專利名稱：磚式奶包自動裝箱系統(tǒng)及其裝箱方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及奶包生產(chǎn)線上自動裝箱系統(tǒng)，具體地說是一種降低缺包、漏包現(xiàn)象的出現(xiàn)且奶包排列方式多樣的磚式奶包自動裝箱系統(tǒng)及其裝箱方法。
背景技術(shù)：
現(xiàn)有的磚式奶包在自動裝箱時，磚式奶包在經(jīng)過分道后沿著奶包輸送平臺的運動方向前行，磚式奶包到達(dá)奶包輸送平臺前側(cè)設(shè)置的擋板被攔阻下來后，奶包輸送平臺的另一側(cè)設(shè)置的推擋裝置沿垂直于奶包輸送平臺的輸送方向?qū)⒄虾蟮哪贪埔浦涟b箱上完成一次裝箱過程。在完成該種方式的裝箱時，由于奶包輸送平臺的末端和推擋裝置結(jié)構(gòu)的局限性，推擋裝置每次推擋的磚式奶包數(shù)量只能是3的倍數(shù)，而無法進行4X4、4X5、4X6及5X5等多種排列方式的包裝，無法適應(yīng)市場多樣化的需求；并且在磚式奶包的輸送過程中，可能會有部分磚式奶包的位置發(fā)生偏移，從而導(dǎo)致接下來的推擋過程不能正確的·完成，出現(xiàn)掉包現(xiàn)象，直接導(dǎo)致包裝箱內(nèi)的磚式奶包出現(xiàn)缺包的現(xiàn)象產(chǎn)生。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是針對現(xiàn)有技術(shù)存在的缺陷，提供一種降低缺包、漏包現(xiàn)象的出現(xiàn)且磚式奶包排列方式組合多的磚式奶包自動裝箱系統(tǒng)及其裝箱方法。本發(fā)明的目的是通過以下技術(shù)方案解決的
一種磚式奶包自動裝箱系統(tǒng)，包括奶包輸送平臺和包裝箱輸送線，包裝箱輸送線平行設(shè)置在奶包輸送平臺的側(cè)部，奶包輸送平臺包括沿輸送方向依次設(shè)置的前段分道平臺、后段分道平臺、前段預(yù)整合平臺、后段整合平臺，前段分道平臺上設(shè)有沿輸送方向設(shè)置的分道器，分道器的前側(cè)設(shè)有位于后段分道平臺上的格擋，其特征在于所述的前段預(yù)整合平臺和后段整合平臺之間設(shè)有橫跨在奶包輸送平臺上方的整合分離裝置；奶包輸送平臺的輸送方向前側(cè)設(shè)有過渡輸送平臺，過渡輸送平臺位于后段整合平臺的前側(cè)且過渡輸送平臺的前側(cè)設(shè)有抓取機器人，抓取機器人的機械手下端設(shè)有工夾具。所述的抓取機器人采用擺臂機器人。所述工夾具的四側(cè)設(shè)有活動擋板。所述整合分離裝置的橫梁底部設(shè)有用于阻止磚式奶包通過的氣囊。所述的整合分離裝置上設(shè)有計數(shù)傳感器。一種磚式奶包自動裝箱方法，其特征在于所述的裝箱方法步驟如下
(a)磚式奶包成品首先被輸送至奶包輸送平臺上的前段分道平臺處，然后前段分道平臺上的分道器依次將預(yù)定數(shù)量的磚式奶包分列導(dǎo)入后段分道平臺上的不同格擋內(nèi)；
(b)分道后的每列磚式奶包隨著奶包輸送平臺的運動被輸送至前段預(yù)整合平臺末端的整合分離裝置處進行預(yù)整合；
(c)當(dāng)多列磚式奶包預(yù)整合完成后，整合分離裝置上的氣囊提升使預(yù)整合后的磚式奶包通過整合分離裝置傳輸至后段整合平臺處，當(dāng)預(yù)定數(shù)量的磚式奶包通過整合分離裝置后，整合分離裝置上的氣囊下壓至后續(xù)磚式奶包的頂端阻止后續(xù)磚式奶包的通過；
(d)預(yù)定數(shù)量呈縱橫排列的磚式奶包被輸送至后段整合平臺上的抓取位置后，在電機的作用下后段整合平臺處的輸送帶停止前行，接著抓取機器人帶動活動擋板呈展開狀態(tài)的工夾具下行抓取該部分整合后的磚式奶包；
(e)工夾具閉合活動擋板抓取磚式奶包后，抓取機器人帶動工夾具沿奶包輸送平臺的輸送方向平移至過渡輸送平臺，然后抓取機器人帶動工夾具沿垂直于奶包輸送平臺的輸送方向平移至包裝箱輸送線上的包裝箱上，工夾具展開活動擋板將磚式奶包放置在呈展開狀態(tài)的包裝箱上即完成一次裝箱過程。所述的步驟(d)中工夾具根據(jù)磚式奶包排列后構(gòu)成的長方體形狀規(guī)格進行選取。所述的步驟(e)中抓取機器人帶動工夾具抓取磚式奶包后，后段整合平臺的輸送帶在氣囊的作用下上升高度以等待工夾具的回歸，工夾具回歸后段整合平臺的抓取位置上方后，后段整合平臺的輸送帶回歸至原始位置進行磚式奶包的再一次輸送。
本發(fā)明相比現(xiàn)有技術(shù)有如下優(yōu)點
本發(fā)明的自動裝箱系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單，通過在奶包輸送平臺的前端增加過渡輸送平臺和抓取機器人，并在奶包輸送平臺上設(shè)置帶有計數(shù)傳感器的整合分離裝置確定每次抓取的磚式奶包數(shù)量，抓取機器人機械人下端的工夾具的大小和形狀可根據(jù)磚式奶包的組合方式進行確定，因此磚式奶包可排列組合成任意形狀的長方體，使的包裝箱可制作成容納不同數(shù)量和不同排列組合形式的磚式奶包，滿足不同消費者的消費需求。本發(fā)明通過工夾具抓取排列組合成長方體的磚式奶包，抓取后的奶包沿直線從奶包輸送平臺和過渡輸送平臺平移運動至包裝箱上，平移過程中由于工夾具上的活動擋板會夾緊磚式奶包使之不會出現(xiàn)掉包、變形等現(xiàn)象，因此通過工夾具上設(shè)置的活動擋板展開抓取和閉合移動，裝箱速度快、質(zhì)量穩(wěn)定且效率高。


附圖I為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。其中1 一奶包輸送平臺；2—包裝箱輸送線；3—前段分道平臺；4一后段分道平臺；5—前段預(yù)整合平臺；6—后段整合平臺；7—分道器；8—格擋；9一整合分離裝置；10—過渡輸送平臺；11一抓取機器人；12—工夾具；13—活動擋板。
具體實施例方式下面結(jié)合附圖與實施例對本發(fā)明作進一步的說明。如圖所示一種磚式奶包自動裝箱系統(tǒng)，包括奶包輸送平臺I和包裝箱輸送線2，包裝箱輸送線2平行設(shè)置在奶包輸送平臺I的側(cè)部，奶包輸送平臺I包括沿輸送方向依次設(shè)置的前段分道平臺3、后段分道平臺4、前段預(yù)整合平臺5、后段整合平臺6，前段分道平臺3上設(shè)有沿輸送方向設(shè)置的分道器7，分道器7的前側(cè)設(shè)有位于后段分道平臺4上的格擋8，在前段預(yù)整合平臺5和后段整合平臺6之間設(shè)有橫跨在奶包輸送平臺I上方的整合分離裝置9，整合分離裝置9的橫梁底部設(shè)有用于阻止磚式奶包通過的氣囊，并且在整合分離裝置9上設(shè)有計數(shù)傳感器用于對通過整合分離裝置9下的磚式奶包數(shù)量進行計數(shù)；該奶包輸送平臺I的輸送方向前側(cè)設(shè)有過渡輸送平臺10，過渡輸送平臺10位于后段整合平臺6的前側(cè)且過渡輸送平臺10的前側(cè)設(shè)有抓取機器人11，抓取機器人11采用擺臂機器人，在抓取機器人11的機械手下端設(shè)有工夾具12，工夾具12的四側(cè)設(shè)有活動擋板13，活動擋板13展開時對磚式奶包進行抓取，活動擋板13閉合時對磚式奶包進行平移裝箱。一種磚式奶包自動裝箱方法，該裝箱方法步驟如下(a)磚式奶包成品首先被輸送至奶包輸送平臺I上的前段分道平臺3處，然后前段分道平臺3上的分道器7依次將預(yù)定數(shù)量的磚式奶包分列導(dǎo)入后段分道平臺4上的不同格擋8內(nèi)；(b)分道后的每列磚式奶包隨著奶包輸送平臺I的運動被輸送至前段預(yù)整合平臺5末端的整合分離裝置9處進行預(yù)整合；(c)當(dāng)多列磚式奶包預(yù)整合完成后，整合分離裝置9上的氣囊提升使預(yù)整合后的磚式奶包通過整合分離裝置9傳輸至后段整合平臺6處，當(dāng)預(yù)定數(shù)量的磚式奶包通過整合分離裝置9后，整合分離裝置9上的氣囊下壓至后續(xù)磚式奶包的頂端阻止后續(xù)磚式奶包的通過；Cd)預(yù)定數(shù)量呈縱橫排列的磚式奶包被輸送至后段整合平臺6上的抓取位置后，在電機的作用下后段整合平臺6處的輸送帶停止前行，接著抓取機器人11帶動活動擋板13呈展開狀態(tài)的工夾具12下行抓取該部分整合后的磚式奶包；(e)工夾具12閉合活動擋板13抓取 磚式奶包后，一方面后段整合平臺(6)的輸送帶在氣囊的作用下上升高度以等待工夾具12的回歸，工夾具12回歸后段整合平臺6的抓取位置上方后，后段整合平臺6的輸送帶回歸至原始位置進行磚式奶包的再一次輸送，另一方面抓取機器人11帶動工夾具12沿奶包輸送平臺I的輸送方向平移至過渡輸送平臺10，然后抓取機器人11帶動工夾具12沿垂直于奶包輸送平臺I的輸送方向平移至包裝箱輸送線2上的包裝箱上，工夾具12展開活動擋板13將磚式奶包放置在呈展開狀態(tài)的包裝箱上即完成一次裝箱過程。另外在使用過程中，工夾具12的選取根據(jù)磚式奶包排列后構(gòu)成的長方體形狀規(guī)格確定。本發(fā)明的自動裝箱系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單，通過在奶包輸送平臺I的前端增加過渡輸送平臺10和抓取機器人11，并在奶包輸送平臺I上設(shè)置帶有計數(shù)傳感器的整合分離裝置9用以確定每次抓取的磚式奶包數(shù)量，抓取機器人11機械人下端的工夾具12的大小和形狀可根據(jù)磚式奶包的組合方式進行確定，因此磚式奶包可排列組合成任意形狀的長方體，使的包裝箱可制作成容納不同數(shù)量和不同排列組合形式的磚式奶包，例如4X4、4X5、4X6及5 X 5等多種組合方式的磚式奶包，以滿足不同消費者的消費需求。在裝箱步驟中，通過工夾具12抓取排列組合成不同長方體的磚式奶包，抓取后的奶包沿直線從奶包輸送平臺I和過渡輸送平臺10平移運動至包裝箱輸送線包裝箱上，平移過程中由于工夾具12上的活動擋板13會夾緊磚式奶包使之不會出現(xiàn)掉包、變形等現(xiàn)象，因此通過工夾具12上設(shè)置的活動擋板13展開抓取和閉合移動，裝箱速度快、質(zhì)量穩(wěn)定且效率高。以上實施例僅為說明本發(fā)明的技術(shù)思想，不能以此限定本發(fā)明的保護范圍，凡是按照本發(fā)明提出的技術(shù)思想，在技術(shù)方案基礎(chǔ)上所做的任何改動，均落入本發(fā)明保護范圍之內(nèi)；本發(fā)明未涉及的技術(shù)均可通過現(xiàn)有技術(shù)加以實現(xiàn)。
權(quán)利要求
1.一種磚式奶包自動裝箱系統(tǒng)，包括奶包輸送平臺(I)和包裝箱輸送線(2)，包裝箱輸送線(2)平行設(shè)置在奶包輸送平臺(I)的側(cè)部，奶包輸送平臺(I)包括沿輸送方向依次設(shè)置的前段分道平臺(3)、后段分道平臺(4)、前段預(yù)整合平臺(5)、后段整合平臺(6)，前段分道平臺(3 )上設(shè)有沿輸送方向設(shè)置的分道器(7 )，分道器(7 )的前側(cè)設(shè)有位于后段分道平臺(4)上的格擋(8)，其特征在于所述的前段預(yù)整合平臺(5)和后段整合平臺(6)之間設(shè)有橫跨在奶包輸送平臺(I)上方的整合分離裝置(9);奶包輸送平臺(I)的輸送方向前側(cè)設(shè)有過渡輸送平臺(10)，過渡輸送平臺(10)位于后段整合平臺(6)的前側(cè)且過渡輸送平臺(10)的前側(cè)設(shè)有抓取機器人(11)，抓取機器人(11)的機械手下端設(shè)有工夾具(12)。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的磚式奶包自動裝箱系統(tǒng)，其特征在于所述的抓取機器人(11)采用擺臂機器人。
3.根據(jù)權(quán)利要求I所述的磚式奶包自動裝箱系統(tǒng)，其特征在于所述工夾具(12)的四側(cè)設(shè)有活動擋板(13)。
4.根據(jù)權(quán)利要求I所述的磚式奶包自動裝箱系統(tǒng)，其特征在于所述整合分離裝置(9)的橫梁底部設(shè)有用于阻止磚式奶包通過的氣囊。
5.根據(jù)權(quán)利要求I所述的磚式奶包自動裝箱系統(tǒng)，其特征在于所述的整合分離裝置(9)上設(shè)有計數(shù)傳感器。
6.一種磚式奶包自動裝箱方法，其特征在于所述的裝箱方法步驟如下 (a)磚式奶包成品首先被輸送至奶包輸送平臺(I)上的前段分道平臺(3)處，然后前段分道平臺(3)上的分道器(7)依次將預(yù)定數(shù)量的磚式奶包分列導(dǎo)入后段分道平臺(4)上的不同格擋(8)內(nèi)； (b)分道后的每列磚式奶包隨著奶包輸送平臺(I)的運動被輸送至前段預(yù)整合平臺(5)末端的整合分離裝置(9)處進行預(yù)整合； (c )當(dāng)多列磚式奶包預(yù)整合完成后，整合分離裝置(9 )上的氣囊提升使預(yù)整合后的磚式奶包通過整合分離裝置(9)傳輸至后段整合平臺(6)處，當(dāng)預(yù)定數(shù)量的磚式奶包通過整合分離裝置(9)后，整合分離裝置(9)上的氣囊下壓至后續(xù)磚式奶包的頂端阻止后續(xù)磚式奶包的通過； Cd)預(yù)定數(shù)量呈縱橫排列的磚式奶包被輸送至后段整合平臺(6)上的抓取位置后，在電機的作用下后段整合平臺(6)處的輸送帶停止前行，接著抓取機器人(11)帶動活動擋板(13)呈展開狀態(tài)的工夾具(12)下行抓取該部分整合后的磚式奶包； (e)工夾具(12)閉合活動擋板(13)抓取磚式奶包后，抓取機器人(11)帶動工夾具(12)沿奶包輸送平臺(I)的輸送方向平移至過渡輸送平臺(10)，然后抓取機器人(11)帶動工夾具(12)沿垂直于奶包輸送平臺(I)的輸送方向平移至包裝箱輸送線(2)上的包裝箱上，工夾具(12)展開活動擋板(13)將磚式奶包放置在呈展開狀態(tài)的包裝箱上即完成一次裝箱過程。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的磚式奶包自動裝箱方法，其特征在于所述的步驟(d)中工夾具(12)根據(jù)磚式奶包排列后構(gòu)成的長方體形狀規(guī)格進行選取。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的磚式奶包自動裝箱方法，其特征在于所述的步驟(e)中抓取機器人(11)帶動工夾具(12 )抓取磚式奶包后，后段整合平臺(6 )的輸送帶在氣囊的作用下上升高度以等待工夾具(12)的回歸，工夾具(12)回歸后段整合平臺(6)的抓取位置上方后，后段整合平臺(6)的輸送帶回歸至原始位置進行磚式奶包的再一次輸送。·
全文摘要
本發(fā)明公開了一種磚式奶包自動裝箱系統(tǒng)及其裝箱方法，該裝箱系統(tǒng)包括奶包輸送平臺(1)和包裝箱輸送線(2)，在奶包輸送平臺(1)上設(shè)有整合分離裝置(9)且其輸送方向前側(cè)設(shè)有過渡輸送平臺(10)，過渡輸送平臺(10)的前側(cè)設(shè)有機械手下端采用工夾具(12)的抓取機器人(11)。該裝箱方法包括分道、預(yù)整合及抓取裝箱流程，工夾具(12)抓取磚式奶包后首先沿奶包輸送平臺(1)的輸送方向平移至過渡輸送平臺(10)，然后工夾具(12)沿垂直于奶包輸送平臺(1)的輸送方向平移至包裝箱輸送線(2)上的包裝箱上即完成裝箱流程。本發(fā)明的結(jié)構(gòu)簡單、操作方便，工夾具沿直線方向平移運動，裝箱整齊快捷效率高，適宜推廣使用。
文檔編號B65B35/36GK102897345SQ201210362638
公開日2013年1月30日 申請日期2012年9月26日 優(yōu)先權(quán)日2012年9月26日
發(fā)明者李政德, 劉霞 申請人:蘇州澳昆智能機器人技術(shù)有限公司