本實用新型涉及智能小車設備領域，具體涉及一種舉升式AGV。

背景技術：

AGV小車，即自動導引運輸車，屬于輪式移動機器人領域，能在計算機的監(jiān)控下，按指令自動沿著規(guī)定的引導路徑行駛，到達指定地點，完成一系列的作業(yè)任務，是工廠及倉儲物料搬運自動化的主要裝備之一，尤其適用于倉儲業(yè)、制造業(yè)、煙草、醫(yī)藥以及特種危險場所，它具有高效、快捷、靈活等特點，可大大提高了生產自動化程度和生產效率。若要使AGV小車在通道狹窄和空間有限的環(huán)境下作業(yè)，它就必須有全向行駛的能力。在現有的行業(yè)技術中，一般是采用雙差速驅動或單輪驅動，由于雙差速驅動的方式是完全靠內外轉向輪之間的速度差來實現轉向的，AGV的控制器會存在控制不準確的情形，那么小車在轉向的過程中就會產生車輪滑移、震動等情況，進而容易造成車輪的磨損；單輪驅動則是僅使用一個驅動輪來實現行駛和轉向的功能，另外再利用兩個從動輪作為支撐，這種驅動方式的小車運動性能稍差、轉彎時從動輪易偏離引導線，且轉彎半徑大。舉升式AGV一般包括一個舉升機構，用來將物料搬運到某一高度的接料平臺，特別是搬運大型物料的舉升式AGV，其舉升機構的重量也不言而喻，從而整個舉升式AGV的重量也是大大增加，在一定的電力條件下，依靠雙差速驅動或單輪驅動使舉升式AGV轉向就不是那么容易了。

技術實現要素：

本實用新型的目的是提供一種轉向靈活、可全向行駛且轉向穩(wěn)定的舉升式AGV。

為了實現上述目的，本實用新型提供了一種舉升式AGV，其包括AGV車體和設于所述AGV車體上的舉升機構，所述AGV車體的底部設有兩個呈對角設置的驅動舵輪。

上述的舉升式AGV中，所述AGV車體的底部安裝有兩個浮動支架，所述驅動舵輪分別安裝在所述浮動支架上。

上述的舉升式AGV中，所述舉升機構為剪叉式舉升機構。

上述的舉升式AGV中，所述剪叉式舉升機構由滾珠絲桿驅動。

上述的舉升式AGV中，所述滾珠絲桿設有兩個，所述兩個滾珠絲桿通過同步驅動器與電機連接。

上述的舉升式AGV中，所述AGV車體的底部的四個角上各設有一個萬向腳輪。

上述的舉升式AGV中，所述AGV車體的底部設有讀取地面地標信息的RFID讀寫器。

上述的舉升式AGV中，所述AGV車體的底部的前后各設有一個讀取地面磁條的導航磁條。

上述的舉升式AGV中，所述AGV車體的四周設有起安全保護作用的防撞觸邊。

上述的舉升式AGV中，所述AGV車體的四個角上設有顯示運行狀態(tài)的三色燈。

實施本實用新型的舉升式AGV，相對于現有技術具有如下的優(yōu)點：

本實用新型通過在AGV車體的底部設置兩個呈對角設置的驅動舵輪，向前或向后行駛時，這兩個驅動舵輪提供舉升式AGV行駛的驅動力，轉向時，在所提供的電力一定的情況下，呈對角設置的驅動舵輪作用于整個舉升式AGV的轉向驅動力矩可以達到最大，舉升式AGV便可輕便、靈活地全方位轉向，實現全向行駛。

附圖說明

圖1是本實用新型的舉升式AGV的一種具體實施例的整體結構示意圖；

圖2是本實用新型的舉升式AGV的一種具體實施例的底視圖；

圖3是本實用新型的舉升式AGV的一種具體實施例中的剪叉式舉升機構的結構示意圖；

其中，1、AGV車體；2、舉升機構；3、驅動舵輪；4、浮動支架；5、滾珠絲桿；6、同步驅動器；7、電機；8、萬向腳輪；9、防撞觸邊；10、RFID讀寫器；11、三色燈；12、障礙物傳感器；13、喇叭；14、急停開關；15、啟動開關；16、觸摸屏；17、電氣通斷開關；18、充電刷；19、鋼板；20、電池箱；21、剪叉式舉升組件；22、托盤組件。

具體實施方式

下面結合附圖和實施例，對本實用新型的具體實施方式作進一步詳細描述。以下實施例用于說明本實用新型，但不用來限制本實用新型的范圍。

如圖1至圖3所示，本實用新型的優(yōu)選實施例，一種舉升式AGV，其包括AGV車體1和設于AGV車體1上的舉升機構2，AGV車體1的底部的四個角上各設有一個萬向腳輪8，為該舉升式AGV提供支撐，該舉升式AGV可以以任意方向行駛；AGV車體1的底部設有讀取地面地標信息的RFID讀寫器10，且AGV車體1的底部的前后各設有一個讀取地面磁條的導航磁條，該舉升式AGV便可隨著地面上的磁條線路行走；AGV車體1的四周設有起安全保護作用的防撞觸邊9，只要碰到物體，防撞觸邊9立馬叫停舉升式AGV并報警；AGV車體1的前后設有障礙物傳感器12，該障礙物傳感器12不停地做180度掃描，感知前方是否存在障礙物，有障礙則立馬叫停舉升式AGV；AGV車體1的后方安裝有喇叭13，實時播放音樂或是報警，正常工作時則播放音樂；AGV車體1的前后方均設有啟動按鈕15和急停開關14，異常情況時人工操作急停開關14停止舉升式AGV的運行；AGV車體1的前方設有觸摸屏16，提供可操作的人機界面；AGV車體1的四個角上設有顯示運行狀態(tài)的三色燈11，操作員在任何方向都可以直觀的看到機器的運行狀態(tài)；AGV車體1的前方還設有電氣通斷開關17；AGV車體1的側邊設有充電刷18，以提供在線充電；AGV車體1的四邊上安裝有可供踩踏的鋼板19；AGV車體1里邊設有為舉升式AGV的運行提供電力的電池箱20。

本實施例的AGV車體1的底部設有兩個呈對角設置的驅動舵輪3。在向前或向后行駛時，這兩個驅動舵輪3提供舉升式AGV行駛的驅動力，轉向時，在所提供的電力一定的情況下，呈對角設置的驅動舵輪3作用于整個舉升式AGV的轉向驅動力矩可以達到最大，舉升式AGV便可輕便、靈活地全方位轉向，實現全向行駛。

本實施例的AGV車體1的底部安裝有兩個浮動支架4，驅動舵輪3分別安裝在浮動支架4上。浮動支架4可以調節(jié)驅動舵輪3與地面的附著力，使驅動舵輪3一直與地面保持接觸，而且還能起到保護驅動舵輪3的作用，延長驅動舵輪3的使用壽命。

本實施例的舉升機構2為該剪叉式舉升機構，其包括剪叉式舉升組件21和設于剪叉式舉升組件21上的托盤組件22，該剪叉式舉升機構由滾珠絲桿5驅動，滾珠絲桿5水平設置在剪叉式舉升組件21的下方，通過滾珠絲桿5的旋轉運動使剪叉式舉升組件21相互交叉的支架的夾角增大或減小，從而使托盤組件22的上升和下降，該結構具有升降速度快、升降精度準確和可任意位置停止的特點，而且安全高效、維修簡單方便。當然，該剪叉式舉升機構還可由液壓缸驅動。

本實施例的滾珠絲桿5設有兩個，這兩個滾珠絲桿5通過同步驅動器6與電機7連接，電機7把動力輸出到同步驅動器6，同步驅動器6同步輸出動力到兩個滾珠絲桿5上，兩個滾珠絲桿5同時驅動剪叉式升降機構的上升或下降，從而使舉升式AGV搬運物料時更具平穩(wěn)性。

以上僅是本實用新型的優(yōu)選實施方式，應當指出，對于本技術領域的普通技術人員來說，在不脫離本實用新型技術原理的前提下，還可以做出若干改進和替換，這些改進和替換也應視為本實用新型的保護范圍。