本發(fā)明涉及一種包括第一區(qū)域和第二區(qū)域的自動存儲與檢索系統(tǒng)，其中，第一區(qū)域鏈接至第二區(qū)域，用于使多個遠程操作車輛中的一個或多個遠程操作車輛通過車輛圍欄(vehicle?pen)，車輛圍欄包括入口關卡和出口關卡，以調(diào)節(jié)一個或多個車輛在第一區(qū)域與第二區(qū)域之間的通行。

背景技術：

1、圖1公開了一種具有框架結構100的典型現(xiàn)有技術的自動存儲與檢索系統(tǒng)1，并且圖2與圖3公開了適合于在該系統(tǒng)1上操作的兩種不同的現(xiàn)有技術的容器搬運車輛201、301。

2、框架結構100包括直立構件102、水平構件103、以及包括成行地布置在直立構件102與水平構件103之間的存儲列105的存儲體積。在這些存儲列105中，存儲容器106，也被稱為箱(bin，倉)，堆疊在彼此的頂部上，以形成堆棧107。構件102、103通?？梢杂山饘僦瞥?，例如，擠壓鋁型材。

3、自動存儲與檢索系統(tǒng)1中的框架結構100包括布置在框架結構100的頂部的軌道系統(tǒng)108，在軌道系統(tǒng)108上，多個容器搬運車輛201、301進行操作，以使存儲容器106從存儲列105上升并且使存儲容器106下降至存儲列105中、并且還在存儲列105的上方運輸存儲容器106。軌道系統(tǒng)108包括第一組并行軌道110和第二組并行軌道111，第一組并行軌道110被布置成在第一方向x上引導容器搬運車輛201、301在框架結構100的頂部移動，并且第二組并行軌道111被布置成垂直于第一組軌道110，以引導容器搬運車輛201、301在與第一方向x垂直的第二方向y上移動。由容器搬運車輛通過軌道系統(tǒng)108中的訪問開口112而訪問存儲在列105中的容器106。容器搬運車輛201、301能夠在存儲列105的上方橫向地移動，即，在與水平x-y平面平行的平面中移動。

4、框架結構100的直立構件102可以用于在容器上升至列105之外并且容器下降至列105中的過程中引導存儲容器。容器106的堆棧107通常是自支撐的。

5、每個現(xiàn)有技術的容器搬運車輛201、301包括車身201a、301a、以及第一組車輪201b、301b和第二組車輪201c、301c，車輪能夠使得容器搬運車輛201、301分別在x方向和y方向上橫向移動。在圖2和圖3中，每組中的兩個車輪是完全可見的。第一組車輪201b、301b被布置成與第一組軌道110中的兩個相鄰軌道嚙合，并且第二組車輪201c、301c被布置成與第二組軌道111中的兩個相鄰軌道嚙合。該組車輪201b、301b、201c、301c中的至少一組車輪能夠被提升和下降，以使得第一組車輪201b、301b和/或第二組車輪201c、301c能夠在任意一個時間與相應組的軌道110、111嚙合。

6、每個現(xiàn)有技術的容器搬運車輛201、301還包括用于使存儲容器106垂直運輸?shù)纳翟O備(未示出)，例如，使存儲容器106從存儲列105上升以及使存儲容器106下降至存儲列105中。升降設備包括被適配成與存儲容器106嚙合的一個或多個抓握/嚙合設備，并且該抓握/嚙合設備能夠從車輛201、301下降，以使得能夠在與第一方向x和第二方向y正交的第三方向z上調(diào)整抓握/嚙合設備相對于車輛201、301的位置。在圖3中示出了以參考標號304指示的容器搬運車輛301的抓握設備的部分。容器搬運車輛201的抓握設備位于圖2的車身301a內(nèi)。

7、常規(guī)地，并且還出于該應用之目的，z＝1標識存儲容器的最上層，即，緊位于軌道系統(tǒng)108的下方的一層，z＝2標識位于軌道系統(tǒng)108的下方的第二層，z＝3標識第三層等。在圖1所公開的示例性現(xiàn)有技術中，z＝8標識存儲容器的最下面的底層。同樣，x＝1……n并且y＝1……n標識每個存儲列105在水平面中的位置。因此，作為實施例，并且使用圖1中指示的笛卡爾坐標系x、y、z，圖1中被標識為106’的存儲容器能夠被視為占據(jù)存儲位置x＝10、y＝2、z＝3。容器搬運車輛201、301能夠被視為在層z＝0中行進，并且能夠通過其x和y坐標標識每個存儲列105。

8、框架結構100的存儲體積通常被稱為網(wǎng)格104，其中，該網(wǎng)格內(nèi)的可能存儲位置被稱為存儲單元?？梢酝ㄟ^x和y方向上的位置標識每個存儲列，而可以通過x、y、以及z方向上的容器數(shù)量標識每個存儲單元。

9、每個現(xiàn)有技術的容器搬運車輛201、301包括用于在軌道系統(tǒng)108上運輸存儲容器106時接收并且裝載存儲容器106的存儲隔間或空間。存儲空間可以包括居中布置在圖2中所示的車身201a內(nèi)的腔并且如例如wo2015/193278a1中所描述，通過引用將其內(nèi)容結合在此。

10、圖3示出了具有懸臂構造的容器搬運車輛301的可替代配置。在例如no317366中詳細地描述了該車輛，還通過引用將其內(nèi)容結合在此。

11、圖2中所示的中央腔容器搬運車輛201可以具有覆蓋整體與存儲列105的橫向范圍相等的x和y方向上的維度的區(qū)域的占用面積，例如，如wo2015/193278a1中所描述的，通過引用將其內(nèi)容結合在此。此處使用的術語‘橫向’可以指‘水平’。

12、可替代地，中央腔容器搬運車輛201可以具有大于由存儲列105限定的橫向區(qū)域的占用面積，例如，如wo2014/090684a1中公開的。

13、軌道系統(tǒng)108通常包括具有凹槽的軌道，其中，車輛的車輪在凹槽中前進?？商娲?，軌道可以包括向上突出的構件，其中，車輛的車輪包括凸緣，以防止脫軌。這些凹槽與向上突出的構件被統(tǒng)稱為滑軌。每個軌道可以包括一個滑軌，或者每個軌道可以包括兩個并行的滑軌。

14、wo2018146304，通過引用將其內(nèi)容結合在此，示出了包括軌道及x和y方向上的并行滑軌的軌道系統(tǒng)108的典型配置。

15、在框架結構100中，大多數(shù)的列105指存儲列105，即，其中存儲容器106存儲在堆棧107中的列105。然而，一些列105可以具有其他目的。在圖1中，列119和120指容器搬運車輛201、301卸載和/或拾取存儲容器106所使用的這種專用列，以使得存儲容器能夠被運輸至訪問站(未示出)，其中，能夠從框架結構100的外面訪問存儲容器106或者能夠將存儲容器106轉移至框架結構100之外或內(nèi)。在本技術領域內(nèi)，該位置通常被稱為‘端口’并且其中端口所在的列可以被稱為‘端口列’119、120。到訪問站的運輸可以是任意方向上的，即，水平、傾斜、和/或垂直。例如，存儲容器106可以放置在框架結構100內(nèi)的隨機或專用列105中，然后，由任意容器搬運車輛拾取并且運輸至端口列119、120，以進一步運輸至訪問站。應注意，術語‘傾斜’指存儲容器106的運輸具有水平與垂直之間的某個整體運輸方位。

16、在圖1中，例如，第一端口列119可以是專用卸載端口列，其中，容器搬運車輛201、301能夠卸載存儲容器106，以被運輸至訪問站或中轉站，并且第二端口列120可以是專拾取端口列，其中，容器搬運車輛201、301能夠拾取從訪問站或中轉站運輸?shù)拇鎯θ萜?06。

17、訪問站通?？梢灾柑暨x站或存貨站，其中，從存儲容器106中移除產(chǎn)品物品或將產(chǎn)品物品定位到存儲容器106中。在挑選站或存貨站，通常不從自動存儲與檢索系統(tǒng)1中移除存儲容器106，而是一旦訪問，則再次返回至框架結構100中。端口還能夠用于將存儲容器轉移至另一存儲設施(例如，至另一框架結構或另一自動存儲與檢索系統(tǒng))、至運輸車輛(例如，火車或卡車)、或至生產(chǎn)設施。

18、通常采用包括傳送機的傳送系統(tǒng)在端口列119、120與訪問站之間運輸存儲容器。

19、如果端口列119、120與訪問站位于不同的水平，傳送系統(tǒng)則可以包括具有垂直部件的升降設備，用于在端口列119、120與訪問站之間垂直地運輸存儲容器106。

20、傳送系統(tǒng)可以被布置成在不同的框架結構之間轉移存儲容器106，例如，wo2014/075937a1中所描述的，通過引用將其內(nèi)容結合在此。

21、當訪問存儲在圖1所公開的一個列105中的存儲容器106時，指示一個容器搬運車輛201、301從其位置檢索目標存儲容器106并且將目標存儲容器運輸至卸載端口列119。該操作涉及：將容器搬運車輛201、301移至位于目標存儲容器106所在的存儲列105的上方；使用容器搬運車輛201、301的升降設備(未示出)從存儲列105中檢索存儲容器106；并且將存儲容器106運輸至卸載端口列119。如果目標存儲容器106位于堆棧107的深處，即，一個或多個其他存儲容器106位于目標存儲容器106的上方，則操作還涉及：在使目標存儲容器106從存儲列105中上升之前，臨時移動上述位置的存儲容器。該步驟，本技術領域中有時被稱為“挖掘”，可以由隨后用于將目標存儲容器運輸至卸載端口列119的同一容器搬運車輛、或者由一個或多個其他協(xié)作的容器搬運車輛執(zhí)行?？商娲鼗虼送?，自動存儲與檢索系統(tǒng)1可以具有專門用于從存儲列105中臨時移除存儲容器106的任務的容器搬運車輛201、301。一旦從存儲列105中移除目標存儲容器106，則能夠使臨時被移除的存儲容器106重新定位至原存儲列105中。然而，可替代地，所移除的存儲容器106可以被重新定位至其他存儲列105。

22、當將存儲容器106存儲在一個列105中時，指示一個容器搬運車輛201、301從拾取端口列120拾取存儲容器106并且將存儲容器運輸至位于存儲容器將被存儲的存儲列105的上方。在移除位于堆棧107內(nèi)的目標位置處或上方的任意存儲容器106之后，容器搬運車輛201、301將存儲容器106定位在所需位置處。然后，可以使所移除的存儲容器106下降返回至存儲列105中或重新定位至其他存儲列105。

23、為了監(jiān)測并且控制自動存儲與檢索系統(tǒng)1，例如，監(jiān)測并且控制相應存儲容器106在框架結構100內(nèi)的位置、每個存儲容器106的內(nèi)含物、以及容器搬運車輛201、301的移動，以使得能夠在容器搬運車輛201、301彼此不發(fā)生碰撞的情況下在所需時間將所需存儲容器106運送至所需位置，自動存儲與檢索系統(tǒng)1包括控制系統(tǒng)500，控制系統(tǒng)500通常被計算機化并且通常包括用于保持跟蹤存儲容器106的數(shù)據(jù)庫。

24、自動存儲與檢索系統(tǒng)可以包括包含軌道和滑軌并且連接至存儲區(qū)域的獨立區(qū)域，以使得遠程操作車輛可以在區(qū)域之間移動。區(qū)域可以被獨立的壁或籬笆分開。例如，獨立區(qū)域可以是服務區(qū)域，其中，放置車輛，由人類服務人員執(zhí)行維修和保養(yǎng)，或可以是挑選區(qū)域，其中，人類或機器人操作人員可以訪問存儲在存儲容器中的物品。

25、本發(fā)明的目標是當遠程操作車輛在自動存儲與檢索系統(tǒng)的不同區(qū)域之間移動時提供一種用于自動存儲與檢索網(wǎng)格的工作人員和裝備的安全布置。

26、本發(fā)明的目標是防止遠程操作車輛從一個軌道系統(tǒng)不可控制地移至另一軌道系統(tǒng)。

技術實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明涉及一種自動存儲與檢索系統(tǒng)，包括存儲網(wǎng)格、多個遠程操作車輛、以及軌道系統(tǒng)，存儲網(wǎng)格被配置為將多個存儲容器存儲在垂直堆棧中，并且軌道系統(tǒng)包括多個遠程操作車輛在其上進行操作的軌道和滑軌。

2、自動存儲與檢索系統(tǒng)包括第一區(qū)域和第二區(qū)域，其中，第一區(qū)域鏈接至第二區(qū)域，用于使多個遠程操作車輛中的一個或多個遠程操作車輛通過包括入口關卡和出口關卡的車輛圍欄而通行，以調(diào)節(jié)一個或多個車輛在第一區(qū)域與第二區(qū)域之間通行。

3、入口關卡與出口關卡可在打開位置與關閉位置之間移動，在打開位置，其允許一個或多個車輛通行，并且在關閉位置，限制一個或多個車輛通行，并且其中，入口關卡與出口關卡被調(diào)節(jié)，以使得僅當出口關卡關閉時，才能夠打開入口關卡，并且反之亦然。

4、遠程操作車輛可以是用于運輸容器的容器搬運車輛或運送車輛。遠程操作車輛可以在自動存儲與檢索網(wǎng)格的不同水平處的軌道上進行操作。

5、第一區(qū)域可以指包括軌道系統(tǒng)的存儲與檢索區(qū)域，軌道系統(tǒng)位于容器搬運車輛在其上進行操作的存儲網(wǎng)格的頂部，并且第二區(qū)域可以指包括連接至第一區(qū)域的服務軌道系統(tǒng)的服務區(qū)域，因此，遠程操作車輛(容器搬運車輛)可以在第一區(qū)域與第二區(qū)域之間的軌道系統(tǒng)上移動。

6、第一區(qū)域可以指包括運送軌道系統(tǒng)的運送區(qū)域，多個運送車輛在運送軌道系統(tǒng)上進行操作，以在存儲網(wǎng)格與容器訪問站之間運輸存儲容器。運送區(qū)域可以位于存儲與檢索網(wǎng)格結構的下方地板上。第二區(qū)域可以指包括連接至運送軌道系統(tǒng)的服務軌道系統(tǒng)的服務區(qū)域，或者第二區(qū)域可以指包括連接至運送軌道系統(tǒng)的容器訪問軌道系統(tǒng)的容器訪問區(qū)域。

7、第一區(qū)域與第二區(qū)域還可以包括自動存儲與檢索系統(tǒng)的其他區(qū)域。區(qū)域可以是專用于特定目標的自動存儲與檢索系統(tǒng)的位置；諸如服務區(qū)域、主要網(wǎng)格區(qū)域、運送軌道區(qū)域、生產(chǎn)區(qū)域、運輸區(qū)域、停放區(qū)域、充電區(qū)域等。

8、車輛圍欄被布置為使一個或多個遠程操作車輛在第一區(qū)域與第二區(qū)域之間通行。車輛圍欄包括一個或多個入口關卡與一個或多個出口關卡，以調(diào)節(jié)一個或多個車輛在第一區(qū)域與第二區(qū)域之間通行。

9、車輛圍欄的入口關卡與出口關卡可以包括被布置成調(diào)節(jié)一個或多個車輛通過車輛圍欄而通行的一個或多個物理關卡。

10、物理關卡可以是下列中的至少一項：桿、壁、閘門、端口、門、圍墻、或結構。

11、術語“入口關卡”與“出口關卡”用于描述一個行進方向上的關卡。當然，車輛還可能通過車輛圍欄而返回至其初始區(qū)域，在此期間，其將通過出口關卡并且然后按照相反的順序通過入口關卡。由此，車輛圍欄可以用于雙向交通。

12、一個或多個物理關卡可以包括布置在軌道系統(tǒng)上并且可相對于軌道系統(tǒng)移動的一個或多個可移動關卡?？梢苿雨P卡可以被適配成關閉車輛圍欄的入口或出口開口、并且可在關閉位置與打開位置之間移動，在關閉位置，可移動關卡限制一個或多個車輛經(jīng)由開口進入車輛圍欄的通行或者離開車輛圍欄的通行，并且在打開位置，可移動關卡允許一個或多個車輛經(jīng)由開口進入車輛圍欄的通行或離開車輛圍欄的通行。

13、一個或多個可移動關卡可以連接至軌道系統(tǒng)，以使得其可以相對于軌道系統(tǒng)在打開位置與關閉位置之間滑動、樞轉或上升/下降。

14、一個或多個可移動關卡可以是：端口、桿、結構、門、圍墻、帶、環(huán)、約束件、面板、停止件等、或其組合。

15、一個或多個可移動關卡可以布置在服務車輛上或布置在軌道系統(tǒng)上移動的遠程操作車輛上。由此，車輛圍欄可以包括服務或遠程操作車輛，其中，入口關卡和/或出口關卡被完全或部分集成在車輛上。更具體地，入口關卡和/或出口關卡的可移動關卡可以布置在服務車輛或遠程操作車輛上。

16、可移動關卡可以布置在服務車輛和/或遠程操作車輛的底盤上并且可以相對于車輛的底盤而移動?？梢苿雨P卡至少可以是下列中的任一項：桿、端口、結構、門等?？梢苿雨P卡可以相對于車輛在打開位置與關閉位置之間滑動、上升、下降、傾斜、或樞轉。

17、可移動關卡還可以包括遠程操作車輛自身。

18、自動存儲與檢索的軌道系統(tǒng)可以在第一區(qū)域和第二區(qū)域上延伸。軌道系統(tǒng)可以包括布置在第一方向(x)上的多個第一軌道和布置在第二方向(y)上的多個第二軌道，軌道各自包括布置在水平面(p)上的并行滑軌，并行滑軌在水平面(p)上形成網(wǎng)格單元的網(wǎng)格圖案。一個或多個遠程操作可以使軌道系統(tǒng)的滑軌在第一區(qū)域與第二區(qū)域之間移動。

19、水平面(p)可以指位于存儲與檢索網(wǎng)格的頂部的容器搬運車輛軌道平面(pu)和/或水平面(p)可以指位于存儲與檢索網(wǎng)格的下方部分的運送軌道平面(pl)。

20、第一區(qū)域與第二區(qū)域被分隔件分開，分隔件包括開口(opening)和閘門，開口允許多個遠程操作車輛中的至少一個遠程操作車輛通過，并且閘門被配置為打開以及關閉開口，其中，閘門可以構成車輛圍欄的入口關卡或出口關卡。

21、分隔件可以指布置用于使區(qū)域分開的物理關卡。分隔件可以是壁或籬笆或其組合。

22、當從第一區(qū)域移至第二區(qū)域時，入口關卡的可移動關卡可以指布置在第一區(qū)域的軌道系統(tǒng)上的桿并且第二區(qū)域的可移動關卡可以指被布置成關閉分隔件的開口的閘門。閘門可以布置在軌道系統(tǒng)或分隔件上。車輛通過入口關卡處的打開桿而進入車輛圍欄。當車輛位于車輛圍欄內(nèi)時，入口關卡的桿關閉。僅當入口關卡關閉時，才可以打開出口關卡。由此，當系統(tǒng)記錄入口關卡關閉時，系統(tǒng)允許打開出口關卡。出口關卡的閘門打開并且允許車輛通過車輛圍欄并且進入第二區(qū)域。當車輛從第二區(qū)域移至第一區(qū)域時，系統(tǒng)還在相反的方向上工作。在這種情況下，閘門打開并且允許車輛通過車輛圍欄。當車輛位于車輛圍欄內(nèi)時，閘門關閉。系統(tǒng)記錄閘門關閉并且打開桿，從而允許車輛移至車輛圍欄之外并且移至第一區(qū)域中。

23、車輛圍欄還可以布置在第二區(qū)域側上，以使得當遠程操作車輛從第一區(qū)域移至第二區(qū)域時，其可以保護在第二區(qū)域中(即，服務區(qū)域中)工作的服務人員。在這種情況下，可移動關卡可以布置在位于第二區(qū)域中的軌道系統(tǒng)。閘門可以是入口關卡并且可移動關卡可以是出口關卡。

24、車輛圍欄可以包括位于第一區(qū)域與第二區(qū)域之間的中間區(qū)域，并且其中，第一區(qū)域、第二區(qū)域、以及中間區(qū)域被包括開口的分隔件分開，可通過入口關卡或出口關卡的可移動關卡關閉開口。

25、區(qū)域可以被分隔件分開，以使得第一區(qū)域與中間區(qū)域之間存在第一分隔件并且中間區(qū)域與第二區(qū)域之間存在第二分隔件。分隔件可以包括具有第一閘門的第一開口和具有第二閘門的第二開口。

26、當車輛從第一區(qū)域移至第二區(qū)域時，第一閘門可以是車輛圍欄的入口關卡并且第二閘門可以是出口關卡。第一閘門打開并且允許車輛通過第一開口并且進入限定車輛圍欄的中間區(qū)域。第一閘門關閉并且系統(tǒng)允許打開第二閘門。第二閘門打開并且允許車輛通過第二開口進入第二區(qū)域。

27、當車輛從第二區(qū)域移至第一區(qū)域時，系統(tǒng)類似地進行工作。在這種情況下，第二閘門構成入口關卡并且第一閘門構成車輛圍欄的出口關卡。

28、中間區(qū)域可以包括車輛停機區(qū)(shut?down?area)，一旦激活，則自動關閉位于車輛停機區(qū)中的一個或多個車輛的電源。

29、停機區(qū)可以包括位于中間區(qū)域中的軌道系統(tǒng)的一個或多個網(wǎng)格單元。

30、利用入口關卡或出口關卡的打開而調(diào)節(jié)停機區(qū)的激活，以使得位于停機區(qū)中的車輛在入口關卡或出口關卡打開的情況下自動停機。

31、在實施方式中，位于中間區(qū)域中的一個或多個網(wǎng)格單元可以被定義為停機區(qū)，更優(yōu)選地，整個中間區(qū)域可以是停機區(qū)。由此，系統(tǒng)可以操作為使得當?shù)诙l門打開時，位于停機區(qū)中的一個或多個車輛的電源自動停機，并且使得人類操作人員能夠通過第二開口而檢索位于停機區(qū)中的車輛。由此，人類操作人員可以在沒有無意移動的車輛意外撞擊風險的情況下進入中間區(qū)域(車輛圍欄)來檢索車輛。

32、傳感器可以被布置成記錄入口關卡與出口關卡的可移動關卡的位置并且與自動控制系統(tǒng)進行通信，以調(diào)節(jié)可移動關卡。

33、傳感器可以與自動控制系統(tǒng)進行通信，以在關卡打開時，調(diào)節(jié)鎖定或關閉，并且在關卡關閉時，調(diào)節(jié)解鎖或打開。

34、傳感器可以位于軌道系統(tǒng)上或與入口關卡和出口關卡的可移動關卡鄰近的分隔件上。傳感器可以是檢測光的反射的光學傳感器。還可以使用用于檢測可移動閘門的其他或額外傳感器，例如，聲學傳感器。具有窄波束的傳感器可能對于需要輸出的信號是有利的，以提供更強的波峰/波谷信號。

35、入口關卡與出口關卡的可移動關卡可以被配置為通過使用自動控制系統(tǒng)被遠程鎖定、解鎖、打開、或關閉。

36、一些系統(tǒng)需要手動打開可移動關卡，即，朝向服務區(qū)域的服務區(qū)域閘門(可移動關卡)。在這種情況下，一旦入口關卡關閉，自動控制系統(tǒng)則使服務區(qū)域閘門解鎖。然后，可以由打開服務區(qū)域閘門的服務人員手動打開閘門來檢索車輛。在服務人員移至車輛圍欄中之前，可以通過控制系統(tǒng)停機車輛。

37、還可以自動打開可移動閘門，即，位于存儲網(wǎng)格區(qū)域與中間區(qū)域之間的主要網(wǎng)格區(qū)域閘門可以是自動打開和關閉的閘門。當自動控制系統(tǒng)記錄入口關卡關閉時，可以自動打開主要網(wǎng)格區(qū)域閘門并且車輛可以移至存儲網(wǎng)格區(qū)域中。

38、本發(fā)明還涉及一種使多個遠程操作車輛中的至少一個遠程操作車輛在自動存儲與檢索系統(tǒng)的第一區(qū)域與第二區(qū)域之間移動的方法。系統(tǒng)包括第一區(qū)域和第二區(qū)域，其中，第一區(qū)域鏈接至第二區(qū)域，用于使多個遠程操作車輛中的一個或多個遠程操作車輛通過包括入口關卡和出口關卡的車輛圍欄而通行，以調(diào)節(jié)一個或多個車輛在第一區(qū)域與第二區(qū)域之間通行。

39、入口關卡與出口關卡可在打開位置與關閉位置之間移動，在打開位置，其允許一個或多個車輛通行，并且在關閉位置，限制一個或多個車輛通行，并且其中，調(diào)節(jié)入口關卡與出口關卡，以使得僅當出口關卡關閉時，才能夠打開入口關卡，并且反之亦然。

40、可以由包括中央計算機的自動控制系統(tǒng)執(zhí)行遠程操作車輛的操作以及入口關卡和出口關卡的打開、解鎖、關閉、以及鎖定。中央計算機可以被布置成控制并且執(zhí)行下列步驟：

41、使遠程操作車輛在第一區(qū)域上朝向車輛圍欄的入口關卡移動；

42、在確認出口關卡關閉之后，打開入口關卡；

43、使多個遠程操作車輛中的至少一個遠程操作車輛移動通過車輛圍欄的入口關卡；

44、在車輛位于車輛圍欄中時，關閉入口關卡；

45、確認入口關卡處于關閉或鎖定位置；

46、使出口關卡解鎖或打開，其中，可以手動或自動打開出口關卡；

47、使車輛移動通過出口關卡并且進入第二區(qū)域；并且

48、關閉出口關卡。