本技術(shù)涉及船舶，具體為一種船用升沉補(bǔ)償電動(dòng)平臺(tái)。

背景技術(shù)：

1、隨著科技的不斷發(fā)展，現(xiàn)在船舶在最初制造初期需要對(duì)船舶的安全性進(jìn)行設(shè)定和計(jì)算，從而能夠提高船舶的安全系數(shù)，隨著氣候的突變，各種惡劣天氣隨時(shí)發(fā)生，因此，船舶在行駛的過程中，隨時(shí)都將面臨各種險(xiǎn)境和新的氣候挑戰(zhàn)，在遇到大風(fēng)大浪或者劇烈晃動(dòng)的時(shí)候，船身會(huì)失去平衡，對(duì)船舶上的人員產(chǎn)生極大的生命威脅，并且現(xiàn)在的船舶無法使傾斜的船身自動(dòng)矯正，隨著世界船舶制造業(yè)的不斷發(fā)展和各種新技術(shù)、新設(shè)備在船舶中的應(yīng)用，船舶運(yùn)動(dòng)控制算法的研究顯得尤為重要。

2、現(xiàn)有的各種船舶，在波浪較大的海面上行駛時(shí)，由于波浪等外力影響了的船舶的平衡性能，通常由于碰撞、觸礁等各種原因使得內(nèi)部貨物產(chǎn)生偏移從而使得船舶受重不均，使得平衡性被破壞，容易發(fā)生傾斜甚至側(cè)翻顛覆，造成人身財(cái)產(chǎn)的損失，現(xiàn)如今檢測(cè)船舶傾斜程度的是機(jī)械傾斜儀和配載儀兩種，滿足了船舶穩(wěn)性，保證船舶的安全航行。

3、然而機(jī)械傾斜儀和配載儀定期需要根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)檢驗(yàn)可靠性和偏差性同時(shí)船上現(xiàn)有的械傾斜儀和配載儀也有可能在使用中會(huì)發(fā)生故障，導(dǎo)致船員不能及時(shí)的測(cè)量掌握船舶傾斜程度，給航行安全帶來隱患，如何更好的預(yù)防此類事件的發(fā)生，除了從船本身的安全設(shè)計(jì)方面，更需要一種船用升沉補(bǔ)償電動(dòng)平臺(tái)來提高船的安全系數(shù)，從而保證船上人員的安全。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N船用升沉補(bǔ)償電動(dòng)平臺(tái)，用于針對(duì)解決無法消除系統(tǒng)振蕩，控制回路不穩(wěn)定的技術(shù)問題。

2、鑒于上述問題，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N船用升沉補(bǔ)償電動(dòng)平臺(tái)，包括船舶，包括：運(yùn)動(dòng)平臺(tái)imu，所述運(yùn)動(dòng)平臺(tái)imu設(shè)置于所述船舶內(nèi)部，生成數(shù)字信號(hào)；計(jì)算機(jī)，所述計(jì)算機(jī)設(shè)置于所述船舶內(nèi)部，所述計(jì)算機(jī)與所述運(yùn)動(dòng)平臺(tái)imu連接，發(fā)送數(shù)字信號(hào)并生成模擬信號(hào)；嵌入式控制器，所述嵌入式控制器設(shè)置于所述船舶內(nèi)部，所述嵌入式控制器與所述運(yùn)動(dòng)平臺(tái)imu及計(jì)算機(jī)連接，接收并處理數(shù)字信號(hào)及模擬信號(hào)，生成控制信號(hào)；伺服驅(qū)動(dòng)器，所述伺服驅(qū)動(dòng)器設(shè)置于所述船舶內(nèi)部，所述伺服驅(qū)動(dòng)器與所述嵌入式控制器、運(yùn)動(dòng)平臺(tái)imu及計(jì)算機(jī)連接，生成反饋信號(hào)。

3、本申請(qǐng)中提供的一個(gè)或多個(gè)技術(shù)方案，至少具有如下技術(shù)效果或優(yōu)點(diǎn)：

4、本申請(qǐng)實(shí)施例通過采用了帶有速度預(yù)測(cè)功能的前饋控制算法，對(duì)由于采樣和計(jì)算引起的延遲進(jìn)行了補(bǔ)償，消除了由延遲引起的系統(tǒng)振蕩，既提高了系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性，同時(shí)又提高了控制回路的穩(wěn)定性，消除了系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差，使控制效果更平穩(wěn)、更精確，將外部ad轉(zhuǎn)換器模擬成外部存儲(chǔ)器，并使用主控芯片的片內(nèi)fsmc接口實(shí)現(xiàn)對(duì)外部ad轉(zhuǎn)換器的時(shí)序控制與并行接口數(shù)據(jù)讀取，即提高了并口數(shù)據(jù)讀取效率，又減小了程序代碼量，縮短了程序代碼的執(zhí)行時(shí)間，使用主控芯片的片內(nèi)外設(shè)dma功能進(jìn)行fsmc接口的時(shí)序控制，通過硬件完成時(shí)序控制，替代了常規(guī)時(shí)序控制中由cpu運(yùn)行軟件進(jìn)行時(shí)序控制的方法，減小了cpu的時(shí)間消耗。

5、上述說明僅是本申請(qǐng)技術(shù)方案的概述，為了能夠更清楚了解本申請(qǐng)的技術(shù)手段，而可依照說明書的內(nèi)容予以實(shí)施，并且為了讓本申請(qǐng)的上述和其它目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能夠更明顯易懂，以下特舉本申請(qǐng)的具體實(shí)施方式。

技術(shù)特征：

1.一種船用升沉補(bǔ)償電動(dòng)平臺(tái)，包括船舶(10)，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種船用升沉補(bǔ)償電動(dòng)平臺(tái)，其特征在于，所述運(yùn)動(dòng)平臺(tái)imu(11)包括：上平臺(tái)、上鉸鏈、電動(dòng)缸、下平臺(tái)、電機(jī)及下鉸鏈。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種船用升沉補(bǔ)償電動(dòng)平臺(tái)，其特征在于，所述嵌入式控制器(13)包括：ad采集接口、編碼器計(jì)數(shù)接口及數(shù)字量io接口。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種船用升沉補(bǔ)償電動(dòng)平臺(tái)，其特征在于，所述伺服驅(qū)動(dòng)器(14)包括：伺服驅(qū)動(dòng)、伺服電機(jī)、伺服電動(dòng)缸。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)公開了一種船用升沉補(bǔ)償電動(dòng)平臺(tái)，包括船舶，包括：運(yùn)動(dòng)平臺(tái)IMU，所述運(yùn)動(dòng)平臺(tái)IMU設(shè)置于所述船舶內(nèi)部，生成數(shù)字信號(hào)；計(jì)算機(jī)，所述計(jì)算機(jī)設(shè)置于所述船舶內(nèi)部，所述計(jì)算機(jī)與所述運(yùn)動(dòng)平臺(tái)IMU連接，發(fā)送數(shù)字信號(hào)并生成模擬信號(hào)；嵌入式控制器，所述嵌入式控制器設(shè)置于所述船舶內(nèi)部，所述嵌入式控制器與所述運(yùn)動(dòng)平臺(tái)IMU及計(jì)算機(jī)連接，接收并處理數(shù)字信號(hào)及模擬信號(hào)，生成控制信號(hào)；伺服驅(qū)動(dòng)器，所述伺服驅(qū)動(dòng)器設(shè)置于所述船舶內(nèi)部，所述伺服驅(qū)動(dòng)器與所述嵌入式控制器、運(yùn)動(dòng)平臺(tái)IMU及計(jì)算機(jī)連接，生成反饋信號(hào)。

技術(shù)研發(fā)人員：鄭少雄,王俊珠,何清音,曹珺
受保護(hù)的技術(shù)使用者：南方海洋科學(xué)與工程廣東省實(shí)驗(yàn)室（廣州）
技術(shù)研發(fā)日：20231204
技術(shù)公布日：2025/5/15