本發(fā)明涉及一種特殊管道清洗機器人的電控系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、在特殊管道清洗領(lǐng)域，如航天、化工、能源等諸多領(lǐng)域，特殊管道廣泛應(yīng)用于各種關(guān)鍵流程等，傳統(tǒng)的清洗方式存在諸多問題。目前，部分清洗設(shè)備采用人工操作，借助簡單工具進行清洗，這種方式不僅效率低下，而且在一些狹小、危險的管道環(huán)境中，操作人員難以深入，無法確保清洗效果，還存在安全風(fēng)險。

2、隨著技術(shù)的發(fā)展，一些自動化清洗設(shè)備逐漸出現(xiàn)。但很多清洗設(shè)備自動化程度低，需要人力進行控制且難以保證清洗質(zhì)量的一致性?，F(xiàn)有的自動化清洗設(shè)備，無論是基于單片機還是plc的電控系統(tǒng)，其自動化程度仍有待提高。簡單的按鈕控制方式無法實現(xiàn)遠(yuǎn)程操作和智能化控制，操作人員需要在現(xiàn)場直接操控設(shè)備，在一些危險環(huán)境下存在安全隱患。并且現(xiàn)有清洗設(shè)備的電控系統(tǒng)在控制清洗部件的運動精度方面表現(xiàn)不佳。例如，在控制清洗噴頭的位置和角度時，由于傳感器精度低以及控制算法簡單，難以實現(xiàn)精準(zhǔn)定位，導(dǎo)致清洗不徹底，容易遺漏一些區(qū)域，尤其是在特殊管道的復(fù)雜結(jié)構(gòu)部位。

3、如cn215494680u公開的一種管道清洗機器人控制系統(tǒng)。使用控制單元通常為單片機，負(fù)責(zé)接收簡單的操作指令并控制驅(qū)動電機運轉(zhuǎn)，驅(qū)動電機帶動清洗部件進行清洗作業(yè)。但其控制清洗部件的運動精度方面表現(xiàn)不佳在控制清洗噴頭的位置和角度時，由于傳感器精度低以及控制算法簡單，難以實現(xiàn)精準(zhǔn)定位，導(dǎo)致清洗不徹底，容易遺漏一些區(qū)域。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供了一種特殊管道清洗機器人的電控系統(tǒng)。

2、本發(fā)明通過以下技術(shù)方案得以實現(xiàn)。

3、本發(fā)明提供的一種特殊管道清洗機器人的電控系統(tǒng)；包括控制組合，所述控制組合分別與驅(qū)動組合、圖像監(jiān)測系統(tǒng)、傳感器組件、底部擦拭裝置、水箱驅(qū)動裝置以及風(fēng)機連接，所述驅(qū)動組合驅(qū)動電機執(zhí)行器使清洗機器人執(zhí)行形狀和噴淋動作；

4、所述驅(qū)動組合包括行駛驅(qū)動器、轉(zhuǎn)向驅(qū)動器、制動驅(qū)動器、噴淋臂俯仰驅(qū)動器、噴淋臂旋轉(zhuǎn)驅(qū)動器，所述行駛驅(qū)動器、轉(zhuǎn)向驅(qū)動器、制動驅(qū)動器分別對行駛電機、旋轉(zhuǎn)電機、制動電機進行控制，所述噴淋驅(qū)動器、噴淋臂旋轉(zhuǎn)驅(qū)動器分別對噴淋臂俯仰電機、噴淋臂旋轉(zhuǎn)電機進行控制；

5、還包括供配電組合，供配電組合為清洗機器人進行供電。

6、還包括上位機，控制組合通過車載電臺與上位機連接，上位機設(shè)有遙控顯示終端。

7、所述傳感器組件包括限位開關(guān)、水平傳感器、液位傳感器、超聲波傳感器。

8、所述供配電組合包括儲能電池和配電模塊，配電模塊能夠接受外部ac220v電源，并將儲能電池輸出的電源轉(zhuǎn)換為dc48v電源和dc12v電源。

9、所述底部擦拭裝置通過升降電機正反轉(zhuǎn)驅(qū)動器驅(qū)動升降電機來控制擦拭部件。

10、本發(fā)明的有益效果在于：通過傳感器自動將清洗機器人的狀態(tài)反饋到控制器，電控系統(tǒng)實現(xiàn)了高度自動化，使操作人員可在遠(yuǎn)離管道環(huán)境的安全區(qū)域通過顯示操作終端遠(yuǎn)程操控清洗機器人，減少了人工干預(yù)，降低了勞動強度和安全風(fēng)險。并且空過驅(qū)動組合的閉環(huán)反饋控制使電機運行精度大幅提高。

技術(shù)特征：

1.一種特殊管道清洗機器人的電控系統(tǒng)，其特征在于：包括控制組合，所述控制組合分別與驅(qū)動組合、圖像監(jiān)測系統(tǒng)、傳感器組件、底部擦拭裝置、水箱驅(qū)動裝置以及風(fēng)機連接，所述驅(qū)動組合驅(qū)動電機執(zhí)行器使清洗機器人執(zhí)行形狀和噴淋動作；

2.如權(quán)利要求1所述的特殊管道清洗機器人的電控系統(tǒng)，其特征在于：還包括上位機，控制組合通過車載電臺與上位機連接，上位機設(shè)有遙控顯示終端。

3.如權(quán)利要求1所述的特殊管道清洗機器人的電控系統(tǒng)，其特征在于：所述傳感器組件包括限位開關(guān)、水平傳感器、液位傳感器、超聲波傳感器。

4.如權(quán)利要求1所述的特殊管道清洗機器人的電控系統(tǒng)，其特征在于：所述供配電組合包括儲能電池和配電模塊，配電模塊能夠接受外部ac220v電源，并將儲能電池輸出的電源轉(zhuǎn)換為dc48v電源和dc12v電源。

5.如權(quán)利要求1所述的特殊管道清洗機器人的電控系統(tǒng)，其特征在于：所述底部擦拭裝置通過升降電機正反轉(zhuǎn)驅(qū)動器驅(qū)動升降電機來控制擦拭部件。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供的一種特殊管道清洗機器人的電控系統(tǒng)；包括控制組合，所述控制組合分別與驅(qū)動組合、圖像監(jiān)測系統(tǒng)、傳感器組件、底部擦拭裝置、水箱驅(qū)動裝置以及風(fēng)機連接，所述驅(qū)動組合驅(qū)動電機執(zhí)行器使清洗機器人執(zhí)行形狀和噴淋動作；本發(fā)明通過傳感器自動將清洗機器人的狀態(tài)反饋到控制器，電控系統(tǒng)實現(xiàn)了高度自動化，使操作人員可在遠(yuǎn)離管道環(huán)境的安全區(qū)域通過顯示操作終端遠(yuǎn)程操控清洗機器人，減少了人工干預(yù)，降低了勞動強度和安全風(fēng)險。并且空過驅(qū)動組合的閉環(huán)反饋控制使電機運行精度大幅提高。

技術(shù)研發(fā)人員：李瑞云,胡橋剛,劉宇,劉斌,張迪,古靜,張力丹,李秋莉
受保護的技術(shù)使用者：貴州航天天馬機電科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/5/15