本發(fā)明涉及機(jī)器人控制，尤其涉及光伏板清掃方法、裝置、光伏清掃機(jī)器人及設(shè)備。

背景技術(shù)：

1、光伏板在戶(hù)外環(huán)境中使用，表面容易積累灰塵、鳥(niǎo)糞、落葉等污染物，污染物會(huì)對(duì)光線(xiàn)起到反射、吸收和遮擋作用，可能會(huì)導(dǎo)致光伏板對(duì)光的吸收減少、光伏板的透光率和性能下降等問(wèn)題，進(jìn)而影響發(fā)電效率。

2、隨著人工智能和自動(dòng)化技術(shù)的發(fā)展，光伏板清掃逐漸向智能化方向發(fā)展，光伏板清掃機(jī)器人的應(yīng)用越來(lái)越廣泛。

3、傳統(tǒng)光伏清掃機(jī)器人多依賴(lài)預(yù)設(shè)程序或簡(jiǎn)單傳感器，無(wú)法動(dòng)態(tài)適應(yīng)復(fù)雜環(huán)境，各傳感器數(shù)據(jù)獨(dú)立處理，系統(tǒng)魯棒性不足，并且缺乏對(duì)清掃參數(shù)的實(shí)時(shí)優(yōu)化，導(dǎo)致能源浪費(fèi)或清潔不徹底。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明提供了一種光伏板清掃方法、裝置、光伏清掃機(jī)器人及設(shè)備，能夠結(jié)合多傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行光伏板清掃決策，系統(tǒng)魯棒性高，并可以動(dòng)態(tài)調(diào)整清掃參數(shù)，提高清掃效率，避免能源浪費(fèi)。

2、根據(jù)本發(fā)明的一方面，提供了一種光伏板清掃方法，由光伏板清掃機(jī)器人中的機(jī)器人控制中心執(zhí)行，包括：

3、每當(dāng)確定到達(dá)污漬檢測(cè)時(shí)間時(shí)，根據(jù)視覺(jué)傳感器采集的第一圖像，判斷是否滿(mǎn)足標(biāo)準(zhǔn)清掃條件；

4、當(dāng)確定滿(mǎn)足標(biāo)準(zhǔn)清掃條件時(shí)，根據(jù)位置傳感器采集的機(jī)器人初始位置，確定第一清掃路徑；

5、在光伏板清掃的過(guò)程中，根據(jù)視覺(jué)傳感器定時(shí)采集的第二圖像、雨量傳感器采集的實(shí)時(shí)雨量數(shù)據(jù)以及位置傳感器采集的實(shí)時(shí)位置信息，動(dòng)態(tài)更新光伏板清掃參數(shù)。

6、根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種光伏板清掃裝置，由光伏板清掃機(jī)器人中的機(jī)器人控制中心執(zhí)行，包括：

7、標(biāo)準(zhǔn)清掃條件判斷模塊，用于每當(dāng)確定到達(dá)污漬檢測(cè)時(shí)間時(shí)，根據(jù)視覺(jué)傳感器采集的第一圖像，判斷是否滿(mǎn)足標(biāo)準(zhǔn)清掃條件；

8、第一清掃路徑確定模塊，用于當(dāng)確定滿(mǎn)足標(biāo)準(zhǔn)清掃條件時(shí)，根據(jù)位置傳感器采集的機(jī)器人初始位置，確定第一清掃路徑；

9、清掃參數(shù)更新模塊，用于在光伏板清掃的過(guò)程中，根據(jù)視覺(jué)傳感器定時(shí)采集的第二圖像、雨量傳感器采集的實(shí)時(shí)雨量數(shù)據(jù)以及位置傳感器采集的實(shí)時(shí)位置信息，動(dòng)態(tài)更新光伏板清掃參數(shù)。

10、根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種光伏清掃機(jī)器人，包括視覺(jué)傳感器、位置傳感器、雨量傳感器、機(jī)器人控制中心以及機(jī)器人執(zhí)行機(jī)構(gòu)；其中，

11、所述視覺(jué)傳感器，用于拍攝光伏板圖像，并將光伏板圖像發(fā)送至機(jī)器人控制中心中；

12、所述位置傳感器，用于確定光伏清掃機(jī)器人在光伏板陣列地圖中的位置，并將位置信息發(fā)送至機(jī)器人控制中心中；

13、所述雨量傳感器，用于獲取雨量數(shù)據(jù)，并將雨量數(shù)據(jù)發(fā)送至機(jī)器人控制中心中；

14、所述機(jī)器人控制中心，用于執(zhí)行權(quán)利本發(fā)明任一實(shí)施例所述的光伏板清掃方法；

15、所述機(jī)器人執(zhí)行機(jī)構(gòu)，用于根據(jù)所述機(jī)器人控制中心發(fā)送的清掃路徑以及清掃參數(shù)，執(zhí)行光伏板清掃操作。

16、根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種電子設(shè)備，所述電子設(shè)備包括：

17、至少一個(gè)處理器；

18、以及，與所述至少一個(gè)處理器通信連接的存儲(chǔ)器；其中，

19、所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有可被所述至少一個(gè)處理器執(zhí)行的計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被所述至少一個(gè)處理器執(zhí)行，以使所述至少一個(gè)處理器能夠執(zhí)行本發(fā)明任一實(shí)施例所述的光伏板清掃方法。

20、本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案，通過(guò)每當(dāng)確定到達(dá)污漬檢測(cè)時(shí)間時(shí)，根據(jù)視覺(jué)傳感器采集的第一圖像，判斷是否滿(mǎn)足標(biāo)準(zhǔn)清掃條件，當(dāng)確定滿(mǎn)足標(biāo)準(zhǔn)清掃條件時(shí)，根據(jù)位置傳感器采集的機(jī)器人初始位置，確定第一清掃路徑；在光伏板清掃的過(guò)程中，根據(jù)視覺(jué)傳感器定時(shí)采集的第二圖像、雨量傳感器采集的實(shí)時(shí)雨量數(shù)據(jù)以及位置傳感器采集的實(shí)時(shí)位置信息，動(dòng)態(tài)更新光伏板清掃參數(shù)的方式，能夠結(jié)合多傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行光伏板清掃決策，充分考慮了雨量對(duì)光伏板清掃的重要性，系統(tǒng)魯棒性高，并可以動(dòng)態(tài)調(diào)整清掃參數(shù)，能夠動(dòng)態(tài)適應(yīng)復(fù)雜環(huán)境，提高清掃效率，避免能源浪費(fèi)。

21、應(yīng)當(dāng)理解，本部分所描述的內(nèi)容并非旨在標(biāo)識(shí)本發(fā)明的實(shí)施例的關(guān)鍵或重要特征，也不用于限制本發(fā)明的范圍。本發(fā)明的其它特征將通過(guò)以下的說(shuō)明書(shū)而變得容易理解。

技術(shù)特征：

1.一種光伏板清掃方法，其特征在于，由光伏板清掃機(jī)器人中的機(jī)器人控制中心執(zhí)行，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)視覺(jué)傳感器采集的第一圖像，判斷是否滿(mǎn)足標(biāo)準(zhǔn)清掃條件，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)視覺(jué)傳感器定時(shí)采集的第二圖像、雨量傳感器采集的實(shí)時(shí)雨量數(shù)據(jù)以及位置傳感器采集的實(shí)時(shí)位置信息，動(dòng)態(tài)更新光伏板清掃參數(shù)，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，還包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，執(zhí)行頑固污垢區(qū)域清掃動(dòng)作，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，還包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述獎(jiǎng)勵(lì)函數(shù)通過(guò)下述公式表示：r=α·△p-β·e；

8.一種光伏板清掃裝置，其特征在于，由光伏板清掃機(jī)器人中的機(jī)器人控制中心執(zhí)行，包括：

9.一種光伏清掃機(jī)器人，其特征在于，包括視覺(jué)傳感器、位置傳感器、雨量傳感器、機(jī)器人控制中心以及機(jī)器人執(zhí)行機(jī)構(gòu)；其中，

10.一種電子設(shè)備，其特征在于，所述電子設(shè)備包括：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開(kāi)了一種光伏板清掃方法、裝置、光伏清掃機(jī)器人及設(shè)備。該方法由光伏板清掃機(jī)器人中的機(jī)器人控制中心執(zhí)行，包括：每當(dāng)確定到達(dá)污漬檢測(cè)時(shí)間時(shí)，根據(jù)視覺(jué)傳感器采集的第一圖像，判斷是否滿(mǎn)足標(biāo)準(zhǔn)清掃條件；當(dāng)確定滿(mǎn)足標(biāo)準(zhǔn)清掃條件時(shí)，根據(jù)位置傳感器采集的機(jī)器人初始位置，確定第一清掃路徑；在光伏板清掃的過(guò)程中，根據(jù)視覺(jué)傳感器定時(shí)采集的第二圖像、雨量傳感器采集的實(shí)時(shí)雨量數(shù)據(jù)以及位置傳感器采集的實(shí)時(shí)位置信息，動(dòng)態(tài)更新光伏板清掃參數(shù)。采用上述技術(shù)方案，能夠結(jié)合多傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行光伏板清掃決策，系統(tǒng)魯棒性高，并可以動(dòng)態(tài)調(diào)整清掃參數(shù)，提高清掃效率，避免能源浪費(fèi)。

技術(shù)研發(fā)人員：趙鵬,劉則,馬犇,張志亮,胡躍偉
受保護(hù)的技術(shù)使用者：新一代工業(yè)智能科技（天津）有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/5/15