專利名稱：棒材在線自動(dòng)計(jì)數(shù)分鋼系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種棒材在線自動(dòng)計(jì)數(shù)分鋼系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
在螺紋鋼銷售過程中，棒材計(jì)數(shù)準(zhǔn)確性問題直接關(guān)系到鋼材負(fù)公差率多少的狀況，在外形尺寸穩(wěn)定的條件下，定支的準(zhǔn)確性直接影響每捆產(chǎn)品的負(fù)公差率。因此，也成為用戶廣泛關(guān)注及市場(chǎng)數(shù)量議異的焦點(diǎn)問題。目前廠家基本全部采用定支包裝，這樣有利于客戶的銷售，然而如果計(jì)數(shù)少于國(guó)標(biāo)數(shù)量，會(huì)導(dǎo)致產(chǎn)生異議索賠，更影響企業(yè)的信譽(yù)；如果多于國(guó)標(biāo)數(shù)量又降低了企業(yè)效益，把負(fù)差效益白白浪費(fèi)?？蛻糍?gòu)貨時(shí)有些來不及復(fù)檢，有些運(yùn)至工地后檢驗(yàn)，一旦發(fā)現(xiàn)成捆棒材有少支現(xiàn)象，會(huì)提出索賠要求?；谝陨显?，螺紋鋼生產(chǎn)線計(jì)數(shù)分鋼準(zhǔn)確與否，成為解決這一問題的關(guān)鍵。目前軋鋼廠一般采用人工計(jì)數(shù)、人工分離方式生產(chǎn)，環(huán)境比較惡劣，很難避免不出現(xiàn)計(jì)數(shù)誤差，從而浪費(fèi)了人力物力，無形中還對(duì)公司信譽(yù)造成不良影響，降低了產(chǎn)品的市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力。目前有很多廠家和科研院所投入了大量的精力研究軋鋼廠在線棒材的計(jì)數(shù)問題， 也取得了一些成果，例如專利名稱為“金屬棒材計(jì)數(shù)系統(tǒng)”專利號(hào)“200410070827.6 ”的專利中公開了金屬棒材計(jì)數(shù)技術(shù)采用圖像識(shí)別信息技術(shù)，系統(tǒng)在移送鏈側(cè)部采集棒材端面圖像，然后將棒材端面圖像進(jìn)行圖像識(shí)別后實(shí)現(xiàn)計(jì)數(shù)。專利名稱為“金屬棒材自動(dòng)分離方法及裝置”專利號(hào)為“200810056497. 3”公開了自動(dòng)分鋼的技術(shù)當(dāng)棒材在線自動(dòng)計(jì)數(shù)完成以后，分鋼系統(tǒng)在每捆額定支數(shù)計(jì)數(shù)滿時(shí)，自動(dòng)停止當(dāng)前移送鏈，并自動(dòng)控制分離撥臂將計(jì)滿數(shù)的棒材在分離點(diǎn)分離開。以上專利已經(jīng)公開的分鋼設(shè)備很不完善，僅僅停留在理論層面，而在實(shí)際生產(chǎn)過程中，分鋼設(shè)備是實(shí)現(xiàn)整套系統(tǒng)運(yùn)行好壞的關(guān)鍵而且技術(shù)難題較多，很難到達(dá)所要求的精確度，因此嚴(yán)重制約著棒材計(jì)數(shù)分鋼系統(tǒng)的應(yīng)用和推廣。研究復(fù)雜工況條件下的自動(dòng)計(jì)數(shù)分鋼系統(tǒng)具有非常巨大的技術(shù)研究?jī)r(jià)值和實(shí)際應(yīng)用價(jià)值。

發(fā)明內(nèi)容
為解決以上技術(shù)上的不足，本發(fā)明提供了一種棒材在線自動(dòng)計(jì)數(shù)分鋼系統(tǒng)， 它能夠在計(jì)數(shù)結(jié)束后實(shí)現(xiàn)機(jī)械自動(dòng)分鋼，分鋼精度高，能夠廣泛應(yīng)用和推廣。本發(fā)明是通過以下措施實(shí)現(xiàn)的
本發(fā)明的一種棒材在線自動(dòng)計(jì)數(shù)分鋼系統(tǒng)，包括自動(dòng)計(jì)數(shù)系統(tǒng)和自動(dòng)分鋼系統(tǒng)，所述自動(dòng)分鋼系統(tǒng)包括
端頭分鋼機(jī)，設(shè)置在傳送鏈的外側(cè)，包括底座，底座上設(shè)置有橫向?qū)к?、伺服電機(jī)和傳動(dòng)裝置，所述伺服電機(jī)通過傳動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)連接有可沿橫向?qū)к壱苿?dòng)的門形導(dǎo)向架，所述導(dǎo)向架上設(shè)置有縱向?qū)к壓涂v向伸縮動(dòng)力裝置I，所述縱向伸縮動(dòng)力裝置I的伸縮端上方驅(qū)動(dòng)連接有可沿縱向?qū)к壱苿?dòng)的分鋼楔，所述分鋼楔頂部為三角形或梯形并且頂端設(shè)置有分鋼刀，所述縱向伸縮動(dòng)力裝置I設(shè)置有控制其伸縮的電磁閥I ；后續(xù)完全分鋼機(jī)，設(shè)置在兩條傳送鏈之間，包括門形支架，所述支架上設(shè)置有縱向伸縮動(dòng)力裝置II，縱向伸縮動(dòng)力裝置II伸縮端連接有頂部為三角形或梯形的分鋼部件，所述分鋼部件為翻轉(zhuǎn)分鋼楔或者升降分鋼楔，所述翻轉(zhuǎn)分鋼楔與支架和縱向伸縮動(dòng)力裝置II伸縮端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，縱向伸縮動(dòng)力裝置II設(shè)置有控制其伸縮的電磁閥II ；
分鋼視覺反饋系統(tǒng)，包括棒材圖像識(shí)別采集裝置和分鋼視覺反饋主機(jī)，所述棒材圖像識(shí)別采集裝置用于實(shí)時(shí)識(shí)別和采集棒材端部的圖像信號(hào)并傳送給分鋼視覺反饋主機(jī)，所述分鋼視覺反饋主機(jī)用于將圖像信號(hào)進(jìn)行分析處理并將控制信號(hào)發(fā)送給伺服裝置、電磁閥I 和電磁閥II。上述后續(xù)完全分鋼機(jī)為若干個(gè)，并且間隔排列在兩條傳送鏈之間。上述縱向?qū)к壴O(shè)置有圓弧形導(dǎo)槽，所述分鋼楔邊緣設(shè)置有與導(dǎo)槽相配合的圓弧形導(dǎo)向輪。上述導(dǎo)向架和底座上設(shè)置有限位開關(guān)。上述縱向伸縮動(dòng)力裝置I和縱向伸縮動(dòng)力裝置II為氣缸或油缸。上述伺服電機(jī)連接的傳動(dòng)裝置為絲母絲杠和導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)。上述翻轉(zhuǎn)分鋼楔或者升降分鋼楔頂部為三角形或梯形并且頂端可設(shè)置有分鋼桿。本發(fā)明的有益效果是
借助于本發(fā)明可自動(dòng)對(duì)棒材進(jìn)行計(jì)數(shù)和定支分離，實(shí)現(xiàn)操作的無人化，節(jié)省人力，計(jì)數(shù)幾乎是持續(xù)無間隔的，只有在分鋼過程中才需要停一次鏈床，大幅度的提高了企業(yè)的生產(chǎn)作業(yè)率。分鋼的精確度高，能夠在復(fù)雜工況條件下完成精確分鋼，應(yīng)用范圍廣，具有非常巨大的實(shí)際應(yīng)用價(jià)值。


圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。圖2為本發(fā)明端頭分鋼機(jī)的主視結(jié)構(gòu)示意圖。圖3為圖2的左視結(jié)構(gòu)示意圖。圖4為本發(fā)明后續(xù)完全分鋼機(jī)的主視結(jié)構(gòu)示意圖。圖5為圖4的左視結(jié)構(gòu)示意圖。圖6為圖4的俯視結(jié)構(gòu)示意圖。圖中A端頭分鋼機(jī)，B后續(xù)完全分鋼機(jī)，1分鋼刀，2分鋼楔，3門形導(dǎo)向架，4縱向伸縮動(dòng)力裝置I，5電磁閥I，6底座，7橫向?qū)к墸?限位開關(guān)，9伺服電機(jī)，10門形支架，11 翻轉(zhuǎn)分鋼楔，12分鋼桿，13縱向伸縮動(dòng)力裝置II，14電磁閥II。
具體實(shí)施例方式如圖1、2、3、4、5、6所示本發(fā)明的一種棒材在線自動(dòng)計(jì)數(shù)分鋼系統(tǒng)，
包括自動(dòng)計(jì)數(shù)系統(tǒng)和自動(dòng)分鋼系統(tǒng)，自動(dòng)分鋼系統(tǒng)包括端頭分鋼機(jī)A、后續(xù)完全分鋼機(jī) B和分鋼視覺反饋系統(tǒng)。端頭分鋼機(jī)A，設(shè)置在傳送鏈的外側(cè)，包括底座6，底座6上設(shè)置有橫向?qū)?br> 軌7、伺服電機(jī)9和傳動(dòng)裝置，伺服電機(jī)9通過傳動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)連接有可沿橫向?qū)к?移動(dòng)的門形導(dǎo)向架3，門形導(dǎo)向架3設(shè)置有圓弧形導(dǎo)槽和縱向伸縮動(dòng)力裝置I 4，分鋼楔2邊緣設(shè)置有與導(dǎo)槽相配合的圓弧形導(dǎo)向輪，縱向伸縮動(dòng)力裝置I 4的伸縮端上方驅(qū)動(dòng)連接有
4可沿圓弧形導(dǎo)向輪移動(dòng)的分鋼楔2，分鋼楔2頂部為三角形或梯形并且頂端設(shè)置有分鋼刀 1，縱向伸縮動(dòng)力裝置I 4設(shè)置有控制其伸縮的電磁閥I 5;門形導(dǎo)向架3和底座6上設(shè)置有限位開關(guān)8。伺服電機(jī)9連接的傳動(dòng)裝置為絲母絲杠和導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)。后續(xù)完全分鋼機(jī)B，為若干個(gè)并且間隔排列在兩條傳送鏈之間，包括門形支架10 和翻轉(zhuǎn)分鋼楔11，翻轉(zhuǎn)分鋼楔11或者升降分鋼楔頂部可以僅為三角形或梯形結(jié)構(gòu)，也可以在結(jié)構(gòu)頂端設(shè)置分鋼桿12。翻轉(zhuǎn)分鋼楔11底部與支架10頂部通過轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接，翻轉(zhuǎn)分鋼楔11下方設(shè)置有縱向伸縮動(dòng)力裝置II 13，縱向伸縮動(dòng)力裝置II 13的伸縮端轉(zhuǎn)動(dòng)連接翻轉(zhuǎn)分鋼楔11的中部或端部，縱向伸縮動(dòng)力裝置II 13的底部或中部與支架10通過轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接，縱向伸縮動(dòng)力裝置II 13設(shè)置有控制其伸縮的電磁閥II 14，當(dāng)縱向伸縮動(dòng)力裝置II 13 上升時(shí)帶動(dòng)翻轉(zhuǎn)分鋼楔11頂部向上翻起。同時(shí)也可以在縱向伸縮動(dòng)力裝置II 13伸縮端連接升降分鋼楔，在縱向伸縮動(dòng)力裝置II 13的驅(qū)動(dòng)下帶動(dòng)升降分鋼楔進(jìn)行升降來實(shí)現(xiàn)后續(xù)分鋼。縱向伸縮動(dòng)力裝置I 4和縱向伸縮動(dòng)力裝置II 13為氣缸或油缸，電磁閥I 5和電磁閥II 14控制氣缸或油缸的進(jìn)氣或進(jìn)油。分鋼視覺反饋系統(tǒng)，包括棒材圖像識(shí)別采集裝置和分鋼視覺反饋主機(jī)，棒材圖像識(shí)別采集裝置用于實(shí)時(shí)識(shí)別和采集棒材端部的圖像信號(hào)并傳送給分鋼視覺反饋主機(jī)，分鋼視覺反饋主機(jī)用于將圖像信號(hào)進(jìn)行分析處理并將控制信號(hào)發(fā)送給伺服電機(jī)9、電磁閥I 5 和電磁閥II 14。分鋼視覺反饋系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)建立在在線計(jì)數(shù)的硬件基礎(chǔ)上，分鋼視覺反饋主機(jī)設(shè)置有上、下位機(jī)數(shù)據(jù)交互單元、自動(dòng)糾錯(cuò)和跟蹤反饋單元、分鋼模糊控制單元。上、下位機(jī)數(shù)據(jù)交互單元承擔(dān)機(jī)器視覺分析及系統(tǒng)決策控制功能，既可以對(duì)運(yùn)動(dòng)棒材的狀態(tài)進(jìn)行動(dòng)態(tài)監(jiān)測(cè)，又可以通過視覺反饋信息進(jìn)行決策控制，上位機(jī)提供棒材規(guī)格、 長(zhǎng)度、分布信息、疊層情況、分鋼點(diǎn)位置信息、零點(diǎn)信息等，通過通訊方式和下位機(jī)設(shè)備通信，方便下位機(jī)設(shè)備進(jìn)行分鋼動(dòng)作決策，選擇合適的分鋼動(dòng)作。自動(dòng)糾錯(cuò)和跟蹤反饋單元承擔(dān)機(jī)器視覺分析及系統(tǒng)決策控制功能，該模塊根據(jù)棒材計(jì)數(shù)滿一捆后前后兩捆棒材間的位置，控制分鋼楔將前后兩捆棒材分開。在分鋼過程中， 用點(diǎn)位模式匹配算法實(shí)時(shí)判斷棒材是否分離正確，如果在分離過程中出現(xiàn)棒材滾過分鋼楔或分不開造成分鋼錯(cuò)誤的情況，系統(tǒng)將控制分鋼楔下移，重新計(jì)算分鋼位置，移動(dòng)端頭分鋼機(jī)A到新的分鋼位置重新分鋼，直至分鋼成功或分鋼超時(shí)報(bào)警。分鋼模糊控制單元根據(jù)棒材和分鋼楔的位置狀態(tài)，控制伺服電機(jī)9移動(dòng)門形導(dǎo)向架3，達(dá)到精確快速定位的功能。其工作原理為
當(dāng)計(jì)數(shù)系統(tǒng)計(jì)數(shù)達(dá)到額定支數(shù)，自動(dòng)計(jì)數(shù)系統(tǒng)通過上、下位機(jī)數(shù)據(jù)交互模塊停止傳送鏈條運(yùn)動(dòng)，棒材圖像識(shí)別采集裝置實(shí)時(shí)識(shí)別和采集棒材端部的圖像信號(hào)并傳送給分鋼視覺反饋主機(jī)。分鋼視覺反饋主機(jī)安裝有現(xiàn)場(chǎng)圖像采集和分析軟件，是整個(gè)系統(tǒng)的核心的部分， 負(fù)責(zé)實(shí)時(shí)處理全部圖像信息，具備棒材運(yùn)動(dòng)檢測(cè)、背景分離、目標(biāo)位置測(cè)定、目標(biāo)跟蹤、識(shí)別容錯(cuò)等功能。分鋼視覺反饋系統(tǒng)雖然可以準(zhǔn)確地識(shí)別每幅畫面中所有棒材的位置，但在端頭分鋼機(jī)A的作用下棒材將發(fā)生無特定方向位移，需要跟蹤視場(chǎng)內(nèi)目標(biāo)的位置變化情況，及時(shí)掌握頂起或重新進(jìn)入視場(chǎng)的目標(biāo)棒材，這樣才能正確獲取控制決策所需要的基本狀態(tài)信肩、ο所謂棒材跟蹤即判斷當(dāng)前幀中的每根棒材在上一幀對(duì)應(yīng)哪一根棒材，亦即棒材位置的對(duì)應(yīng)。由于分鋼過程中棒材運(yùn)動(dòng)的無規(guī)律性，以及棒材特征簡(jiǎn)單、特征差異小、位置緊密等特殊性，一些基于特征點(diǎn)、基于區(qū)域等目標(biāo)跟蹤算法都無法應(yīng)用于分鋼過程中的棒材跟蹤。因此，需可避開棒材的特征，直接考慮棒材間的位置關(guān)系。由于我們的視頻圖像采樣間隔小，速度高達(dá)每秒60幀，相鄰兩幀圖像中對(duì)應(yīng)棒材的位置應(yīng)該靠近，雖然不能運(yùn)用最近原則簡(jiǎn)單地對(duì)位，但可利用整體最優(yōu)的思想，在相鄰兩幀中找一組距離相差最小的對(duì)應(yīng)關(guān)系來對(duì)棒材進(jìn)行跟蹤。根據(jù)上述分析，將前后兩幀識(shí)別的各棒材中心點(diǎn)抽象為兩個(gè)點(diǎn)集， 對(duì)每個(gè)點(diǎn)集的點(diǎn)進(jìn)行對(duì)位，使得所有點(diǎn)集合距離相差最小，完成配對(duì)后的各個(gè)點(diǎn)集合即為各棒材的對(duì)應(yīng)關(guān)系。如果分鋼過程中出現(xiàn)棒材移出視場(chǎng)、漏識(shí)別、多識(shí)別等情況，兩個(gè)點(diǎn)集的點(diǎn)數(shù)目可能不一致，因此我們做出了具有容錯(cuò)性的非對(duì)稱點(diǎn)集的點(diǎn)位模式匹配算法以跟蹤棒材情況。當(dāng)識(shí)別出前后捆棒材要分離的位置后，分鋼視覺反饋主機(jī)控制伺服電機(jī)9動(dòng)作， 驅(qū)動(dòng)端頭分鋼機(jī)A沿橫向?qū)к?移動(dòng)到分鋼位置，同時(shí)打開電磁閥I 5，使縱向伸縮動(dòng)力裝置I 4伸縮端上升，從而推動(dòng)分鋼楔2沿門形導(dǎo)向架3上升，頂部的分鋼刀1插入到棒材分離間隙內(nèi)，從而使兩捆棒材在端頭位置分開?？紤]到棒材長(zhǎng)達(dá)Urn甚至更長(zhǎng)，雖然端頭位置分開但并不能實(shí)現(xiàn)完全分鋼，所以在兩條鏈條之間依次按棒材傾斜方向間隔排列安裝若干個(gè)后續(xù)完全分鋼機(jī)B。這樣在端頭分鋼機(jī)A將棒材在端頭位置分開后，依次控制后續(xù)完全分鋼機(jī)B的翻轉(zhuǎn)分鋼楔或者升降分鋼楔從棒材前端到尾部的上翻，從而使兩捆棒材的缺口逐漸擴(kuò)大直至將整捆棒材成功分離。上述實(shí)施例所述是用以具體說明本專利，文中雖通過特定的術(shù)語進(jìn)行說明，但不能以此限定本專利的保護(hù)范圍，熟悉此技術(shù)領(lǐng)域的人士可在了解本專利的精神與原則后對(duì)其進(jìn)行變更或修改而達(dá)到等效目的，而此等效變更和修改，皆應(yīng)涵蓋于權(quán)利要求范圍所界定范疇內(nèi)。
權(quán)利要求
1.一種棒材在線自動(dòng)計(jì)數(shù)分鋼系統(tǒng)，包括自動(dòng)計(jì)數(shù)系統(tǒng)和自動(dòng)分鋼系統(tǒng)，其特征在于， 所述自動(dòng)分鋼系統(tǒng)包括端頭分鋼機(jī)，設(shè)置在傳送鏈的外側(cè)，包括底座，底座上設(shè)置有橫向?qū)к墶⑺欧姍C(jī)和傳動(dòng)裝置，所述伺服電機(jī)通過傳動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)連接有可沿橫向?qū)к壱苿?dòng)的門形導(dǎo)向架，所述導(dǎo)向架上設(shè)置有縱向?qū)к壓涂v向伸縮動(dòng)力裝置I，所述縱向伸縮動(dòng)力裝置I的伸縮端上方驅(qū)動(dòng)連接有可沿縱向?qū)к壱苿?dòng)的分鋼楔，所述分鋼楔頂部為三角形或梯形并且頂端設(shè)置有分鋼刀，所述縱向伸縮動(dòng)力裝置I設(shè)置有控制其伸縮的電磁閥I ；后續(xù)完全分鋼機(jī)，設(shè)置在兩條傳送鏈之間，包括門形支架，所述支架上設(shè)置有縱向伸縮動(dòng)力裝置II，縱向伸縮動(dòng)力裝置II伸縮端連接有頂部為三角形或梯形的分鋼部件，所述分鋼部件為翻轉(zhuǎn)分鋼楔或者升降分鋼楔，所述翻轉(zhuǎn)分鋼楔與支架和縱向伸縮動(dòng)力裝置II伸縮端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，縱向伸縮動(dòng)力裝置II設(shè)置有控制其伸縮的電磁閥II ；分鋼視覺反饋系統(tǒng)，包括棒材圖像識(shí)別采集裝置和分鋼視覺反饋主機(jī)，所述棒材圖像識(shí)別采集裝置用于實(shí)時(shí)識(shí)別和采集棒材端部的圖像信號(hào)并傳送給分鋼視覺反饋主機(jī)，所述分鋼視覺反饋主機(jī)用于將圖像信號(hào)進(jìn)行分析處理并將控制信號(hào)發(fā)送給伺服電機(jī)、電磁閥I 和電磁閥II。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的棒材在線自動(dòng)計(jì)數(shù)分鋼系統(tǒng)，其特征在于所述后續(xù)完全分鋼機(jī)的支架上設(shè)置有所述后續(xù)完全分鋼機(jī)為若干個(gè)并且間隔排列在兩條傳送鏈之間。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的棒材在線自動(dòng)計(jì)數(shù)分鋼系統(tǒng)，其特征在于所述縱向?qū)к壴O(shè)置有圓弧形導(dǎo)槽，所述分鋼楔邊緣設(shè)置有與導(dǎo)槽相配合的圓弧形導(dǎo)向輪。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的棒材在線自動(dòng)計(jì)數(shù)分鋼系統(tǒng)，其特征在于所述導(dǎo)向架和底座上設(shè)置有限位開關(guān)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的棒材在線自動(dòng)計(jì)數(shù)分鋼系統(tǒng)，其特征在于所述縱向伸縮動(dòng)力裝置I和縱向伸縮動(dòng)力裝置II為氣缸或油缸。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的棒材在線自動(dòng)計(jì)數(shù)分鋼系統(tǒng)，其特征在于所述伺服電機(jī)連接的傳動(dòng)裝置為絲母絲杠和導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的棒材在線自動(dòng)計(jì)數(shù)分鋼系統(tǒng)，其特征在于所述翻轉(zhuǎn)分鋼楔或者升降分鋼楔頂部為三角形或梯形并且頂端設(shè)置有分鋼桿。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種棒材在線自動(dòng)計(jì)數(shù)分鋼系統(tǒng)，包括自動(dòng)計(jì)數(shù)系統(tǒng)和自動(dòng)分鋼系統(tǒng)，所述自動(dòng)分鋼系統(tǒng)包括端頭分鋼機(jī)、后續(xù)完全分鋼機(jī)和分鋼視覺反饋系統(tǒng)，本發(fā)明的有益效果是借助于本發(fā)明可自動(dòng)對(duì)棒材進(jìn)行計(jì)數(shù)和定支分離，實(shí)現(xiàn)操作的無人化，節(jié)省人力，計(jì)數(shù)幾乎是持續(xù)無間隔的，只有在分鋼過程中才需要停一次鏈床，大幅度的提高了企業(yè)的生產(chǎn)作業(yè)率。分鋼的精確度高，能夠在復(fù)雜工況條件下完成精確分鋼，應(yīng)用范圍廣，具有非常巨大的實(shí)際應(yīng)用價(jià)值。
文檔編號(hào)B65B57/20GK102424156SQ20121000275
公開日2012年4月25日 申請(qǐng)日期2012年1月6日 優(yōu)先權(quán)日2012年1月6日
發(fā)明者張健, 張繼剛, 李學(xué)東, 楊文燈, 燕中旺, 王壽利 申請(qǐng)人:濟(jì)南火炬科技開發(fā)有限公司