇沉浮模塊4下方，在扣環(huán)6前方，在深海潛航時，為觀測裝置1照明。

天線及無線通訊模塊3置于潛艇殼體12前部上方，連接潛艇控制模塊2。天線及無線通信模塊3用于與地面服務(wù)端通信。

電力系統(tǒng)7置于潛艇殼體12內(nèi)，為觀測裝置1、潛艇控制模塊2、天線及無線通訊模塊3、沉浮潛艇控制模塊4和探照燈5供電。

一種微型無人潛艇工作原理：當(dāng)潛艇沉浮模塊4充水后，無人潛艇下沉，動力系統(tǒng)8帶動潛艇螺旋槳11，產(chǎn)生前進(jìn)的推力，同時服務(wù)端通過天線及無線通訊模塊3傳送指令，潛艇控制模塊2做出相應(yīng)的反應(yīng)，控制無人潛艇的運(yùn)動方向和觀測裝置1的工作，以及扣環(huán)6的工作。觀測裝置1檢測到的信息通過天線及無線通訊模塊3傳輸?shù)降孛娣?wù)端，實現(xiàn)信息的共享，服務(wù)端能根據(jù)觀測到的信息及時做出反應(yīng)。

技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
一種微型無人潛艇，屬無人潛航器技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種微型無人潛艇，包括潛艇殼體、潛艇控制模塊、潛艇沉浮模塊、潛艇尾舵?zhèn)鲃訔U、電力系統(tǒng)、潛艇水平垂直尾舵、潛艇螺旋槳、天線及無線通訊模塊、觀測裝置、探照燈、扣環(huán)、動力系統(tǒng)。其工作原理是：當(dāng)潛艇沉浮模塊充水后，無人潛艇下沉，動力系統(tǒng)帶動潛艇螺旋槳，產(chǎn)生前進(jìn)的推力，觀測裝置檢測到的信息通過天線及無線通訊模塊傳輸?shù)降孛娣?wù)端，實現(xiàn)信息的共享，服務(wù)端能根據(jù)觀測到的信息及時做出反應(yīng)。本發(fā)明微型無人潛艇結(jié)構(gòu)簡單，對魚群的觀察方便，重量輕，隱蔽性好，機(jī)動靈活，效率高，適應(yīng)范圍廣。

技術(shù)研發(fā)人員：王志成;邱尚斌;姚德婷;羅哲遠(yuǎn);黨先紅;蘇春勇
受保護(hù)的技術(shù)使用者：佛山市神風(fēng)航空科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：2017.05.22
技術(shù)公布日：2017.09.15